CN115220788A - 在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置 - Google Patents

在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置 Download PDF

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CN115220788A CN202210574645.0A CN202210574645A CN115220788A CN 115220788 A CN115220788 A CN 115220788A CN 202210574645 A CN202210574645 A CN 202210574645A CN 115220788 A CN115220788 A CN 115220788A
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李晓宇
李萌
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张家铭
刘辛
杨舒
张心言
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Abstract

本申请实施例提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置，方法包括：获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致；若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作；本申请能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。

Description

在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置
技术领域
本申请涉及航天器测控领域，具体涉及一种在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置。
背景技术
在航天器测控领域，上行遥控是指地面控制中心在某一特定时刻利用测控资源向在轨航天器发送指令从而对其实施控制的过程。如图14所示，指令发送有两种常见的方式，一种是按照当前时刻立即发出，另一种是将一条或多条指令按照时间顺序编排成指令序列，等待时间到达后按计划将对应指令发出。在计划的工作模式下，操控人员需要综合考虑航天器状态、各类轨道预报、测控资源约束、指令间逻辑关系等要素，设计出能实现预期控制目标的指令序列。
指令序列直接作用于在轨航天器，对航天器的精确控制乃至健康安全都有决定性影响，目前主要采取人工干预的方法确保其正确性和科学性。在序列生成后，地面操控人员根据个人经验对指令序列内容进行检查，确认无误后便按照序列内容实施飞控作业。显然，基于主观经验判断的指令序列检查方法无法满足精细化、规范化的工作需求，具体表现在以下几个方面：
一、当指令序列的规模达到一定量级后，单纯依靠人工判断的检查方法难以发现指令序列中潜在的问题，错误的风险隐患将大大增加。
二、在航天器实际飞行控制应用过程中，指令序列通常存在为了满足任务需要而增加或修改指令等需求，指令序列的更动对检查的时效性提出更高要求。
三、从历次任务经验来看，任务实施过程中经常面临测控资源的临时调整，指令序列需要快速响应测控资源的变化，同步识别并调整指令序列中不满足当前测控资源约束的指令。
四、指令序列中存在时间关系不合理、指令逻辑不正确和测控约束不匹配等多种复杂的冲突，需要对其加以识别并消解。
因此，有必要设计一种通用化、规范化的方法，实现对在轨航天器指令序列当中冲突进行动态检测和消解。
发明内容
针对现有技术中的问题，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置，能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：
第一方面，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法，包括：
获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致；
若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
进一步地，所述根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，包括：
判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配；
若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
进一步地，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值；
若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
进一步地，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序；
若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
进一步地，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
获取测控资源约束信息；
判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束；
若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
进一步地，所述若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，包括：
若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级；
根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作；
将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
进一步地，在所述执行所述冲突处置操作之后，包括：
根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
第二方面，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解装置，包括：
冲突触发模块，用于获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致；
冲突处置模块，用于若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
进一步地，所述冲突处置模块包括：
冲突识别单元，用于冲突判定判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配；
冲突处置单元，用于若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
进一步地，所述冲突识别单元包括：
指令间隔判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值；
时间冲突事件确定子单元，用于若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
进一步地，所述冲突识别单元包括：
指令顺序判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序；
逻辑冲突事件确定子单元，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
进一步地，所述冲突识别单元包括：
资源约束信息获取子单元，用于获取测控资源约束信息；
资源约束判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束；
资源约束冲突事件确定子单元，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
进一步地，所述冲突处置单元包括：
优先级确定子单元，用于若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级；
处置操作确定子单元，用于根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作；
顺序处置子单元，用于将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
进一步地，所述冲突处置单元包括：
结果更新子单元，用于根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
由上述技术方案可知，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置，通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之一；
图2为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之二；
图3为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之三；
图4为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之四；
图5为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之五；
图6为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的流程示意图之六；
图7为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之一；
图8为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之二；
图9为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之三；
图10为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之四；
图11为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之五；
图12为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之六；
图13为本申请实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解装置的结构图之七；
图14为现有技术中指令冲突消解示意图；
图15为本申请一具体实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解整体结构示意图；
图16为本申请一具体实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解整体流程示意图；
图17为本申请实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
考虑到现有技术中存在的问题，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法及装置，通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
为了能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠，本申请提供一种在轨航天器指令序列冲突消解方法的实施例，参见图1，所述在轨航天器指令序列冲突消解方法具体包含有如下内容：
步骤S101：获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致。
可选的，本申请查询并获取当前指令序列内容，并通过当较上次查询结果判断指令序列内容是否发生变化，若内容不一致，则启动冲突判定和冲突处置操作。
可选的，本申请还可以一并获取测控资源约束信息，所述测控资源约束信息是指指令的发送测站需满足的测控资源条件。
步骤S102：若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
可选的，本申请可以预先定义各种冲突事件以构成冲突判定规则集合，并且给出每种冲突事件对应的冲突处置操作。
由此，本申请可以根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件进行匹配，确定匹配的冲突事件以及对应冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
可选的，本申请的预设冲突判定规则集合中的冲突事件可以归属于采用专家评估法从宏观上分析指令序列可能存在的冲突类型。
举例来说，某型号任务机构运动过程指令序列由若干条指令单元组成，通常采用列表形式进行直观表示。如表1所示，其包括了“指令ID”、“指令代号”、“指令名称”、“指令类型”、“指令码长”等表征指令自身属性的要素，也包括了“发送时间”、“预期到星时间”和“发送测站”等序列控制和外部条件要素。
表1指令序列及内含要素表
Figure BDA0003661605440000071
由此，通过分析将指令序列中的冲突概括为“指令逻辑冲突”、“指令时间冲突”和“资源约束冲突”三类。具体的：
1.指令逻辑冲突是指序列中若干条指令发送的先后次序不满足实际控制需求。这类冲突通常导致发出的指令无法被航天器正常响应或者因为触发器上的保护机制而被丢弃，从而影响指令预期的执行效果。解决方法是调整指令发送的先后次序使之满足要求。
2.指令时间冲突是指序列中的指令发送时间或理论到达时间不满足预设的规则而导致的冲突。例如某条指令的发送时间小于当前任务时间，相邻两条指令的发送时间太短导致信道或进程阻塞不满足要求等。这类冲突通常影响指令的正常发送，需要对时间要素进行调整。
3.资源约束冲突是指序列中某条指令的发送测站不符合测控资源约束。这类冲突通常影响指令的正常发送，需要根据指令发送时间的测控资源分布调整其发令测站，具体参见表2：
表2测控资源分布列表
Figure BDA0003661605440000081
由此，本申请接收在获取当前指令序列内容后，可以从序列第一条指令开始依次按照预设冲突判定规则集合进行冲突事件条件的满足匹配，若满足冲突判定规则，则将执行对应的冲突处置操作，若都不满足则返回冲突判断结果为不存在冲突。
从上述描述可知，本申请实施例提供的在轨航天器指令序列冲突消解方法，能够通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
为了能够准确、自动识别和处置冲突，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，参见图2，上述步骤S102还可以具体包含如下内容：
步骤S201：判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配。
步骤S202：若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
可选的，本申请可以预先定义各种冲突事件以构成冲突判定规则集合，并且给出每种冲突事件对应的冲突处置操作。
由此，本申请可以根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件进行匹配，确定匹配的冲突事件以及对应冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，参见图3，上述步骤S201还可以具体包含如下内容：
步骤S301：判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值。
步骤S302：若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
可选的，时间冲突事件是指序列中的指令发送时间或理论到达时间不满足预设的规则而导致的冲突。例如某条指令的发送时间小于当前任务时间，相邻两条指令的发送时间太短导致信道或进程阻塞不满足要求等。这类冲突通常影响指令的正常发送，需要对时间要素进行调整。
其中，指令之间发送最小间隔为ΔT。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，参见图4，上述步骤S201还可以具体包含如下内容：
步骤S401：判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序。
步骤S402：若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
可选的，逻辑冲突事件是指序列中若干条指令发送的先后次序不满足实际控制需求。这类冲突通常导致发出的指令无法被航天器正常响应或者因为触发器上的保护机制而被丢弃，从而影响指令预期的执行效果。解决方法是调整指令发送的先后次序使之满足要求。
举例来说，电机待机指令M、电机运动注入数据、电机制动指令N三条指令为机构运动过程固定模块，需严格按照“先加电，再运动，最后停机”的顺序发送。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，参见图5，上述步骤S201还可以具体包含如下内容：
步骤S501：获取测控资源约束信息。
步骤S502：判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束。
步骤S503：若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
可选的，资源约束冲突是指序列中某条指令的发送测站不符合测控资源约束。这类冲突通常影响指令的正常发送，需要根据指令发送时间的测控资源分布调整其发令测站，因此，3.指令的发送测站需满足测控资源的动态调整。
为了能够准确执行冲突处置操作，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，参见图6，上述步骤S202还可以具体包含如下内容：
步骤S601：若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级。
步骤S602：根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作。
步骤S603：将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
举例来说，冲突事件Conflict-1处理过程涉及到指令序列的修改，影响域最大；冲突事件Conflict-2的处理涉及相邻两条指令发送时间的调整，影响域适中，且调整后任然可能满足Conflict-1。因此当指令序列中的一条指令同时触发上述两个冲突事件时，为了提高冲突消解的效率，应按先处置冲突事件Conflict-1后处置冲突事件Conflict-2的顺序进行。综上所述，本申请的定义的冲突事件优先级排序为冲突事件Conflict-1>冲突事件Conflict-2。
由此，本申请可以据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级，即一个冲突事件所包含的匹配条件的数量越小，其优先级越高。
并且，当一条当前指令触发/满足多个冲突事件时，本申请可以按照各冲突事件的优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
为了能够准确执行冲突处置操作，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解方法的一实施例中，在上述步骤S102之后，还可以具体包含如下内容：
根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
可选的，本申请的冲突处置队列在完成首位冲突事件的处置操作后即可更新当前指令序列内容，保障当前指令序列内容的时效性。
为了能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠，本申请提供一种用于实现所述在轨航天器指令序列冲突消解方法的全部或部分内容的在轨航天器指令序列冲突消解装置的实施例，参见图7，所述在轨航天器指令序列冲突消解装置具体包含有如下内容：
冲突触发模块10，用于获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致。
冲突处置模块20，用于若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的在轨航天器指令序列冲突消解装置，能够通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
为了能够准确、自动识别和处置冲突，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图8，所述冲突处置模块20包括：
冲突识别单元21，用于冲突判定判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配。
冲突处置单元22，用于若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图9，所述冲突识别单元21包括：
指令间隔判断子单元211，用于判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值。
时间冲突事件确定子单元212，用于若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图10，所述冲突识别单元21包括：
指令顺序判断子单元213，用于判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序。
逻辑冲突事件确定子单元214，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
为了能够准确识别冲突事件，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图11，所述冲突识别单元21包括：
资源约束信息获取子单元215，用于获取测控资源约束信息。
资源约束判断子单元216，用于判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束。
资源约束冲突事件确定子单元217，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
为了能够准确执行冲突处置操作，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图12，所述冲突处置单元22包括：
优先级确定子单元221，用于若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级。
处置操作确定子单元222，用于根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作。
顺序处置子单元223，用于将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
为了能够准确执行冲突处置操作，在本申请的在轨航天器指令序列冲突消解装置的一实施例中，参见图13，所述冲突处置单元22包括：
结果更新子单元224，用于根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
为了更进一步说明本方案，本申请还提供一种应用上述在轨航天器指令序列冲突消解装置实现在轨航天器指令序列冲突消解方法的具体应用实例，参见图15，具体包含有如下内容：冲突规则管理模块、状态查询判断模块、指令序列冲突判定模块、指令序列冲突处置模块。
其中，所述冲突规则管理模块的作用是从冲突配置文件中读取定义好的冲突判定规则、处置方法和各种冲突事件间的优先级关系等信息。
所述状态查询判断模块的作用是查询并判断测控资源约束信息和当前指令序列内容较上次查询是否发生变化。
所述指令序列冲突判定模块的作用是从当前指令序列内容中逐条指令判定是否存在冲突。
所述指令序列冲突处置模块的作用是处理当前指令序列发生的冲突事件。
在本申请一具体实施例中，参见图16，以某型号任务指令序列冲突消解为例，具体包括以下步骤：
步骤一：某型号任务机构运动过程指令序列由若干条指令单元组成，通常采用列表形式进行直观表示。其可以包括“指令ID”、“指令代号”、“指令名称”、“指令类型”、“指令码长”等表征指令自身属性的要素，也可以包括“发送时间”、“预期到星时间”和“发送测站”等序列控制和外部条件要素。通过分析将指令序列中的冲突事件概括为“指令逻辑冲突”、“指令时间冲突”和“资源约束冲突”三类。
步骤二：考虑某任务航天器型号的具体机理状态及控制需求，制定指令序列冲突消解的目标(即冲突判定规则)如下：
1、指令之间发送最小间隔为ΔT。
2、电机待机指令M、电机运动注入数据、电机制动指令N三条指令为机构运动过程固定模块，需严格按照“先加电，再运动，最后停机”的顺序发送。
3、指令的发送测站需满足测控资源的动态调整。
因此，为保证任务实施过程的指令序列始终满足上述规则，结合步骤一的分析，对于指令序列中指令ID为n的单条指令，用SendTime(n)表示指令发送时间，CmdCode(n)表示指令代号，SendStation(n)代表指令发送测站。
对于简单的冲突可以直接用上述序列要素进行表示，对于涉及多种条件相耦合的冲突，采取划分成若干步判断实施的策略进行。
具体的，为了增强冲突判定规则表达方式的灵活性，本申请配置文件预设了若干个判断规则，每个判断规则可视为冲突判定整体中的一个步骤且给其单独设立启判条件，将这些规则通过逻辑表达式进行自由组合，能够对复杂冲突事件进行准确而详尽地表示。
如表3所示，对一些冲突事件进行定制，下面以“不满足待机-运动-制动模块”冲突事件进行详细说明：
表3冲突事件定义表
Figure BDA0003661605440000131
Figure BDA0003661605440000141
由上表3可知：
判断规则p1：无条件启动判断，当CmdCode(n)等于YK623时，满足规则p1。
判断规则p2：启动判断条件为p1为真，当CmdCode(n+1)不等于运动相关注入ZRYD***，满足规则p2。
判断规则p3：启动判断条件为p1为真，当CmdCode(n+2)不等于YK624时，满足规则p3。
冲突事件满足准则：p1&(p2|p3)为真，即当规则p1满足，且规则p2或p3满足时，该冲突事件成立。
定义冲突事件处置表如表4所示：
表4冲突事件处置表
Figure BDA0003661605440000142
Figure BDA0003661605440000151
由上表4可知：
Conflict-1冲突事件满足时，自动删除当前触发该事件的指令CMD(n)。
Conflict-2冲突事件满足时，自动修改下一条发令时间间隔过短的指令发送时间SendTime(n+1)，修改方法为按照上一条指令的发送时间SendTime(n)加上最小发送间隔ΔT。
Conflict-3冲突事件满足时，表示当前指令发送测站与测控资源不匹配，通过查找表2测控资源分布列表，查找时间为SendTime(n)下可用的测控站，进行赋值给SendStation(n)，从而完成发令站与测控资源的匹配。
Conflict-4冲突事件满足时，由于处置分支较多难以遍历，因此引入人工判断环节进行处置；
步骤三：冲突事件优先级赋值，对比冲突事件Conflict-1和Conflict-2的处置方法可以得出，冲突事件Conflict-1处理过程涉及到指令序列的修改，影响域最大；冲突事件Conflict-2的处理涉及相邻两条指令发送时间的调整，影响域适中，且调整后任然可能满足Conflict-1。因此当指令序列中的一条指令同时触发上述两个冲突事件时，为了提高冲突消解的效率，应按先处置冲突事件Conflict-1后处置冲突事件Conflict-2的顺序进行。综上所述，步骤二中的定义的冲突事件优先级排序为冲突事件Conflict-1>冲突事件Conflict-2。(即数值越小越优先处置)
步骤四：冲突事件管理模块读取冲突判定规则、优先级、处置方法。
步骤五：由于任务需要进行临时修改当前指令序列第二条指令发令时间的操作，状态查询模块查询当前指令序列内容当较上次查询结果判断发生变化，向指令序列冲突判定模块发出指令序列更新信号。
步骤六、指令序列冲突判定模块接收到指令序列更新信号后，从状态查询模块获取当前指令序列内容，从序列第一条指令开始依次按照步骤四读取的冲突判定规则集合进行冲突满足匹配，查询到第二条指令时，由于步骤五修改发令时间的操作导致第二条指令发送时间与第一条指令发送时间间隔过短，触发表3中Conflict-2冲突事件判定规则，则将表4中对应的冲突处置方法发送给指令序列冲突处置模块。
步骤七、指令序列冲突处置模块根据冲突判定模块发送来的第2条指令的冲突处置方法，建立冲突处置队列。由于只触发一个冲突事件，因此只收到一条冲突处置方法，并且排在冲突处置队列的首位，因此将处置方法用于更新当前指令序列，并发送给指令序列冲突判定模块一个指令序列更新信号，用以启动后续的冲突判定。
有上述内容可知，本申请通过对控制目标航天器状态和实际飞行控制需求的分析，设计配置文件用以描述指令序列冲突事件的判定规则、优先级关系和处置方法，并通过冲突规则管理模块进行管理和维护。通过定义冲突事件优先级来处理指令序列中一条指令同时出发多个冲突事件时的处置关系。通过查询序列和测控资源状态来启动指令序列冲突判定，并将结果送指令序列冲突处置模块，并对当前序列进行更新，从而实现指令序列冲突的动态消解。
从硬件层面来说，为了能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠，本申请提供一种用于实现所述在轨航天器指令序列冲突消解方法中的全部或部分内容的电子设备的实施例，所述电子设备具体包含有如下内容：
处理器(processor)、存储器(memory)、通信接口(Communications Interface)和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述通信接口用于实现在轨航天器指令序列冲突消解装置与核心业务系统、用户终端以及相关数据库等相关设备之间的信息传输；该逻辑控制器可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该逻辑控制器可以参照实施例中的在轨航天器指令序列冲突消解方法的实施例，以及在轨航天器指令序列冲突消解装置的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。
可以理解的是，所述用户终端可以包括智能手机、平板电子设备、网络机顶盒、便携式计算机、台式电脑、个人数字助理(PDA)、车载设备、智能穿戴设备等。其中，所述智能穿戴设备可以包括智能眼镜、智能手表、智能手环等。
在实际应用中，在轨航天器指令序列冲突消解方法的部分可以在如上述内容所述的电子设备侧执行，也可以所有的操作都在所述客户端设备中完成。具体可以根据所述客户端设备的处理能力，以及用户使用场景的限制等进行选择。本申请对此不作限定。若所有的操作都在所述客户端设备中完成，所述客户端设备还可以包括处理器。
上述的客户端设备可以具有通信模块(即通信单元)，可以与远程的服务器进行通信连接，实现与所述服务器的数据传输。所述服务器可以包括任务调度中心一侧的服务器，其他的实施场景中也可以包括中间平台的服务器，例如与任务调度中心服务器有通信链接的第三方服务器平台的服务器。所述的服务器可以包括单台计算机设备，也可以包括多个服务器组成的服务器集群，或者分布式装置的服务器结构。
图17为本申请实施例的电子设备9600的系统构成的示意框图。如图17所示，该电子设备9600可以包括中央处理器9100和存储器9140；存储器9140耦合到中央处理器9100。值得注意的是，该图17是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。
一实施例中，在轨航天器指令序列冲突消解方法功能可以被集成到中央处理器9100中。其中，中央处理器9100可以被配置为进行如下控制：
步骤S101：获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致。
步骤S102：若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的电子设备，通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
在另一个实施方式中，在轨航天器指令序列冲突消解装置可以与中央处理器9100分开配置，例如可以将在轨航天器指令序列冲突消解装置配置为与中央处理器9100连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现在轨航天器指令序列冲突消解方法功能。
如图17所示，该电子设备9600还可以包括：通信模块9110、输入单元9120、音频处理器9130、显示器9160、电源9170。值得注意的是，电子设备9600也并不是必须要包括图17中所示的所有部件；此外，电子设备9600还可以包括图17中没有示出的部件，可以参考现有技术。
如图17所示，中央处理器9100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器9100接收输入并控制电子设备9600的各个部件的操作。
其中，存储器9140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器9100可执行该存储器9140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
输入单元9120向中央处理器9100提供输入。该输入单元9120例如为按键或触摸输入装置。电源9170用于向电子设备9600提供电力。显示器9160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。
该存储器9140可以是固态存储器，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器9140还可以是某种其它类型的装置。存储器9140包括缓冲存储器9141(有时被称为缓冲器)。存储器9140可以包括应用/功能存储部9142，该应用/功能存储部9142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器9100执行电子设备9600的操作的流程。
存储器9140还可以包括数据存储部9143，该数据存储部9143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器9140的驱动程序存储部9144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
通信模块9110即为经由天线9111发送和接收信号的发送机/接收机9110。通信模块(发送机/接收机)9110耦合到中央处理器9100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。
基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块9110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)9110还经由音频处理器9130耦合到扬声器9131和麦克风9132，以经由扬声器9131提供音频输出，并接收来自麦克风9132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器9130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器9130还耦合到中央处理器9100，从而使得可以通过麦克风9132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器9131来播放本机上存储的声音。
本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的在轨航天器指令序列冲突消解方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的在轨航天器指令序列冲突消解方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤S101：获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致。
步骤S102：若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机可读存储介质，通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的在轨航天器指令序列冲突消解方法中全部步骤的一种计算机程序产品，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤，例如，所述计算机程序/指令实现下述步骤：
步骤S101：获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致。
步骤S102：若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机程序产品，通过获取到的当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，由此能够实现在轨航天器指令序列冲突的自动识别和消解，进而确保指令序列正确可靠。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致；
若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
2.根据权利要求1所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，包括：
判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配；
若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
3.根据权利要求2所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值；
若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
4.根据权利要求2所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序；
若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
5.根据权利要求2所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配，包括：
获取测控资源约束信息；
判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束；
若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
6.根据权利要求2所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，所述若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作，包括：
若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级；
根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作；
将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
7.根据权利要求1所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法，其特征在于，在所述执行所述冲突处置操作之后，包括：
根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
8.一种在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，包括：
冲突触发模块，用于获取当前指令序列内容，判断所述当前指令序列内容与前次获取的指令序列内容是否内容一致；
冲突处置模块，用于若不一致，则根据所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件确定对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
9.根据权利要求8所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突处置模块包括：
冲突识别单元，用于冲突判定判断所述当前指令序列内容与预设冲突判定规则集合中的冲突事件是否匹配；
冲突处置单元，用于若匹配，则确定与匹配的冲突事件对应的冲突处置操作，并执行所述冲突处置操作。
10.根据权利要求9所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突识别单元包括：
指令间隔判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中两相邻指令的发送时间间隔是否小于预设时间阈值；
时间冲突事件确定子单元，用于若是，则判定所述当前指令序列内容匹配时间冲突事件。
11.根据权利要求9所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突识别单元包括：
指令顺序判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中各指令的前后顺序是否符合预设固定顺序；
逻辑冲突事件确定子单元，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配逻辑冲突事件。
12.根据权利要求9所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突识别单元包括：
资源约束信息获取子单元，用于获取测控资源约束信息；
资源约束判断子单元，用于判断所述当前指令序列内容中当前指令的发送测站是否符合所述测控资源约束信息中该发送测站的测控资源约束；
资源约束冲突事件确定子单元，用于若否，则判定所述当前指令序列内容匹配资源约束冲突事件。
13.根据权利要求9所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突处置单元包括：
优先级确定子单元，用于若匹配，则根据匹配的冲突事件所包含的匹配条件的数量，确定所述冲突事件的优先级；
处置操作确定子单元，用于根据与各冲突事件对应的冲突处置操作集合确定与所述冲突事件对应的冲突处置操作；
顺序处置子单元，用于将所述当前指令序列内容中当前指令对应的各冲突事件按照所述优先级进行排序，构建得到冲突处置队列并依次执行所述冲突处置队列中的冲突处置操作。
14.根据权利要求9所述的在轨航天器指令序列冲突消解装置，其特征在于，所述冲突处置单元包括：
结果更新子单元，用于根据所述冲突处置操作的结果更新所述当前指令序列内容。
15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的在轨航天器指令序列冲突消解方法的步骤。
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