CN112441003A - 智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备，涉及节油控制技术领域。本发明提出了制动死区的概念，在驱动切换为制动过程中增加制动死区，利用制动死区的缓冲作用，减少了速度维持过程中制动和驱动之间的频繁切换，降低了油耗。本发明还针对怠速等待耗油高的问题，提出了车辆装载等待节油策略和车辆排队等待节油策略；还提出了两种下坡行驶节油策略，大大降低了智能驾驶矿车的综合油耗，为智能驾驶矿车技术的快速落地提供了技术支撑。

Description

智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及节油控制技术领域，具体涉及一种智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶矿车得益于其安全性能高，作业效率高，成本低等优点，使得矿山智能驾驶的应用和落地前景也越来越得到广泛的关注。通过数据统计分析，一般来说一辆矿车的运营成本中，油耗占比达到了40％以上，可以说油耗是矿车运营成本中最高的一项，这也使得如何最大化的降低智能驾驶矿车的油耗成为了需要研究的关键技术之一。

目前关于如何降低智能驾驶矿车油耗的技术方法还有所欠缺，专利号为CN109353341 A的文件中提供了一种降低矿车系统油耗的方法，当矿车下坡减速时，切断发动机的动力输出，同时将电驱动系统的发电机转换为电动机，利用电动机倒拖发动机，达到降低油耗的目的。

但是目前来说混动矿车还未普及，如何设计合适的方法降低纯燃油智能驾驶矿车的油耗对于目前智能矿车技术的落地显得尤为重要。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备，解决了如何降低纯燃油智能驾驶矿车在作业时的油耗的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，提供了一种智能驾驶矿车节油控制方法，该方法包括：车辆行驶节油策略，具体包括：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动。

进一步的，所述车辆行驶节油策略还包括：

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则对车辆进行制动。

进一步的，所述该方法还包括：车辆装载等待节油策略，具体包括：

获取车辆作业状态；

当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火；

当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。

进一步的，所述方法还包括：车辆排队等待节油策略，具体包括：

车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；

当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火；

当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。

进一步的，所述方法还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

进一步的，所述方法还包括：第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡。

进一步的，所述方法还包括：第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位。

第二方面，提供了一种智能驾驶矿车节油控制装置，该装置包括：

智能驾驶域控制模块，用于在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不发送制动指令。

进一步的，所述装置还包括：整车控制模块和行车制动模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则发送制动指令；

所述整车控制模块用于接收所述制动指令，并将所述制动指令分发给行车制动模块执行。

进一步的，所述装置还包括整车控制模块和发动机控制模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于获取车辆作业状态；且当所述车辆作业状态为等待装载时，发送发动机熄火指令；当所述车辆作业状态为装载完成时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块执行。

进一步的，所述装置还包括整车控制模块和发动机控制模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；且当所述停车时长超过第二阈值时，发送发动机熄火指令；当所述停车时长重置为0时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块执行。

进一步的，所述智能驾驶域控制模块还用于在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

进一步的，所述装置还包括自动变速箱档位控制模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，发送空挡调节指令；

所述整车控制模块用于接收所述空挡调节指令，并将空挡调节指令分发给自动变速箱档位控制模块执行。

进一步的，所述装置还包括自动变速箱档位控制模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于当识别到车辆处于下坡时，发送车辆最高档位限制指令；

所述整车控制模块用于接收所述车辆最高档位限制指令，并将车辆最高档位限制指令分发给自动变速箱档位控制模块执行。

第三方面，提供了一种存储介质，其存储用于智能驾驶矿车节油控制的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如下步骤：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动；若不是，则对车辆进行制动。

第四方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如下步骤：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动；若不是，则对车辆进行制动。

(三)有益效果

本发明提供了一种智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备。与现有技术相比，具备以下有益效果：

本发明提出了制动死区的概念，在驱动切换为制动过程中增加制动死区，处于制动死区中，油门开度为0，制动没有介入，此时车辆处于带档滑行状态，一方面避免了由于加速度的过0漂移导致驱动和制动之间来回切换的问题，利用车辆滑行阻力减速，减少了制动的介入，有效降低了制动系统的损耗；另一方面由于减少了制动和驱动之间的来回切换，减少了速度维持过程中驱动的介入，降低了油耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的流程图；

图2为本发明的车辆行驶节油策略示意图；

图3为智能驾驶矿车的作业区域示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例通过提供一种智能驾驶矿车节油控制方法、装置、存储介质和电子设备，解决了如何降低纯燃油智能驾驶矿车在作业时的油耗的问题，以实现在车辆行驶时节油。

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

本发明提出了制动死区的概念，在驱动切换为制动过程中增加制动死区，处于制动死区中，油门开度为0，制动没有介入，此时车辆处于带档滑行状态，一方面避免了由于加速度的过0漂移导致驱动和制动之间来回切换的问题，利用车辆滑行阻力减速，减少了制动的介入，有效降低了制动系统的损耗；另一方面由于减少了制动和驱动之间的来回切换，减少了速度维持过程中驱动的介入，降低了油耗。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例1：

如图1所示，本发明提供了一种智能驾驶矿车节油控制方法，该方法包括：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动。

本实施例的有益效果为：

本发明提出了制动死区的概念，在驱动切换为制动过程中增加制动死区，处于制动死区中，油门开度为0，制动没有介入，此时车辆处于带档滑行状态，一方面避免了由于加速度的过0漂移导致驱动和制动之间来回切换的问题，利用车辆滑行阻力减速，减少了制动的介入，有效降低了制动系统的损耗；另一方面由于减少了制动和驱动之间的来回切换，减少了速度维持过程中驱动的介入，降低了油耗。

可选的，为了保障车辆安全，所述车辆行驶节油策略还包括：

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则对车辆进行制动。

可选的，为了解决车辆装载工况下的节油问题，所述该方法还包括：车辆装载等待节油策略，具体包括：

获取车辆作业状态；

当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火；

当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。

可选的，为了解决车辆排队时的节油问题，所述方法还包括：车辆排队等待节油策略，具体包括：

车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；

当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火；

当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。

可选的，为了保障车辆的行驶安全，所述方法还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还包括第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还可包括：第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位。

下面对本发明实施例的实现过程进行详细说明：

硬件部分，可采用如下设备：

智能驾驶域控制模块(ADCU)，智能驾驶计算和控制中心，根据VCU反馈的车辆信息和状态以及决策层发送的期望轨迹，计算和发送智能驾驶控制指令集(如本发明中的发动机启停指令、档位限制指令、油门-制动控制指令等)到VCU。

整车控制模块(VCU)，车端控制的集成单元，整合车端数据信息反馈给智能驾驶域控制模块(ADCU)，并且将ADCU的控制指令分发给相应的各个子控制器。

发动机控制模块(ECU)，反馈发动机当前转速，同时执行ADCU通过VCU下发的发动机启停指令，油门控制指令。

行车制动模块(EBS)，执行ADCU通过VCU下发的制动指令。

自动变速箱档位控制模块(TCU)，进行换档控制和档位限制控制的执行控制，同时反馈当前车速和实际档位状态。

感知与定位系统，用于感知车辆的周围环境和车辆的高精定位(如本实施例中车辆处于下坡行驶状态的识别)。

决策与规划系统，根据车辆状态和感知信息，生成车辆的期望运行轨迹。

V2X设备实现车端与云平台和挖机等其他设备之间的通讯，云平台实时向车辆发送调度任务，同时也会根据具体的天气情况给车端发送天气场景信息，挖机上装有中断界面，可以实现与车端的通讯，将装载状态发送给车端实现与车辆的信息交互。

在智能矿车的工作环境下，如图2所示，车辆在行驶过程中，随着期望速度的上升和下降往往伴随着驱动和制动的来回切换。为了解决驱动和制动的来回切换导致的油耗问题，提出了车辆行驶节油策略，具体包括如下步骤：

S11、在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；其中，期望油门开度可由智能驾驶域控制模块(ADCU)计算得到。

S12a、当期望油门开度为负值时，油门开度为0，此时判断所述期望油门开度是否大于第一阈值a，即图2中F点，若是，说明此时车辆滑行阻力足以提供期望的减速度需求，则不对车辆进行制动，即制动不介入，此时车辆处于带档滑行状态。

为了保障车辆安全，所述车辆行驶节油策略还包括：

S12b、当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，说明此时车辆滑行阻力不足以提供期望的减速度需求，则需要对车辆进行制动。

上述步骤中，a的取值可根据实际工作情况进行设定和调整，期望油门开度在[a,0]内时，即为制动死区，通过设置制动死区，一方面避免了由于加速度的过0漂移导致驱动和制动之间来回切换的问题，利用车辆滑行阻力减速，减少了制动的介入，有效降低了制动系统的损耗；一方面由于减少了制动和驱动之间的来回切换，减少了速度维持过程中驱动的介入，降低了油耗。

除了上述行驶时的工况，还需要考虑的是，车辆装载指的是矿车停在装载位置，挖机挖土(或者其他运输物料)装入矿车货厢的过程。一般来说，矿车有其特定的载重量，挖机不同规格有其标准的单斗装载量，挖机将矿车装载完成一般需要持续几分钟的时间，这段时间对于矿车而言，无需进行其他任何动作，只需要怠速等待即可。矿车属于大型工程车辆，其怠速耗油量并不低。为了解决矿车装载时的节油问题，提出车辆装载等待节油策略，步骤包括：

S21、获取车辆作业状态。

车辆作业状态的获得流程可为：在车辆达到装载位，停车完成后，由挖机确认车辆已经停在期望装载位置，挖机开始装载，并且发送装载信息，智能驾驶系统接收到挖机的装载信息后，即可判断车辆作业状态为等待装载。

S22、当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火。具体流程为：ADCU通过VCU向ECU发送发动机熄火控制指令，通过VCU反馈的发动机状态判断发动机是否已经熄火；发动机熄火后，系统处于待机状态，等待。

S23、当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。同理，具体流程为：装载完成后，挖机发送装载完成信息，智能驾驶系统接收到挖机装载完成信息后，即可判断车辆作业状态为装载完成，ADCU通过VCU向ECU发送发动机启动控制指令，通过VCU反馈的发动机状态判断发动机是否已经启动。

如图3所示，矿车完成的主要任务是从装载位置装载渣土(或者其他运载物)运载到卸载位置进行卸载，故在整个作业过程中，将矿车的作业区域主要分为：装载区，待装区，运输路径，待卸区和卸载区。矿车在作业过程中，由于是编组作业，一条作业道路上存在组内其他的车辆，并且作业道路可能也存在和其他作业道路的交叉情况。在实际过程中，矿车行驶到装载区路口，卸载区入口或者道路交叉路口，待卸区和卸载区，都可能会存在排队等候的工况。为了解决上述问题，提供了车辆排队等待节油策略，具体步骤包括：

S31、车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口。

S32、当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火。具体流程为当计时超过设定阈值后，ADCU通过VCU向ECU发送发动机熄火控制指令，通过VCU反馈的发动机状态判断发动机是否已经熄火；发动机熄火后，系统处于待机状态，等待。第二阈值的取值可根据实际需要进行设定和调整。

S33、当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。具体流程为：等待完成后，ADCU通过VCU向ECU发送发动机启动控制指令，通过VCU反馈的发动机状态判断发动机是否已经启动；根据决策发送的行驶轨迹，继续控制车辆行驶。

还需要考虑的是，矿车属于大型工程车，发动机的启动对于发动机损耗较大，同时频繁启动也会造成额外的油耗，设定场景才进行节油控制能够避免车辆因为其他原因停车而控制发动机熄火，导致发动机启停控制频繁，对发动机造成过多的损耗。且在环境温度过低时候，发动机一旦熄火，发动机水温和油温会下降很快，温度过低会导致发动机无法启动，所以在一些特殊的天气情况下，系统不能使用发动机启停，避免发动机熄火后无法重新启动。其次，当系统存在故障信息，导致车辆作业限制，当前装载任务完成后即会停车检修，此时不可控制发动机启停。

因此，所述车辆排队等待节油策略和车辆装载等待节油策略还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。第三阈值的取值可根据实际需要进行设定和调整。

在运输路径中，路况具有多样性，其可能存在下坡或者上坡路况。在下坡路况中，为了维持车速往往都需要制动的介入，此时发动机更多时候处于怠速状态。为此，提出两种控制策略：

第一种：第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：当识别到车辆处于下坡时(可通过定位反馈的坡度进行识别)，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡，车辆下坡空档滑行，通过控制制动，调节车速。第一区间的取值可根据实际路况、车型等进行设定和调整。

此时发动机不介入车辆行驶，仅仅处于怠速状态，避免了驱动和制动的切换，达到节油的目的。但是这个策略存在一定弊端，空档会导致车辆的操稳性能降低，需要对车辆的控制性能提出特殊需求。

第二种：第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位；具体实施时，通过VCU将最高档位发送给TCU，TCU执行最高档位限制，最高档位设置不超过为3，不小于1。

以上两种方法，能够在下坡时候限制档位，通过低档位发动机倒拖阻力，一方面能够提供阻力矩充当制动力矩，一方面能够降低发动机怠速油耗，达到节油目的。

实施例2：

一种智能驾驶矿车节油控制装置，该装置包括：

智能驾驶域控制模块(ADCU)，用于在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不发送制动指令。

可选的，所述装置还包括：整车控制模块(VCU)和行车制动模块(EBS)；

所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则发送制动指令；

所述整车控制模块(VCU)用于接收所述制动指令，并将所述制动指令分发给行车制动模块(EBS)执行。

可选的，所述装置还包括发动机控制模块(ECU)；

所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于获取车辆作业状态；且当所述车辆作业状态为等待装载时，发送发动机熄火指令；当所述车辆作业状态为装载完成时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块(VCU)用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块(ECU)执行。

可选的，所述装置还包括发动机控制模块(ECU)；

所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；且当所述停车时长超过第二阈值时，发送发动机熄火指令；当所述停车时长重置为0时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块(VCU)用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块(ECU)执行。

可选的，所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

可选的，所述装置还包括自动变速箱档位控制模块(TCU)档位控制模块；

所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，发送空挡调节指令；

所述整车控制模块(VCU)用于接收所述空挡调节指令，并将空挡调节指令分发给自动变速箱档位控制模块(TCU)档位控制模块执行。

可选的，所述装置还包括自动变速箱档位控制模块(TCU)档位控制模块；

所述智能驾驶域控制模块(ADCU)还用于当识别到车辆处于下坡时，发送车辆最高档位限制指令；

所述整车控制模块(VCU)用于接收所述车辆最高档位限制指令，并将车辆最高档位限制指令分发给自动变速箱档位控制模块(TCU)档位控制模块执行。

可理解的是，本发明实施例提供的智能驾驶矿车节油控制装置与上述智能驾驶矿车节油控制方法相对应，其有关内容的解释、举例、有益效果等部分可以参考智能驾驶矿车节油控制方法中的相应内容，此处不再赘述。

实施例3：

一种存储介质，其存储用于智能驾驶矿车节油控制的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如下步骤：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动。

可选的，为了保障车辆安全，所述车辆行驶节油策略还包括：

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则对车辆进行制动。

可选的，为了解决车辆装载工况下的节油问题，所述该方法还包括：车辆装载等待节油策略，具体包括：

获取车辆作业状态；

当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火；

当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。

可选的，为了解决车辆排队时的节油问题，所述方法还包括：车辆排队等待节油策略，具体包括：

车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；

当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火；

当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。

可选的，为了保障车辆的行驶安全，所述方法还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还包括第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还可包括：第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位。

实施例4：

一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如下步骤：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动。

可选的，为了保障车辆安全，所述车辆行驶节油策略还包括：

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则对车辆进行制动。

可选的，为了解决车辆装载工况下的节油问题，所述该方法还包括：车辆装载等待节油策略，具体包括：

获取车辆作业状态；

当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火；

当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。

可选的，为了解决车辆排队时的节油问题，所述方法还包括：车辆排队等待节油策略，具体包括：

车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；

当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火；

当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。

可选的，为了保障车辆的行驶安全，所述方法还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还包括第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡。

可选的，为了解决车辆在下坡过程中的节油问题，所述方法还可包括：第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：

当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位。

综上所述，与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

1)本发明提出了制动死区的概念，在驱动切换为制动过程中增加制动死区，处于制动死区中，油门开度为0，制动没有介入，此时车辆处于带档滑行状态，一方面避免了由于加速度的过0漂移导致驱动和制动之间来回切换的问题，利用车辆滑行阻力减速，减少了制动的介入，有效降低了制动系统的损耗；另一方面由于减少了制动和驱动之间的来回切换，减少了速度维持过程中驱动的介入，降低了油耗。

2)本发明还针对矿车装载时，怠速等待耗油高的问题，提出了车辆装载等待节油策略，通过判断车辆工作状态来控制发动机的启停。实现了装载时的节油控制。

3)本发明还针对矿车运输时，存在排队等候的工况导致的耗油问题，提出了车辆排队等待节油策略，在特定区域排队时，基于停车时长，控制发动机的启停，实现了排队时的节油控制。

4)在控制发动机启停的同时，还考虑到了环境温度和硬件故障的影响，保障发动机不会在极端天气和出现故障时熄火。

5)本发明还针对矿场的地形状况，提出了两种下坡行驶节油策略，基于坡度对档位进行调节，或是直接对最高档位进行设置，来实现下坡时的节油控制。

需要说明的是，通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，该方法包括：车辆行驶节油策略，具体包括：

在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不对车辆进行制动。

2.如权利要求1所述的一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，所述车辆行驶节油策略还包括：

当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则对车辆进行制动。

3.如权利要求1所述的一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，所述该方法还包括：车辆装载等待节油策略，具体包括：

获取车辆作业状态；

当所述车辆作业状态为等待装载时，控制发动机熄火；

当所述车辆作业状态为装载完成时，控制发动机启动。

4.如权利要求1所述的一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，所述方法还包括：车辆排队等待节油策略，具体包括：

车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；

当所述停车时长超过第二阈值时，控制发动机熄火；

当所述停车时长重置为0时，控制发动机启动。

5.如权利要求3或4任一所述的一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

6.如权利要求1所述的一种智能驾驶矿车节油控制方法，其特征在于，所述方法还包括：第一车辆下坡行驶节油策略或第二车辆下坡行驶节油策略；

所述第一车辆下坡行驶节油策略，具体包括：当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，控制档位调至空挡；

所述第二车辆下坡行驶节油策略，具体包括：当识别到车辆处于下坡时，限制车辆最高档位。

7.一种智能驾驶矿车节油控制装置，其特征在于，该装置包括：

智能驾驶域控制模块，用于在车辆行驶时，实时计算车辆的期望油门开度；还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若是，则不发送制动指令。

8.如权利要求7所述的一种智能驾驶矿车节油控制装置，其特征在于，所述装置还包括：整车控制模块和行车制动模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于当期望油门开度为负值时，判断所述期望油门开度是否大于第一阈值，若不是，则发送制动指令；

所述整车控制模块用于接收所述制动指令，并将所述制动指令分发给行车制动模块执行。

9.如权利要求7所述的一种智能驾驶矿车节油控制装置，其特征在于，所述装置还包括整车控制模块和发动机控制模块；

所述智能驾驶域控制模块还用于获取车辆作业状态；且当所述车辆作业状态为等待装载时，发送发动机熄火指令；当所述车辆作业状态为装载完成时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块执行。

所述智能驾驶域控制模块还用于车辆位于预设区域时，获取车辆的停车时长；其中，所述预设区域包括装载区路口，待装区，卸载区入口，待卸区，交叉路口；且当所述停车时长超过第二阈值时，发送发动机熄火指令；当所述停车时长重置为0时，发送发动机启动指令；

所述整车控制模块用于接收所述发动机熄火指令和发动机启动指令，并将所述发动机熄火指令和发动机启动指令分发给发动机控制模块执行；

所述智能驾驶域控制模块还用于在发送发动机熄火指令前，获取环境温度和车辆故障信息，当满足环境温度低于第三阈值或存在车辆故障时，取消发送发动机熄火指令。

10.如权利要求7所述的一种智能驾驶矿车节油控制装置，其特征在于，所述装置还包括自动变速箱档位控制模块，用于执行第一车辆下坡行驶节油策略或第二车辆下坡行驶节油策略；

第一车辆下坡行驶节油策略为所述智能驾驶域控制模块还用于当识别到车辆处于下坡时，判断下坡坡度是否处于第一区间，若是，发送空挡调节指令；

所述整车控制模块用于接收所述空挡调节指令，并将空挡调节指令分发给自动变速箱档位控制模块执行。

第二车辆下坡行驶节油策略为所述智能驾驶域控制模块还用于当识别到车辆处于下坡时，发送车辆最高档位限制指令；

所述整车控制模块用于接收所述车辆最高档位限制指令，并将车辆最高档位限制指令分发给自动变速箱档位控制模块执行。

11.一种存储介质，其特征在于，其存储用于智能驾驶矿车节油控制的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的智能驾驶矿车节油控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的智能驾驶矿车节油控制方法。

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