CN112437134A - 一种车载双主机的控制方法及控制系统 - Google Patents

一种车载双主机的控制方法及控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车载双主机的控制方法及控制系统，属于车辆控制领域。该车载双主机的控制方法包括：提供第一车载主机以及与所述第一车载主机通信连接的第二车载主机；将车辆的各个功能模块的开关控制模块集成于所述第一车载主机；当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令。本发明还提供了与上述控制方法对应的控制系统。本发明的控制方法及控制系统能够解决车载双主机操作不便的问题。

Description

一种车载双主机的控制方法及控制系统
技术领域
本发明属于车辆控制领域，特别是涉及一种车载双主机的控制方法及控制系统。
背景技术
随着人工智能技术的迅猛发展，自动驾驶成为未来汽车产业发展的重要方向。L4级无人驾驶主要依靠各种传感器来感知周围环境。为了更准确全面的判断周围环境信息，就需要使用大量传感器及复杂的算法处理，导致计算量的大幅提升，随之带来了性能问题。
为了解决性能问题，把功能模块放置在两台主机上分别计算，再把结果合并就成为了一种解决方式。使用两台主机，就涉及两台主机的分别操作，如开启和关停相关功能模块。如何解决两台主机的操作便利性及功能安全性，就成了一个需要解决的问题。
一般的操作方法是，分别在两台主机上打开或关闭传感器模块和其它功能模块，十分不便且繁琐。同时功能模块放置在单台主机上，当该主机出现故障时，也存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明第一方面的一个目的是提供一种车载双主机的控制方法，能够解决车载双主机操作不便的问题。
本发明的进一步的一个目的是要提高行车安全性。
本发明第二方面的一个目的是提供一种车载双主机的控制系统，能够解决车载双主机操作不便的问题。
特别地，本发明提供了一种车载双主机的控制方法，包括：
提供第一车载主机以及与所述第一车载主机通信连接的第二车载主机；
将车辆的各个功能模块的开关控制模块集成于所述第一车载主机；
当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令。
可选地，当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令的步骤之前，还包括：
通过所述第一车载主机控制所述车辆的显示屏显示所述各个功能模块的开闭控制选项，以在所述开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的所述功能模块的指令。
可选地，当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令的步骤之后，还包括：
当选择所述第二车载主机执行所述开关控制指令时，所述第二车载主机接收并解析所述第一车载主机发送的所述开关控制指令；
所述第二车载主机执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机。
可选地，所述第二车载主机执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机的步骤之后，还包括：
通过所述显示屏显示的所述执行结果。
可选地，控制方法还包括：
控制所述第一车载主机每隔第一预设时间接收所述第二车载主机的数据；
控制所述第二车载主机每隔第二预设时间接收所述第一车载主机的数据；
当所述第一车载主机未接收到所述第二车载主机的数据且所述第二车载主机能够接收到所述第一车载主机的数据时，控制所述第一车载主机执行所有所述开关控制指令；
当所述第二车载主机未接收到所述第一车载主机的数据且所述第一车载主机能够接收到所述第二车载主机的数据时，控制所述第二车载主机执行所有所述开关控制指令。
特别地，本发明还提供了一种车载双主机的控制系统，包括：
通信连接的第一车载主机和第二车载主机，其中，所述第一车载主机上集成有车辆的各个功能模块的开关控制模块，所述第一车载主机用于在任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令。
可选地，控制系统还包括：
显示屏，与所述第一车载主机相连，用于在接收到所述第一车载主机的显示启动指令是显示所述各个功能模块的开闭控制选项，以在所述开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的所述功能模块的指令。
可选地，所述第二车载主机用于在被选择为执行所述开关控制指令时接收并解析所述第一车载主机发送的所述开关控制指令、执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机。
可选地，所述显示屏还用于显示的所述执行结果。
可选地，所述第一车载主机用于每隔第一预设时间接收所述第二车载主机的数据，所述第二车载主机用于每隔第二预设时间接收所述第一车载主机的数据，所述第一车载主机配置成在所述第一车载主机未接收到所述第二车载主机的数据且所述第二车载主机能够接收到所述第一车载主机的数据时执行所有所述开关控制指令，所述第二车载主机配置成在未接收到所述第一车载主机的数据且所述第一车载主机能够接收到所述第二车载主机的数据时执行所有所述开关控制指令。
本发明将车辆的两个车载主机定义为主机和从机，针对双主机操作提出了一种一台车载主机自动控制另一台车载主机启停模块的方法，以解决两台车载主机分别操作不便的问题。即在一台车载主机上开启和停止另一台车载主机上的功能模块。
进一步地，本发明的两台车载主机间的功能模块存在数据交互，以此判断两台主机是否运行正常。若在预设的时间间隔后未收到另一台车载主机的任何数据信息，即认为另一台车载主机出现了故障。该车载主机自动切换为单机模式，并启动保证安全的功能模块，确保行车安全。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制方法的流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的车载双主机的控制方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制方法的原理图；
图4是根据本发明另一个实施例的车载双主机的控制方法的原理图；
图5是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制系统的连接框图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制方法的流程图。如图1所示，一个实施例中，该车载双主机的控制方法包括：
步骤S10：提供第一车载主机10以及与第一车载主机10通信连接的第二车载主机20；
步骤S20：将车辆的各个功能模块的开关控制模块集成于第一车载主机10；
步骤S30：当任一开关控制模块接收到对应的功能模块的开关控制指令时，第一车载主机10根据预设规则选择在第一车载主机10或第二车载主机20上执行开关控制指令。这里的预设规则可以是将车辆的每个功能模块分别指定在哪个车载主机上运行。例如，第一车载主机10上会包括部分驱动，部分感知、预测、规划、显示等模块；第二车载主机20上包含部分驱动、部分感知、控制等模块。
需要说明的是，步骤S20中也可以将车辆的各个功能模块的开关控制模块集成于第二车载主机20，步骤S30对应地通过第二车载主机20根据预设规则选择在第一车载主机10或第二车载主机20上执行开关控制指令。这里实际上是将第一车载主机10和第二车载主机20区分为主机和从机，两台车载主机通过网络连接，通过一定方式区分为主机和从机(例如通过配置文件配置功能模块在主机还是从机运行)，分别运行项目代码。这里能够根据预设规则选择执行开关控制指令的就是主机，另一个是从机。主机的程序判断任一功能模块运行在主机还是从机，如在主机运行直接执行相关指令，如在从机执行，调用命令发送模块，通过socket发送给从机。
本实施例将车辆的两个车载主机定义为主机和从机，针对双主机操作提出了一种一台车载主机自动控制另一台车载主机启停模块的方法，以解决两台车载主机分别操作不便的问题。即在一台车载主机上开启和停止另一台车载主机上的功能模块。
图2是根据本发明另一个实施例的车载双主机的控制方法的流程图。如图2所示，另一个实施例中，步骤S30之前还包括：
步骤S25：通过第一车载主机10控制车辆的显示屏30显示各个功能模块的开闭控制选项，以在开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的功能模块的指令。
图3是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制方法的原理图。如图3所示，本实施例中主机(第一车载主机10)启动可视化界面程序，读取配置文件中的模块列表，显示在界面中。用户可操控功能模块的开启和关闭。
一个实施例中，步骤S30之后包括：
步骤S41：当选择第二车载主机20执行开关控制指令时，第二车载主机20接收并解析第一车载主机10发送的开关控制指令；
步骤S42：第二车载主机20执行解析后的开关控制指令，并将执行结果反馈给第一车载主机10。
也就是说，如图3所示，从机(第二车载主机20)启动一个监听程序，负责监听主机(第一车载主机10)发出的命令，在收到指令后，进行指令解析后执行该指令，并把执行结果发送回主机。主机在接收到从机的指令结果后，更新相应的功能模块的当前运行状态。
进一步地，步骤S30之后还包括：
步骤S50：当选择第一车载主机10执行开关控制指令时，第一车载主机10直接关闭或开启相应的功能模块。
另一个实施例中，步骤S42之后还包括：
步骤S43：通过显示屏30显示的执行结果。也就是通过显示屏30实时更新的第二车载主机20所执行的功能模块当前的运行状态。
图4是根据本发明另一个实施例的车载双主机的控制方法的原理图。如图4所示，在本发明的一些实施例中，该控制方法还包括以下步骤：
控制第一车载主机10每隔第一预设时间接收第二车载主机20的数据；
控制第二车载主机20每隔第二预设时间接收第一车载主机10的数据；
当第一车载主机10未接收到第二车载主机20的数据且第二车载主机20能够接收到第一车载主机10的数据时，控制第一车载主机10执行所有开关控制指令；
当第二车载主机20未接收到第一车载主机10的数据且第一车载主机10能够接收到第二车载主机20的数据时，控制第二车载主机20执行所有开关控制指令。
本实施例中，为了保证自动驾驶的安全性，避免其中一台车载主机出现故障影响行车安全，两台车载主机间也存在安全备份机制。两台车载主机间的功能模块存在数据交互，以此判断两台主机是否运行正常。若在预设的时间间隔后未收到另一台车载主机的任何数据信息，即认为另一台车载主机出现了故障。该车载主机自动切换为单机模式，并启动保证安全的功能模块，确保行车安全。
本发明还提供了一种车载双主机的控制系统，如图3所示，一个实施例中，该控制系统包括通信连接的第一车载主机10和第二车载主机20。第一车载主机10上集成有车辆的各个功能模块的开关控制模块，第一车载主机10用于在任一开关控制模块接收到对应的功能模块的开关控制指令时根据预设规则选择在第一车载主机10或第二车载主机20上执行开关控制指令。
本实施例将车辆的两个车载主机定义为主机和从机，针对双主机操作提出了一种一台车载主机自动控制另一台车载主机启停模块的方法，以解决两台车载主机分别操作不便的问题。即在一台车载主机上开启和停止另一台车载主机上的功能模块。
图5是根据本发明一个实施例的车载双主机的控制系统的连接框图。如图5所示，控制系统还包括与第一车载主机10相连的显示屏30，显示屏30用于在接收到第一车载主机10的显示启动指令是显示各个功能模块的开闭控制选项，以在开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的功能模块的指令。
一个实施例中，第二车载主机20用于在被选择为执行开关控制指令时接收并解析第一车载主机10发送的开关控制指令、执行解析后的开关控制指令，并将执行结果反馈给第一车载主机10。
进一步的一个实施例中，显示屏30还用于显示的执行结果，也就是通过显示屏30实时更新的第二车载主机20所执行的功能模块当前的运行状态。
另一个实施例中，第一车载主机10用于每隔第一预设时间接收第二车载主机20的数据，第二车载主机20用于每隔第二预设时间接收第一车载主机10的数据，第一车载主机10配置成在第一车载主机10未接收到第二车载主机20的数据且第二车载主机20能够接收到第一车载主机10的数据时执行所有开关控制指令，第二车载主机20配置成在未接收到第一车载主机10的数据且第一车载主机10能够接收到第二车载主机20的数据时执行所有开关控制指令。
为了保证自动驾驶的安全性，避免其中一台车载主机出现故障影响行车安全，两台车载主机间也存在安全备份机制。两台车载主机间的功能模块存在数据交互，以此判断两台主机是否运行正常。若在预设的时间间隔后未收到另一台车载主机的任何数据信息，即认为另一台车载主机出现了故障。该车载主机自动切换为单机模式，并启动保证安全的功能模块，确保行车安全。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种车载双主机的控制方法，其特征在于，包括：
提供第一车载主机以及与所述第一车载主机通信连接的第二车载主机；
将车辆的各个功能模块的开关控制模块集成于所述第一车载主机；
当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令。
2.根据权利要求1所述的车载双主机的控制方法，其特征在于，当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令的步骤之前，还包括：
通过所述第一车载主机控制所述车辆的显示屏显示所述各个功能模块的开闭控制选项，以在所述开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的所述功能模块的指令。
3.根据权利要求2所述的车载双主机的控制方法，其特征在于，当任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时，所述第一车载主机根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令的步骤之后，还包括：
当选择所述第二车载主机执行所述开关控制指令时，所述第二车载主机接收并解析所述第一车载主机发送的所述开关控制指令；
所述第二车载主机执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机。
4.根据权利要求3所述的车载双主机的控制方法，其特征在于，所述第二车载主机执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机的步骤之后，还包括：
通过所述显示屏显示的所述执行结果。
5.根据权利要求4所述的车载双主机的控制方法，其特征在于，还包括：
控制所述第一车载主机每隔第一预设时间接收所述第二车载主机的数据；
控制所述第二车载主机每隔第二预设时间接收所述第一车载主机的数据；
当所述第一车载主机未接收到所述第二车载主机的数据且所述第二车载主机能够接收到所述第一车载主机的数据时，控制所述第一车载主机执行所有所述开关控制指令；
当所述第二车载主机未接收到所述第一车载主机的数据且所述第一车载主机能够接收到所述第二车载主机的数据时，控制所述第二车载主机执行所有所述开关控制指令。
6.一种车载双主机的控制系统，其特征在于，包括：
通信连接的第一车载主机和第二车载主机，其中，所述第一车载主机上集成有车辆的各个功能模块的开关控制模块，所述第一车载主机用于在任一所述开关控制模块接收到对应的所述功能模块的开关控制指令时根据预设规则选择在所述第一车载主机或所述第二车载主机上执行所述开关控制指令。
7.根据权利要求6所述的车载双主机的控制系统，其特征在于，还包括：
显示屏，与所述第一车载主机相连，用于在接收到所述第一车载主机的显示启动指令是显示所述各个功能模块的开闭控制选项，以在所述开闭控制选项被触摸时生成开启或关闭对应的所述功能模块的指令。
8.根据权利要求7所述的车载双主机的控制系统，其特征在于，
所述第二车载主机用于在被选择为执行所述开关控制指令时接收并解析所述第一车载主机发送的所述开关控制指令、执行解析后的所述开关控制指令，并将执行结果反馈给所述第一车载主机。
9.根据权利要求8所述的车载双主机的控制系统，其特征在于，
所述显示屏还用于显示的所述执行结果。
10.根据权利要求9所述的车载双主机的控制系统，其特征在于，
所述第一车载主机用于每隔第一预设时间接收所述第二车载主机的数据，所述第二车载主机用于每隔第二预设时间接收所述第一车载主机的数据，所述第一车载主机配置成在所述第一车载主机未接收到所述第二车载主机的数据且所述第二车载主机能够接收到所述第一车载主机的数据时执行所有所述开关控制指令，所述第二车载主机配置成在未接收到所述第一车载主机的数据且所述第一车载主机能够接收到所述第二车载主机的数据时执行所有所述开关控制指令。
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