CN112447040B - 队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述方法应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，所述方法包括发送第一信号；接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。本发明降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

Description

队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质

技术领域

本申请涉及队列编组运行技术领域，尤其涉及一种队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质。

背景技术

队列排序检测是指获取队列运行中队列单元之间的排列顺序。

现有的队列编组运行应用中，通常是在队列建立之初按照预设的次序调整队列单元的位置，或者按照队列单元既有的顺序生成排序关系。这两种方式均需要人工检测队列单元次序，且队列单元运行中一旦队列单元编组发生变化，将无法及时更新排序表。此外，由于外界环境因素的限制，可能无法准确获取到队列单元的准确位置。

由此可知，现有的队列顺序检测方法检测成本高且准确性低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质，降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

根据本申请的一个方面，提供了一种队列顺序检测方法，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述方法应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，所述方法包括：

发送第一信号；

接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；

确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；

根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

根据本申请的另一方面，提供了一种队列顺序检测装置，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述装置应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，所述装置包括：

第一信号发送模块，用于发送第一信号；

第二信号接收模块，用于接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；

次数确定模块，用于确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；

排序模块，用于根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现所述的队列顺序检测方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行所述的队列顺序检测方法。

与现有技术相比，本申请提供的队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质，通过基于第一队列单元和其他队列单元之间的通信，对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析，无需响应高精度的时钟测量信号的发送和往返的精确时间，也无需对各个队列单元的适中信号进行同步，仅通过队列单元之间的直连通信，即可得到队列排序信息，从而降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请实施例的队列顺序检测方法流程图；

图2为本申请实施例的车辆编队检测方法流程图；

图3为本申请实施例的车辆编队示意图；

图4为本申请实施例的B(1)、B(2)工作时序示意图；

图5为本申请实施例队列顺序检测装置示意图；

图6为本申请一实施例的电子设备的框图。

【符号说明】

1：第一信号发送模块 2：第二信号接收模块

3：次数确定模块 4：排序模块

10：电子设备 11：处理器

12：存储器 13：输入装置

14：输出装置

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，现有的队列顺序检测方法检测成本高且准确性低，作为示例，车辆编队运行中需要进行队列顺序检测，车辆编队运行是自动驾驶的一个典型应用，尤其是在物流车队方面，编队运行可以有效的节约人工、降低车辆能耗，大幅降低物流企业成本。在自动驾驶车队编队中，车辆的位置信息表现为两个要素，一是车辆的绝对位置信息，另一个是车辆的相对位置信息，即车辆在车队中的排序。而对车辆的相对位置信息的需求是由自动驾驶车队运行的特殊性决定的，因为在车队运行过程中，存在不同的场景，需要随时调整编队情况。例如根据车辆目的地、空载满载或故障情况等条件，动态的调整车辆在车队的位置，或者当新的车辆加入编队时，需要及时更新队列信息。因此，在自动驾驶的车队模式中，需要及时、准确的掌握车队的车队排序信息，才能保证安全高效的运行。

现有技术中对于无人驾驶车队的研究还处于早期阶段，尤其是车辆在队列中排序的检测技术相对薄弱，通常是在车队建立之初按照预设的次序调整车辆位置，或者按照车辆既有的顺序生成排序关系。这两种方法的弊端在于需要人工方式检测车辆次序，车辆运行中一旦车队编组发生变化，无法及时更新排序表。此外，理论上可采用GPS获取每个车辆绝对位置的方式进行排序。但是，该方法中GPS的精度有限，且外部GPS信号容易受建筑遮挡、云层等环境因素影响，因此无法准确检测车队排序。还可采用摄像头识别前车牌照的方法检测排序信息，但是在夜间等光照条件不好或者车辆间隔较远的情况下，也不能满足排序检测需求。

针对上述技术问题，本申请的基本构思是通过基于第一队列单元和其他队列单元之间的通信，对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析，即可得到队列排序信息。

具体地，本申请提供了一种队列顺序检测方法、装置以及电子设备和介质，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述方法应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，首先发送第一信号；然后接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；之后确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；最后根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。这样，通过基于第一队列单元和其他队列单元之间的通信，对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析，即可得到队列排序信息，从而降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性方法

图1示出了本申请实施例的一种队列顺序检测方法，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述方法应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，本申请实施例的一种队列顺序检测方法包括：

步骤S1、第一队列单元发送第一信号；

其中，第一队列单元是指队列中用于发送所述第一信号的队列单元，第一信号为第一队列单元向队列中除第一队列单元以外的其他队列单元发送的信号，例如可为查询信号。

步骤S2、接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；

其中，队列中除第一队列单元以外的其他队列单元基于第一信号产生回复信号，并将该回复信号发送给第一队列单元，该回复信号即为所述第二信号。

步骤S3、确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；

具体的，将其他队列单元每一个队列单元发送的第二信号的次数进行统计。

步骤S4、根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

具体的，可以将每个队列单元出现的次数进行排序，根据次数的排序来确定N个队列单元的顺序。

本申请实施例通过基于第一队列单元和其他队列单元之间的通信，对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析，无需响应高精度的时钟测量信号的发送和往返的精确时间，也无需对各个队列单元的适中信号进行同步，仅通过队列单元之间的直连通信，即可得到队列排序信息，从而降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

作为一种示例，所述步骤S1包括：第一队列单元发送预定数量的第一信号，其中每一个第一信号对应一个时间周期，这样可以避免信号的相位影响队列排序的结果，从而提高队列排序的准确度。

作为一种示例，在步骤S2中，通过预设信道接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号，所述预设信道每次最多允许一个信号通信，这样使得第一队列单元可以清楚地识别出发送第二信号的队列单元，提高了队列排序检测的准确性。

作为一种示例，在步骤S4中，按照所述队列单元出现的次数大小确定所述N个队列单元的顺序，这样，仅通过对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析即可得到队列排序信息，从而降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

作为示例，队列为车队，所述队列单元可以为车辆，本申请实施例所述方法可以应用在无人驾驶、物流车队编组运行等场景，以下车辆编队运行为例对队列顺序检测方法进行进一步说明：

如图2所示，车辆编队检测方法具体包括以下步骤：

步骤S101、头车向其他车辆单元发起群呼指令，所述群呼指令即为所述第一信号；

其中，车队包括位于最前端或最后端的车辆单元和其他车辆单元，位于所述车队最前端或最后端的车辆单元为头车，每一车辆单元包括一辆车或固定编组的多辆车，本实施例中头车为所述第一队列单元，其他车辆单元为所述第二队列单元。需要说明的是，头车外的其他车辆单元也可作为所述第一队列单元，对应的，除该车辆单元以外的其他队列单元以及头车均为所述第二队列单元。

步骤S102、头车接收其他车辆单元基于群呼指令生成的回复信号，回复信号即为所述第二信号；

步骤S103、所述头车记录所述回复信号对应的车辆单元的编号以及该编号出现的次数，其他车辆单元返回侦听模式并停止信道占用。

步骤S104、重复步骤S101-S104多次，根据每一车辆单元编号出现的次数确定车队当前的车辆排序。

本申请实施例通过基于头车和其他车辆单元之间的通信，对头车和其他车辆单元之间的应答数据进行统计分析，即可得到车队排序信息，从而降低了车队排序检测的成本，提高了车队顺序检测的准确性。

作为一种示例，所述步骤S102中，所述其他车辆单元可根据预设的通信机制向所述头车发送回复信号，所述预设的通信机制可为：头车与其他车辆单元之间仅有一个通信信道，理论上距离头车最近的车辆单元最先返回回复信号。

作为一种示例，所述车队包括M个独立的车辆单元，如图3所示，所述头车为A，其他车辆单元为B(i),i＝1，2，3…M-1,其中M为大于等于3的正整数，头车A到B(1)、B(2)…B(i)...B(n)的距离不同，则头车A发射的无线信号传输到各个车辆单元所需的时间不同，所以不同的B(i)对A的响应在时间上存在差异。理论上，距离A近的节点，先接收到A的群呼信号。距离A最近的节点B最先响应A的信号；反过来，如果能确认各节点对A响应的先后顺序，也就确定了各节点到A的距离远近。

作为一种示例，所述步骤S103中，头车A接收到车辆单元B(i)的回复信号，记录i值以及i出现的次数。

作为示例，步骤S104中，可按照车辆单元编号出现的次数由大到小对车辆单元进行排序，排序结果即为车辆单元距离头车由近及远的顺序。

作为一种示例，所述车队的车辆单元之间可采用无线直连的通讯模式进行通信，通过在车辆单元安装无线电收发模块、DSRC模块或5G通讯中的D2D模块来实现。

需要说明的是，重复步骤S101-S104的次数越多，结果越精确，实际使用中，可根据测量精度和运行时间等因素来设定。

进一步的，作为示例，所述步骤S102可包括：

B(i)默认为侦听模式；

B(i)接收到所述群呼指令后，检查所述通讯信道是否空闲：

若为空闲，则立即向A发送回复信号，并保持所述通讯信道为占用状态，直至接收到A向其发送的恢复侦听模式指令；

否则，放弃本次通讯，等待A再次发送群呼指令。

信号的相位对检测结果有很大的影响，例如作为采用数字电路的装置，无论是MCU(Microcontroller Unit；微控制单元)，还是CPU(Central Process Unit)，其工作都依赖于时钟信号，都会以时钟脉冲的上升或者下跳沿作为基准来执行相关指令。如图4所示，假设B(1)、B(2)都是在时钟上跳沿启动通讯响应指令，如果A在时刻0发出信号，且以上跳沿作为B(i)的触发条件，由于B(2)比B(1)远离A，群呼信号传到B(2)时存在延时td1。若B(1)、B(2)的时钟相位不同，则存在这样的可能性，虽然信号更早到达B(1)，但B(1)对此信号的响应却晚于B(2)，使得距离远的节点反而提前响应A的信号，导致距离判断错误。为了避免此类情况发生，可将除头车外的其他车辆单元均设置为在对应时钟上跳沿或下跳沿启动通讯响应所述群呼指令，所述车队的所有车辆单元对应的各时钟之间的相位差呈随机分布。这样，在通讯过程中禁止对B(i)之间时钟进行同步，以防止B(i)之间相位被人为锁定；尽管各节点B(i)电路相同，标称时钟频率相同，但由于晶振的偏差和漂移，使得各个节点的时钟频率存在微小偏差，在没有外部同步信号的情况下，各个节点之间的相位在(0，2π]之间随机变化。此外，A与B(i)之间时钟信号也同样禁止同步，从而保证A与任何一个B(i)的时钟相位差都在(0，2π]之间随机变化。即A发出的信号到达B(i)时，B(i)时钟信号的相位在(0，2π]随机分布，这样，避免了队列检测误判，提高了队列检测的准确性。

由于A与B(i)相位的随机性和B(i)各节点之间相位的随机性，根据概率和统计的原理，通过重复步骤S101-S104，反复的进行查询和应答，得到不同节点B(i)对查询信号的响应次数，推导出所需的结果。在这种情况下，即使B(2)先于B(1)响应的情况，也不会影响最终结果的正确性。例如，可以让A发起10000次群呼，来统计各节点B(i)的响应情况，会得到类似下面的数据表1，B(1)在10000次的通信中，有1100次抢先别的节点响应A的信号，B(2)有3300次。

节点B(i)	B(1)	B(2)	B(3)	B(4)	B(5)
						次数	1100	3300	2200	2900	500

表1

很明显，B(2)抢先应答的成功率最高。由于已经通过随机化排除了相位的影响，引起数据分布不均的原因只能是信号由A到B(i)的传输延时td。由此得到的由大到小的排列B(2)、B(4)、B(3)、B(1)、B(5)，即为空间上距离A由近及远的排列顺序。

可以理解的是，本发明实施例中，由于采用了统计分析的方法，可以通过加大实验次数来增加样本数，从而提高精度。通过更多的统计数据，可以把各节点的距离分辨率由米级提高到亚米级,理论上精度可以持续提高。与之对应，系统的成本并不会随之增高，因为此方法中仅使用最简单的问答模式，并不涉及复杂的通讯模式，最终的分析也是基于简单的统计。

示例性装置

本发明实施例还提供一种队列顺序检测装置，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述装置应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，如图5所示，所述装置包括第一信号发送模块1、第二信号接收模块2、次数确定模块3和排序模块4；其中，第一信号发送模块1用于发送第一信号；第二信号接收模块2用于接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号；次数确定模块3用于确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；排序模块4用于根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

作为一种示例，所述第一信号发送模块1具体用于：

发送预定数量的第一信号，其中每一个第一信号对应一个时间周期，这样可以避免信号的相位影响队列排序的结果，从而提高队列排序的准确度。

作为一种示例，所述第二信号接收模块2具体用于通过预设信道接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号，所述预设信道每次最多允许一个信号通信，这样使得第一队列单元可以清楚地识别出发送第二信号的队列单元，提高了队列排序检测的准确性。

作为一种示例，所述排序模块4具体用于：

按照所述队列单元出现的次数大小确定所述N个队列单元的顺序。

作为示例，所述队列单元之间可采用无线直连的通讯模式进行通信，通过在队列单元安装无线电收发模块、DSRC模块或5G通讯中的D2D模块来实现。

本申请实施例通过基于第一队列单元和其他队列单元之间的通信，对第一队列单元和其他队列单元之间的应答数据进行统计分析，无响应高精度的时钟测量信号的发送和往返的精确时间，也无需对各个队列单元的适中信号进行同步，仅通过队列单元之间的直连通信，即可得到队列排序信息，从而降低了队列排序检测的成本，提高了队列顺序检测的准确性。

示例性电子设备

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。

图6所示为根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图6所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的队列顺序检测以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如感兴趣内容、播放信号、检测信息等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的队列顺序检测方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的队列顺序检测方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (6)

1.一种队列顺序检测方法，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述方法应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，所述方法包括：

第一队列单元发送预定数量的第一信号，其中每一个第一信号对应一个时间周期；

接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号并发送给第一队列单元，其中，

第一队列单元与N个队列单元中的其他队列单元仅有一个预设的通信信道，通过预设信道接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号，所述预设信道每次最多允许一个信号通信，第一信号传输到N个队列单元中的其他队列单元的所需的时间不同，所以不同的其他队列单元的响应在时间上存在差异；确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；

根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

2.根据权利要求1所述的队列顺序检测方法，其中，

所述根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序，包括：

按照所述队列单元出现的次数大小确定所述N个队列单元的顺序。

3.一种队列顺序检测装置，所述队列包括N个队列单元，其中，N大于或等于3，所述装置应用于所述N个队列单元中的第一队列单元，所述装置包括：

第一信号发送模块，用于发送预定数量的第一信号，其中每一个第一信号对应一个时间周期；

第二信号接收模块，用于接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号，其中，

第一队列单元与N个队列单元中的其他队列单元仅有一个预设的通信信道，通过预设信道接收所述N个队列单元中的其他队列单元基于所述第一信号生成的第二信号，所述预设信道每次最多允许一个信号通信，第一信号传输到N个队列单元中的其他队列单元的所需的时间不同，所以不同的其他队列单元的响应在时间上存在差异；

次数确定模块，用于确定所述第二信号对应的队列单元出现的次数；

排序模块，用于根据所述队列单元出现的次数确定所述N个队列单元的顺序。

4.根据权利要求3所述的队列顺序检测装置，其中，

所述排序模块具体用于：

按照所述队列单元出现的次数大小确定所述N个队列单元的顺序。

5.一种电子设备，包括：

处理器；以及

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1或2所述的队列顺序检测方法。

6.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1或2所述的队列顺序检测方法。

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