CN112444802A - 车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆，方法包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度；获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间；根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车载雷达的目标检测方法、一种车载雷达的目标检测装置以及一种车辆。
背景技术
相关技术的车载雷达的目标检测方法，首先发射波形形式为多阶频率步进连续波MS-FSCW的信号，并确定MS-FSCW发射波形的参数，其中，波形参数包括扫频带宽、扫频周期、采样率、频率步进连续波信号的个数以及频率步进连续波信号间的起始频率差，然后对接收的回波信号进行处理，得到目标的距离和速度信息。
但是，相关技术存在的问题在于，最大测速范围较小，对向来车，容易造成速度测错，进而容易引起误报警，而为了规避误报警，需要为对向来车进行目标高阶算法处理，进而为后期高阶数据处理算法带来额外运算量。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车载雷达的目标检测方法，可有效过滤掉高速对向来车，减小高阶数据处理算法的运算量，减小误报率。
本发明的第二个目的在于提出一种车载雷达的目标检测装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车载雷达的目标检测方法，包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号；对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度；获取本车车速，并根据所述本车车速获取速度检测区间；根据所述速度检测区间对所述目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于所述速度检测区间的相对速度。
根据本发明实施例提出的车载雷达的目标检测方法，以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号，对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间，根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，本发明实施例的车载雷达的目标检测方法，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出一种车载雷达的目标检测装置，包括：调制模块，用于以预设调制方式对待发射信号进行调制；收发模块，用于发送调制后的信号，并接收回波信号；速度解析模块，用于对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，以及获取本车车速，根据所述本车车速获取速度检测区间，并根据所述速度检测区间对所述目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于所述速度检测区间的相对速度。
根据本发明实施例提出的车载雷达的目标检测装置，通过调制模块以预设调制方式对待发射信号进行调制，通过收发模块发送调制后的信号，并接收回波信号，通过速度解析模块对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，以及获取本车车速，根据本车车速获取速度检测区间，并根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，本发明实施例的车载雷达的目标检测装置，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车辆，包括本发明第二方面实施例所述的车载雷达的目标检测装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车载雷达的目标检测装置，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
附图说明
图1为根据本发明实施例的车载雷达的目标检测方法的流程示意图；
图2为根据本发明一个实施例的车载雷达的目标检测方法的流程示意图；
图3为根据本发明一个具体实施例的车载雷达的目标检测方法的流程示意图；
图4为根据本发明一个实施例的车载雷达的目标检测方法中盲点检测区域示意图；
图5为根据本发明一个实施例的车载雷达的目标检测方法中变道辅助检测区域示意图；
图6为根据本发明实施例的车载雷达的目标检测装置的方框示意图；
图7为根据本发明一个实施例的车载雷达的目标检测装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆。
图1为根据本发明实施例的车载雷达的目标检测方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的车载雷达的目标检测方法包括以下步骤：
S1，以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号。
其中，可以理解的是，预设调制方式可为三角波调制方式，或者锯齿波调制方式。在调制方式确定后，可确定调制参数，调制参数可包括调制频率、调制带宽、发射周期、调制波形的周期个数、调制的时间长度等。
S2，对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度v。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，对回波信号进行速度维解析进一步包括以下步骤：
S20，通过测量回波信号的多普勒频率，以估计目标车辆的相对速度v。
可理解，可对中频信号采样2N个点，得到多普勒频率的观测序列{x(v)}，其中，采样间隔为调制波形的周期Tc，N属于2的指数序列集合，例如N可取2，4，8，128等值。对多普勒频率的观测序列{x(v)}加汉宁窗，对采样得到的2N个点进行快速傅里叶变换得到速度维频谱，其中，目标车辆在回波信号的速度维频谱中的峰值位置记为dv，然后根据如下公式(1)可估计出目标车辆的相对速度v。
其中，v为目标车辆的相对速度，dv为目标车辆在回波信号的速度维频谱中的峰值位置，Vres为雷达速度分辨率，M为速度维傅里叶变换点数的1/2。
进一步地，雷达速度分辨率Vres可由如下公式(2)得到。
其中，Vres为雷达速度分辨率，λ为雷达的工作波长，Tf为调制时间长度。
多普勒频率的观测序列{x(v)}中具体的某个元素代表相位
相位
的取值范围为
假设采样得到的相位
则
k＝0，±1，±2……，因此，目标车辆的相对速度v具有周期性的特点，即：
f(v+2vmax)＝f(v) (3)
其中，Vmax为雷达最大测速范围，雷达最大测速范围Vmax满足：
其中，Vmax为雷达最大测速范围，λ为雷达的工作波长，Tc为调制波形的周期，即调制波形相邻两个频率最高点之间的时间。
S21，确定预设调制方式对应的速度测量范围。
可理解，预设调制方式对应的速度测量范围小于Vmax。
S22，如果目标车辆的相对速度v超出速度测量范围，则对目标车辆的相对速度v进行速度周期性变换，以变换成在速度测量范围内的正速度v+。
举例而言，假设Vmax＝100km/h，本车车速为60km/h，目标车辆的车速为-70km/h，因此，目标车辆的相对速度为v＝-130km/h，明显地，超出了速度测量量程Vmax＝100km/h。根据速度的周期性特性，即，根据公式(3)对目标车辆的相对速度v进行周期性变换，则v+＝2*100-130＝70km/h，明显地，上述70km/h是目标车辆的相对速度为-130km/h的周期变换后的结果。
由此，对向来车时，目标车辆的相对速度超出速度测量范围时，经过速度周期性变换后，可变换成在速度测量范围内的正速度。并且，本发明利用速度周期性的特征，只涉及到简单的线性变换，具有容易实现，执行效率高的优点。
S3，获取本车车速V2，并根据本车车速V2获取速度检测区间。
根据本发明的一个实施例，速度检测区间的下限值为负速度N，速度检测区间的上限值F(v)小于高速对向来车的变换正速度v+，其中，高速对向来车的车速绝对值大于预设车速。
可理解，在进行盲区检测时需要检测与本车构成碰撞威胁的目标，当目标车辆的相对速度v为正时，本车与目标车辆的距离越来越小，如果此时变更车道，则目标车辆可能构成碰撞威胁，当目标车辆的相对速度v为负时，本车与目标车辆的距离越来越大，如果此时变更车道，则目标车辆不可能构成碰撞威胁，因此，目标车辆的相对速度v为负的目标不需要检测。
但是，在实际应用中，以下2种情况需要检测：
第1种情况，目标车辆超车过程中，可能存在某个时刻目标车辆的速度与本车车速接近或者比本车车速略小。
第2种情况，由于雷达测速精度不够造成的速度估计存在误差，较小的正速度可能误估计成较小的负速度。例如，雷达测速精度为3km/h，实际速度为1km/h的速度可能被估计为-2～4km/h中的某个值，即，实际速度为3km/h，雷达对速度的估计值可能为-2km/h。
为了实现对上述两种情况的检测，减少雷达的漏报，可以将速度检测区间的下限值N设置成一个较小的负速度，优选的，设定N＝-15km/h。
进一步地，根据本发明的一个实施例，速度检测区间的上限值F(v)为第一车速C与本车车速V2之间的差值，其中，第一车速C根据预设调制方式对应的速度测量范围确定。
可理解，速度检测区间的上限值F(v)可表示为：F(v)＝C-V2，其中，C是第一车速，根据Vmax来确定，当Vmax＝100km/h时，优选的设置C＝90km/h，另外，需说明的是，F(v)大于0。
举例而言，假设本车车速V2为30km/h，对向来车的速度为-100km/h，对向来车相对本车的速度即目标车辆的相对速度为-130km/h，经过速度周期性变换后的正速度v+＝-100-30+100*2＝70km/h，从而，可确定速度检测区间为[-15km/h，(90-30)km/h]。
由此，本发明结合本车车速，在速度维解析时，有效的规避了高速对向来车，从而有效的减少了速度解析的运算量，提高了速度维解析的效率。
S4，根据速度检测区间对目标车辆的相对速度v进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。
由此，本发明结合本车车速V2，只对处于[N，F(v)]的区间的目标车辆的相对速度v进行速度维解析，从而，可防止目标超车过程中可能存在接近本车速度时刻丢帧的发生，减小漏报率。
根据本发明的一个实施例，在对回波信号进行速度维解析之前，方法还包括：对回波信号进行距离维解析，以得到目标车辆与本车之间的距离d。
可理解，可根据回波信号的距离维频谱峰值位置进行距离维解析，目标车辆与本车之间的距离d为：
d＝Rres*dv′ (6)
其中，d为目标车辆与本车之间的距离，Rres为距离分辨率，dv’为目标车辆在回波信号的距离维频谱峰值的位置，具体代表目标车辆处于第dv’根频谱线位置上。
优选地，本发明实施例可使用恒虚警检测算法(CFAR)获得目标车辆在回波信号的距离维频谱峰值的位置dv’。
进一步地，根据本发明的一个实施例，在对回波信号进行速度维解析之后，方法还包括：对回波信号进行角度维解析，以得到目标车辆与本车之间的夹角。
可理解，可以采用波束形成的算法或者角度维傅里叶变换的方法对回波信号进行角度维解析，以得到目标车辆与本车之间的夹角。
其中，可通过高阶数据处理算法对回波信号速度维解析的结果、距离维解析的结果和角度维解析的结果进行处理，高阶数据处理算法一般包括聚类算法和跟踪算法，优选地，可采用卡尔曼滤波跟踪算法。并且，由于本发明实施例的车载雷达的目标检测方法有效的规避了高速对向来车，因此，可减小了高阶数据算法的潜在威胁目标输入，减小高阶数据处理算法的运算量，提高整个数据处理过程的效率。
根据本发明的一个实施例，车载雷达的目标检测方法还包括：根据筛选后的目标车辆的相对速度v进行后向盲区检测。
可理解，可根据已经得到的目标车辆与本车之间的距离d、目标车辆的相对速度v以及目标车辆与本车之间的夹角中的至少一个可对本车进行后向盲区检测，其中，后向盲区检测可包括盲点检测(BSD)和弯道辅助(LCA)检测。
如图4所示，其中，h、e、f、g为车道线，a、b、c为垂直于车道线h、e、f、g的水平线，其中，a距离本车尾部0米，b距离本车尾部8米，c距离本车尾部70米。在进行盲点检测时，当目标车辆在本车后方的相邻车道，并且根据得到的目标车辆与本车之间的距离d判断目标车辆处于本车后方0～8米范围内时，如图4中阴影面积所示，开始报警。
另外，在进行盲点检测时，当判断得到的目标车辆的相对速度为正值，其中，目标车辆的相对速度＝目标车辆的速度-本车速度，也就是说，当目标车辆的速度大于本车速度时，开始报警。
如图5所示，其中，h、e、f、g为车道线，a、b、c为垂直于车道线h、e、f、g的水平线，其中，a距离本车尾部0米，b距离本车尾部8米，c距离本车尾部70米。在进行弯道辅助检测时，当目标车辆在本车A柱后方的相邻车道，并且根据得到的目标车辆与本车之间的距离d判断目标车辆处于本车后方0～70米范围内时，如图5中阴影面积所示，开始报警。
另外，在进行弯道辅助检测时，当判断得到的目标车辆的相对速度为正值，其中，目标车辆的相对速度＝目标车辆的速度-本车速度，也就是说，当目标车辆的速度大于本车速度，并且碰撞时间小于3.5秒时，其中，碰撞时间＝目标车辆与本车之间的距离/目标车辆的相对速度，开始报警，例如提示车主存在变道危险。优选的，可将碰撞时间的长度进行分段，根据分段给出多级报警提示。
由此，本发明盲区检测过程中只关注目标车辆的相对速度为正的目标，即距离本车越来越近的目标，针对性强且效率高。
需要说明的是，本发明实施例的车载雷达的目标检测方法不仅适用于盲区检测中的盲点检测(BSD)和变道辅助检测(LCA)，还适用于以碰撞时间作为依据的其它应用，比如汽车开车门防碰撞预警系统、汽车倒车交叉路口横向防碰撞预警系统和自适应巡航(ACC)及其它类似的应用。
如上所述，根据本发明的一个具体实施例，如图3所示，本发明实施例的车载雷达的目标检测方法包括以下步骤：
S101，以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号。
S102，确定调制参数。
S103，对回波信号进行距离维解析，以得到目标车辆与本车之间的距离d。
S104，对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度v。
S105，获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间。
S106，根据速度检测区间对目标车辆的相对速度v进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。
S107，对回波信号进行角度维解析，以得到目标车辆与本车之间的夹角。
S108，根据筛选后的目标车辆的相对速度v进行后向盲区检测。
综上，根据本发明实施例提出的车载雷达的目标检测方法，以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号，对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间，根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，本发明实施例的车载雷达的目标检测方法，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
与上述实施例的车载雷达的目标检测方法相对应，本发明实施例还提出一种车载雷达的目标检测装置。
图6为根据本发明实施例的车载雷达的目标检测装置的方框示意图。如图6所示，本发明实施例的车载雷达的目标检测装置包括：调制模块10、收发模块20和速度解析模块30。
其中，调制模块10用于以预设调制方式对待发射信号进行调制；收发模块20用于发送调制后的信号，并接收回波信号；速度解析模块30用于对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度v，以及获取本车车速V2，根据本车车速V2获取速度检测区间，并根据速度检测区间对目标车辆的相对速度v进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。
其中，根据本发明的一个实施例，速度检测区间的下限值为负速度N，速度检测区间的上限值F(v)小于高速对向来车的变换正速度v+，其中，高速对向来车的车速绝对值大于预设车速。
进一步地，根据本发明的一个实施例，速度检测区间的上限值F(v)为第一车速C与本车车速V2之间的差值，其中，第一车速C根据预设调制方式对应的速度测量范围确定。
根据本发明的一个实施例，速度解析模块30还用于，通过测量回波信号的多普勒频率，以估计目标车辆的相对速度v，并确定预设调制方式对应的速度测量范围，以及在目标车辆的相对速度v超出速度测量范围时，对目标车辆的相对速度v进行速度周期性变换，以变换成在速度测量范围内的正速度v+。
根据本发明的一个实施例，如图7所示，车载雷达的目标检测装置还包括：分析模块40，用于根据筛选后的目标车辆的相对速度v进行后向盲区检测。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图7所示，车载雷达的目标检测装置还包括：距离解析模块50，用于对回波信号进行距离维解析，以得到目标车辆与本车之间的距离d。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图7所示，车载雷达的目标检测装置还包括：角度解析模块60，用于对回波信号进行角度维解析，以得到目标车辆与本车之间的夹角。
需要说明的是，前述对车载雷达的目标检测方法实施例的解释说明也适用于本发明实施例的车载雷达的目标检测装置，此处不再赘述。
综上，根据本发明实施例提出的车载雷达的目标检测装置，通过调制模块以预设调制方式对待发射信号进行调制，通过收发模块发送调制后的信号，并接收回波信号，通过速度解析模块对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，以及获取本车车速，根据本车车速获取速度检测区间，并根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，本发明实施例的车载雷达的目标检测装置，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
基于上述实施例的车载雷达的目标检测装置，本发明实施例还提出一种车辆，包括前述的车载雷达的目标检测装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车载雷达的目标检测装置，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车载雷达的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号；
对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度；
获取本车车速，并根据所述本车车速获取速度检测区间；
根据所述速度检测区间对所述目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于所述速度检测区间的相对速度。
2.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，对所述回波信号进行速度维解析，包括：
通过测量所述回波信号的多普勒频率，以估计所述目标车辆的相对速度；
确定所述预设调制方式对应的速度测量范围；
如果所述目标车辆的相对速度超出所述速度测量范围，则对所述目标车辆的相对速度进行速度周期性变换，以变换成在所述速度测量范围内的正速度。
3.根据权利要求1或2所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，所述速度检测区间的下限值为负速度，所述速度检测区间的上限值小于高速对向来车的变换正速度，其中，所述高速对向来车的车速绝对值大于预设车速。
4.根据权利要求1或2所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，所述速度检测区间的上限值为第一车速与所述本车车速之间的差值，其中，所述第一车速根据所述预设调制方式对应的速度测量范围确定。
5.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，还包括：
根据筛选后的目标车辆的相对速度进行后向盲区检测。
6.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，在对所述回波信号进行速度维解析之前，所述方法还包括：
对所述回波信号进行距离维解析，以得到所述目标车辆与本车之间的距离。
7.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，在对所述回波信号进行速度维解析之后，所述方法还包括：
对所述回波信号进行角度维解析，以得到所述目标车辆与本车之间的夹角。
8.一种车载雷达的目标检测装置，其特征在于，包括：
调制模块，用于以预设调制方式对待发射信号进行调制；
收发模块，用于发送调制后的信号，并接收回波信号；
速度解析模块，用于对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，以及获取本车车速，根据所述本车车速获取速度检测区间，并根据所述速度检测区间对所述目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于所述速度检测区间的相对速度。
9.根据权利要求8所述的车载雷达的目标检测装置，其特征在于，所述速度解析模块还用于，通过测量所述回波信号的多普勒频率，以估计所述目标车辆的相对速度，并确定所述预设调制方式对应的速度测量范围，以及在所述目标车辆的相对速度超出所述速度测量范围时，对所述目标车辆的相对速度进行速度周期性变换，以变换成在所述速度测量范围内的正速度。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8-9中任一项所述的车载雷达的目标检测装置。
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