CN112440275A - 机器人编程装置以及机器人编程方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人编程装置以及机器人编程方法，用于生成易于简单地理解的机器人的程序。机器人编程装置(100)是使用操作单位程序块来进行编程的机器人编程装置，具有：显示控制部(102)，其将编程区域(310)和详细设定区域(320)显示到显示部(103)，所述编程区域(310)通过按机器人(30)的操作单位定义的操作单位程序块(400、420)的设定而进行用于使所述机器人(30)动作的编程，所述详细设定区域(320)进行与设定好的所述操作单位程序块(400、420)相关的设定。

Description

机器人编程装置以及机器人编程方法

技术领域

本发明涉及机器人编程装置以及机器人编程方法。

背景技术

为了使机器人动作，需要使用示教操作盘或者个人计算机等，预先生成以文本形式的编程语言写出的程序。但是，有时需要考虑相对于编程语言中的各指令的机器人的动作并且制作程序，对于编程不熟练的用户来说是困难的。

因此，已知如下技术：将机器人的每一个动作的程序设为程序块，生成机器人的程序。例如，参照专利文献1、2。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2000－155606号公报

专利文献2：日本特开2016－137542号公报

但是，在从文本形式的程序置换为程序块的程序时，如图1A～图2所示，有时程序块的数量变得庞大，程序的可视性变差。

图1A是表示使机器人执行的动作例的图。图1A中，例如，执行接下来的1～8的动作。1.使机器人移动至接近位置“POSITION1”。2.使机器人移动至工件位置“POSITION2”。3.闭合机器人的机械手(抓住工件10)。4.使机器人移动至避让位置“POSITION3”。5.使机器人移动至接近位置“POSITION4”。6.使机器人移动至工件设置位置“POSITION5”。7.打开机器人的机械手(放开工件10)。8.使机器人移动至避让位置“POSITION6”。图1A所示的一连串的动作例如相当于对机床装载或者卸载工件10时的动作。

图1B是表示将图1A的动作示教给机器人的现有文本形式的程序的一例的图。图1B的第一行～第八行各自的程序分别对应于图1A的1－8的动作。即，图1B的程序由6个动作文与2个机械手的开闭命令构成。

图2是表示从图1B的文本形式的程序置换为程序块的程序时的一例的图。图2的第一个～第八个程序块的每一个分别对应于图1B的第一行～第八行的程序。即，图2的各程序块是由图1B各行的文本形式的程序命令(例如，MOVE)表示的动作或程序命令的逻辑的单位定义出的程序块。

另外，第一个、第二个、第四个～第六个、以及第八个程序命令对应的程序块表示的“MOVE L”，表示使机器人的机械手以直线插值的方式移动至“POSITION1”等的代码。此外，“FINE”是发现定位完成而向接下来的程序块前进的代码。

此外，如图2所示，通过将设定用的程序块连接来设定表示“POSITION1”等的移动位置的设定。另外，移动位置等的设定也可以代替设定用的程序块，而在程序块内设定为“100”等的移动速度或“FINE”等。此外，也可以通过连接设定用的程序块来设定表示“100”等的移动速度的设定。

但是，如图2所示，按程序命令定义的程序块的程序随着程序块的数量、以及设定给程序块的项目增加，程序的可视性变差。

发明内容

因此，希望在使用了程序块的编程中，生成可以更简单容易地理解的机器人的程序。

本公开的机器人编程装置的一方式，使用按机器人的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，具有：显示控制部，其将编程区域和详细设定区域显示到显示部，所述编程区域根据操作单位来定义所述机器人的动作，通过与所述操作单位对应的操作单位程序块的设定而进行用于使所述机器人动作的编程，所述详细设定区域进行与设定好的所述操作单位程序块相关的设定。

本公开的机器人编程方法的一方式，通过具有显示部的计算机，使用按机器人的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，该编程方法具有如下步骤：将编程区域、与详细设定区域显示到所述显示部的步骤；在所述编程区域，根据操作单位来定义所述机器人的动作，设定与所述操作单位对应的操作单位程序块的步骤；以及在所述详细设定区域，输入与在所述编程区域设定好的所述操作单位程序块相关的设定的步骤。

发明效果

根据一方式，可以在使用了程序块的编程中，生成可以更简单容易地理解的机器人的程序。

附图说明

图1A是表示使机器人执行的动作例的图。

图1B是表示将图1A的动作示教给机器人的现有文本形式的程序的一例的图。

图2是表示从图1B的文本形式的程序置换为程序块的程序时的一例的图。

图3是表示一实施方式有关的机器人控制系统的结构的一例的图。

图4是表示图3的机器人编程装置的功能结构例的功能框图。

图5是表示图4的显示部所显示的用户接口的一例的图。

图6是表示详细设定区域为非显示时的用户接口的一例的图。

图7是对图4的机器人编程装置的动作进行说明的流程图。

图8是表示用户接口的一例的图。

附图标记说明

20 机器人控制装置

30 机器人

100 机器人编程装置

101 输入部

102 显示控制部

103 显示部

104 程序生成部

具体实施方式

以下，使用附图对一实施方式进行说明。

＜实施方式的结构＞

图3是表示本实施方式有关的机器人控制系统的结构的一例的图。如图3所示，机器人控制系统具有：机器人编程装置100、机器人控制装置20、以及机器人30。

机器人编程装置100与机器人控制装置20可以经由LAN(Local Area Network：局域网)或因特网等规定的网络40相互连接。此外，机器人控制装置20与机器人30也可以经由有线或者无线能够相互通信地连接。另外，机器人编程装置100、机器人控制装置20以及机器人30具有通过这样的连接而用于相互进行通信的未图示的通信部。

机器人编程装置100例如是个人计算机或平板电脑等电子设备，生成供机器人控制装置20控制机器人30的动作的程序。机器人编程装置100经由网络40，将生成的程序输出给机器人控制装置20。或者，在没有可通信地连接的离线情况下，机器人编程装置100例如在生成程序后，将所生成的程序存储到记录介质中，机器人控制装置20可以经由所述记录介质来输入所生成的程序。此外，像后面所描述那样，机器人控制装置20也可以具有机器人编程装置100。

另外，对于机器人编程装置100具有的各功能块的详细情况在后面进行描述。

机器人控制装置20是对由机器人编程装置100生成的程序进行解析，而控制机器人30的动作的控制装置(也称为“机器人控制器”)。

机器人30是根据机器人控制装置20的控制来进行动作的机器人。机器人30根据机器人控制装置20的控制对臂部、机械手等末端执行器这样的可动部进行驱动。机器人30例如可以通过在生产汽车或电子部件的工场所使用的一般的工业用机器人来实现。

通过以上的结构，机器人编程装置100生成用于使机器人30动作的动作程序。

＜机器人编程装置100具有的功能块＞

接下来，对机器人编程装置100具有的功能块进行说明。

图4是表示图3的机器人编程装置100的功能结构例的功能框图。

如图4所示机器人编程装置100构成为包含：输入部101、显示控制部102、显示部103、以及程序生成部104。

另外，机器人编程装置100为了实现图4的功能块的动作，而具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等未图示的运算处理装置。此外，机器人编程装置100具有存储各种控制用程序的ROM(Read Only Memory：只读内存)或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等未图示的辅助存储装置、用于存储运算处理装置执行程序后暂时需要的数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)这样的未图示的主存储装置。

并且，机器人编程装置100中，运算处理装置从辅助存储装置中读入OS或应用软件，一边将读入的OS或应用软件在主存储装置中展开，一边进行根据这些OS或应用软件的运算处理。根据该运算结果，机器人编程装置100对各硬件进行控制。由此，实现图4的功能块进行的处理。也就是说，机器人编程装置100可以通过硬件与软件协作来实现。

输入部101例如通过键盘或鼠标、触摸面板这样的输入装置来实现，从用户处受理后述的操作单位程序块的输入、所述操作单位相关的设定项目的输入、以及各种操作。

更具体来说，输入部101例如代替按图2所示的机器人30的命令(例如，MOVE)表示的动作或程序命令的逻辑的单位定义的程序块，受理通过“抓住”或“放开”等操作单位定义的操作单位程序块的输入。并且，输入部101受理“抓住”等操作单位程序块的输入，并且，如图1B所示，还受理表示配置了机器人30抓住的对象的工件10的工件位置“POSITION2”等的示教(设定)的输入。这样输入的程序输出给程序生成部104。通过图5对使用了操作单位程序块的编程进行详细描述。

以下，除非特别说明，将操作单位程序块简称为“操作单位”或者“程序块”。

显示控制部102例如根据用户进行的输入部101的输入操作，受理了开始编程的指示时，将用于从用户处受理后述的操作单位程序块的输入、所述操作单位相关的设定项目的输入、以及各种操作的用户接口显示到显示部103。在显示的用户接口处具有设定用于使机器人30动作的操作单位程序块的编程区域、和进行设定出的操作单位程序块相关的设定(示教)的详细设定区域。通过图5对显示控制部102以及用户接口进行详细描述。

显示部103例如通过液晶显示器等实现，根据显示控制部102的指示来显示所述用户接口。

程序生成部104根据在用户接口的编程区域设定的操作单位程序块、在详细设定区域设定的所述程序块的设定内容，来生成用于使机器人30动作的动作程序，例如，图1B所示的标准形式(文本形式)的程序。另外，对于程序生成部104的动作在后面进行描述。

之后，机器人编程装置100将生成的动作程序发送给机器人控制装置20。机器人控制装置20根据接收到的动作程序来控制机器人30的动作。具体来说，机器人控制装置20根据接收到的动作程序来生成用于控制机器人30的动作的信号，将生成的信号输出给机器人30。机器人30根据该信号来驱动臂部、机械手等末端执行器这样的可动部。由此，机器人30可以按照动作程序以规定的顺序来进行规定的作业。

通过以上说明的各功能块协作，能够利用操作单位程序块的设定以及所述操作单位相关的设定项目的设定来生成动作程序，能够对基于机器人控制装置20的机器人30的动作进行控制。

＜关于用户接口＞

接下来，对用户接口以及经由用户接口的输入操作进行说明。

图5是表示图4的显示部103所显示的用户接口300的一例的图。

如图5所示，用户接口300作为一例而具有：编程区域310、详细设定区域320、以及设定显示切换区域330。

编程区域310也可以具有程序库区域311和程序块示教区域312。

程序库区域311根据用户进行的输入部101的输入操作，按“变量”、“运算式”、“控制”、以及“分歧/重复”等的程序库，显示编程所需的程序块。例如，在选择了“变量”时，程序库区域311显示将设定程序块的动作的变量输入的程序块的一览。在选择了“运算式”时，程序库区域311显示执行四则运算等的运算处理的程序块的一览。在选择了“控制”时，程序库区域311显示机器人30的动作是“抓住”或“放开”等的操作单位程序块的一览。在选择了“分歧/重复”时，程序库区域311显示IF文或DO文等的程序块的一览。

另外，机器人编程装置100按“变量”或“控制”等的程序库将原型的程序块的元数据预先存储到上述的ROM或HDD等未图示的辅助存储装置中。

程序块示教区域312是使用程序库区域311所显示的程序块，受理编程的输入的区域。此外，例如在程序块示教区域312显示对输入到程序块示教区域312的程序块进行缩小显示的缩小按钮313、进行放大显示的放大按钮314、以及将输入到程序块示教区域312的程序块删除的垃圾箱315。另外，也可以设置除此之外的图标。此外，图5中，对程序块示教区域312输入与图1B的程序对应的操作单位程序块。

更具体来说，通过用户进行的输入部101的输入操作，例如，选择“控制”的程序库，拖拽与“抓住”操作对应的操作单位程序块400，拖放到程序块示教区域312，由此，在程序块示教区域312设定所述程序块。并且，通过用户进行的输入部101的输入操作，选择“变量”的程序库，拖拽位置有关的程序块410，拖放到程序块示教区域312以便与“抓住”操作所对应的操作单位程序块400连接，由此，设定“抓住”操作的程序块400。

另外，“抓住”操作的程序块400是将图1B的第一行～第四行的程序(图2的第一个～第四个程序块)设为一块所得的操作单位的程序块。此外，设定给程序块410的位置“1”例如表示配置了机器人30抓住的工件10的工件位置“POSITION2”。

接下来，通过用户进行的输入部101的输入操作，选择“控制”的程序库，拖拽“放开”操作所对应的操作单位程序块420，拖放到程序块示教区域312，由此，设定所述程序块。并且，通过用户进行的输入部101的输入操作，选择“变量”的程序库，拖拽位置有关的程序块430，拖放到程序块示教区域312以便与“放开”操作的程序块420连接，由此，设定“放开”操作的程序块420。

另外，“放开”操作的程序块420是将图1B的第五行～第八行的程序(图2的第五个～第八个程序块)设为一块所得的操作单位的程序块。此外，设定给程序块430的位置“2”例如表示机器人30放开所抓住的工件10的工件设置位置“POSITION5”。

详细设定区域320是进行输入到程序块示教区域312的操作单位程序块400以及程序块420中的、根据用户进行的输入部101的输入操作而选择出的操作单位程序块相关的设定，显示所设定的设定内容的区域。如图5所示，例如，在选择了“抓住”操作对应的程序块400时，在详细设定区域320中显示用于进行机械手编号“1”、移动速度“1000mm/sec”、以及接近速度“500mm/sec”的设定的接口。

另外，详细设定区域320的设定中也可以包含移动位置或接近距离等。即，程序块410的位置“1”、以及程序块430的位置“2”的设定，也可以在详细设定区域320内进行设定。其中，像位置“1”等那样，与操作单位的程序块400以及420一起显示的方法容易掌握该程序的动作时，如图5所示，可以使用程序块410以及430等进行设定。

设定显示切换区域330根据用户进行的输入部101的输入操作来将详细设定区域320切换为显示或者非显示。

更具体来说，显示控制部102通过用户进行的输入部101的输入操作，在设定显示切换区域330被向上方向滑动等时，将详细设定区域320设为非显示，在设定显示切换区域330被向下方向滑动等时，显示详细设定区域320。由此，可以扩大显示程序块示教区域312。

图6是表示详细设定区域320为非显示时的用户接口300的一例的图。

如图6所示，显示控制部102通过用户进行的输入部101的输入操作而将详细设定区域320设为非显示，由此，显示编程区域310与设定显示切换区域330的用户接口300。并且，显示控制部102例如在详细设定区域320是非显示的状态下，通过用户进行的输入部101的输入操作而选择了“抓住”操作的程序块400时，将表示“抓住”操作的程序块400中存在详细设定的图标500显示到设定显示切换区域330。另外，在选择出的程序块是不需要详细设定的程序块时，显示控制部102不显示图标500。

由此，用户可以知晓选择出的操作单位程序块400中存在详细设定。并且，通过用户进行的输入部101的输入操作，设定显示切换区域330被向下方向滑动等，由此，显示控制部102显示详细设定区域320。由此，用户可以对操作单位程序块400的设定内容进行确认或设定。

另外，显示控制部102在选择出的操作单位程序块中存在详细设定时，使设定显示切换区域330显示图标500，但是不限于此，也可以使设定显示切换区域330的颜色变化，还可以进行闪烁动作。

这样，在编程区域310通过以“抓住”或“放开”等操作单位定义出的程序块来进行编程，在详细设定区域320进行各操作单位程序块的设定，由此，能够生成可以更简单容易地理解的机器人的程序，程序的可视性也得以提升。

＜程序生成部104的生成处理＞

接下来，对程序生成部104涉及的动作程序的生成处理进行说明。

如上所述，程序生成部104根据输入到用户接口300的编程区域310的操作单位程序块、在详细设定区域320设定的各操作单位程序块的设定内容，来生成机器人30的动作程序。

更具体来说，程序生成部104每当生成标准形式(例如文本形式)的动作程序时，例如，根据图5所示的“抓住”操作的程序块400、在详细设定区域320设定的所述程序块400的设定内容，来解析机器人30的“抓住”操作对应的操作单位程序块有关的动作内容。即，程序生成部104为了通过机器人30的机械手编号“1”的机械手来抓住设定给程序块410的位置“1”(图1B的工件位置“POSITION2”)的工件10，而根据在详细设定区域320设定的移动速度或接近速度等，来计算图1B的接近位置“POSITION1”以及避让位置“POSITION3”。

接下来，程序生成部104根据“放开”操作的程序块420、在详细设定区域320设定的所述程序块420的设定内容，来解析机器人30的“放开”操作对应的操作单位程序块有关的动作内容。即，程序生成部104在设定给程序块430的位置“2”(图1B的工件设置位置“POSITION5”)，为了打开机器人30的机械手编号“1”的机械手而放开工件10，根据在详细设定区域320设定的移动速度或接近速度等，来计算图1B的接近位置“POSITION4”以及避让位置“POSITION6”。

并且，程序生成部104根据解析结果，从设定操作单位程序块而制作出的程序中，生成用于使图1B所示的机器人30动作的标准形式(文本形式)的动作程序。

这样，程序生成部104每当生成标准形式(文本形式)的动作程序时，根据编程区域310的操作单位程序块、以及详细设定区域320的所述程序块的设定内容，按每个操作单位程序块来计算使机器人30动作所需的接近位置等。由此，即使是编程不熟练的用户，也可以容易地制作机器人的程序。

＜机器人编程装置100的动作处理＞

图7是对图4的机器人编程装置100的动作进行说明的流程图。

步骤S1中，显示控制部102根据用户进行的输入部101的输入操作，受理开始编程的指示时，将用户接口300显示到显示部103。

步骤S2中，输入部101根据用户进行的输入操作，在编程区域310设定操作单位程序块。

步骤S3中，输入部101根据用户进行的输入操作，在详细设定区域320设定通过步骤S2输入的操作单位程序块相关的设定项目。

步骤S4中，程序生成部104根据在编程区域310设定的操作单位程序块、以及在详细设定区域320设定的所述程序块相关的设定内容，来解析机器人30的动作内容，根据解析结果生成机器人30的标准形式(文本形式)的动作程序。

通过以上内容，本实施方式所涉及的机器人编程装置100在编程区域310进行使用了“抓住”或“放开”等操作所对应的操作单位程序块的编程，在详细设定区域320进行操作单位程序块的设定。由此，机器人编程装置100可以在使用了机器人30的操作所对应的操作单位程序块的编程中，生成可以更简单容易地理解的机器人的动作程序。

此外，通过使用操作单位程序块，可以提升所述机器人30的动作程序的可视性，可以容易地进行程序的维护。

此外，机器人编程装置100通过在与编程区域310不同的详细设定区域320进行操作单位程序块相关的详细设定，并且显示设定内容，从而可以进一步提升程序的可视性。

此外，机器人编程装置100每当生成机器人30的动作程序时，根据在编程区域310设定的操作单位程序块、以及在详细设定区域320设定的所述程序块的设定内容，按每个操作单位程序块设定使机器人30动作所需的接近位置等。由此，即使是编程不熟练的用户，也可以容易地制作机器人30的动作程序。

以上，对一实施方式进行了说明，但是机器人编程装置100并非限定于上述实施方式，包含可以达成目的的范围的变形、改良等。

例如，上述实施方式中，机器人编程装置100从通过操作单位程序块设定出的程序中，例如生成标准形式(例如文本形式)的动作程序，并将其发送给机器人控制装置20，但是不限于此。

机器人控制装置20也可以具有机器人编程装置100的全部或者一部分的功能。例如，机器人编程装置100也可以将通过操作单位程序块设定出的程序发送给机器人控制装置20，机器人控制装置20也可以从接收到的程序中，例如生成标准形式(例如文本形式)的动作程序。此外，机器人控制装置20还可以直接对通过操作单位程序块设定出的程序进行解析。

此外，例如，上述实施方式中，用户接口300具有：编程区域310、详细设定区域320、以及设定显示切换区域330，但是不限于此。

图8是表示用户接口300的一例的图。

如图8所示，显示控制部102例如作为用户接口300而只将编程区域310显示到显示部103。并且，显示控制部102在通过用户进行的输入部101的输入操作而选择“抓住”操作的程序块400，且存在详细设定时，可以通过对话框600来显示设定给“抓住”操作的程序块400的设定内容。由此，可以扩大显示编程区域310。

此外，例如，上述实施方式中，机器人编程装置100在输入了“抓住”操作的程序块400或“放开”操作的程序块420时，受理设定位置“1”的程序块410或位置“2”的程序块430的输入，但是不限于此。例如，在图1A的情况下，机器人编程装置100可以代替位置“1”或位置“2”，设定针对工件10的工件位置“POSITION2”以及工件设置位置“POSITION5”的“高度”等。

另外，一实施方式有关的机器人编程装置100所包含的各功能可以通过硬件、软件或者它们的组合来分别实现。这里，所谓通过软件实现表示计算机通过读入程序来执行从而实现。

可以使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(Non-transitory computerreadable medium)来存储程序并将其提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包含各种类型的有实体的存储介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的示例包含：磁存储介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁-光存储介质(例如，光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(ProgrammableROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM)。此外，可以通过各种类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)将程序供给到计算机。暂时性的计算机可读介质的示例包含电信号、光信号、以及电磁波。暂时性的计算机可读介质可以经由电线和光纤等有线通信路或者无线通信路将程序供给到计算机。

另外，关于对在记录介质中所记录的程序进行记述的步骤，按照该顺序呈时间序列进行的处理当然也包含未必呈时间序列进行处理而并列或者个别执行的处理。

换言之，本公开的机器人编程装置以及机器人编程方法可以取得具有如下那样的结构的各种实施方式。

技术方案(1)：本公开的机器人编程装置100使用按机器人30的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，具有：显示控制部102，其将编程区域310和详细设定区域320显示到显示部103，所述编程区域310根据操作单位来定义机器人30的动作，通过与操作单位对应的操作单位程序块的设定而进行用于使机器人30动作的编程，所述详细设定区域320进行与设定好的操作单位程序块相关的设定。

根据该机器人编程装置100，在编程区域310进行使用了按每个操作单位定义的程序块的编程，在详细设定区域320进行与操作单位程序块相关的设定，由此，能够生成可以更简单容易地理解的机器人的程序。

技术方案(2)：技术方案(1)所记载的机器人编程装置100中，还可以具有：程序生成部104，其根据在编程区域310设定的操作单位程序块、在详细设定区域320设定的操作单位程序块的设定内容，来生成使机器人30动作的标准形式(例如文本形式)的动作程序。

这样，通过将基于由机器人编程装置100生成的操作单位程序块的程序转换成标准形式(例如文本形式)的动作程序，由此可以通过任意的机器人控制装置进行动作。

根据该机器人编程装置100，即使是编程不熟练的用户，也可以容易地制作机器人的动作程序。

技术方案(3)：技术方案(1)或者技术方案(2)所记载的机器人编程装置100中，显示控制部102可以接受显示与某个操作单位程序块相关的设定内容的指示，将与通过指示而选择出的操作单位程序块相关的设定内容显示于详细设定区域320。

根据该机器人编程装置100，可以使操作单位程序块涉及的程序的可视性提升。

技术方案(4)：本公开的机器人编程方法通过具有显示部103的计算机，使用按机器人30的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，具有如下步骤：将编程区域310、与详细设定区域320显示于显示部103的步骤；在编程区域310，根据操作单位来定义机器人30的动作，设定与操作单位对应的操作单位程序块的步骤；以及在详细设定区域320，输入与在编程区域310设定的操作单位程序块相关的设定的步骤。

根据该机器人编程方法，在编程区域310进行使用了按操作单位定义的程序块的编程，在详细设定区域320进行操作单位程序块相关的设定，由此，能够生成可以更简单容易地理解的机器人的程序。

Claims (4)

1.一种机器人编程装置，其使用按机器人的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，其特征在于，

所述机器人编程装置具有：

显示控制部，其将编程区域和详细设定区域显示到显示部，所述编程区域根据操作单位来定义所述机器人的动作，通过与所述操作单位对应的操作单位程序块的设定而进行用于使所述机器人动作的编程，所述详细设定区域进行与设定好的所述操作单位程序块相关的设定。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

所述机器人编程装置还具有：

程序生成部，其根据在所述编程区域设定的所述操作单位程序块、在所述详细设定区域设定的所述操作单位程序块的设定内容，来生成使所述机器人动作的标准形式的动作程序。

3.根据权利要求1或2所述的机器人编程装置，其特征在于，

所述显示控制部受理显示与某个操作单位程序块相关的设定内容的指示，将与通过所述指示而选择出的操作单位程序块相关的设定内容显示于所述详细设定区域。

4.一种机器人编程方法，其通过具有显示部的计算机而使用按机器人的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，其特征在于，

所述机器人编程方法具有如下步骤：

将编程区域、与详细设定区域显示到所述显示部的步骤；

在所述编程区域，根据操作单位来定义所述机器人的动作，设定与所述操作单位对应的操作单位程序块的步骤；以及

在所述详细设定区域，输入与在所述编程区域设定好的所述操作单位程序块相关的设定的步骤。

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