CN105872088B - 无人驾驶车辆的操作系统切换方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了无人驾驶车辆的操作系统切换方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。该实施方式提高了无人驾驶车辆操作系统的可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及无人驾驶车辆的操作系统技术领域，尤其涉及无人驾驶车辆的操作系统切换方法和装置。
背景技术
无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，即车载终端设备对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。
随着无人驾驶车辆技术的发展，用于车辆的电子控制单元越来越多，随着多任务、多传感器信息的处理以及交互，就需要高性能的硬盘和高可靠性的操作系统。然而，现有的无人驾驶车辆通常采用的是单操作系统，一旦操作系统出现故障，无人驾驶车辆就无法启动，从而，存在着操作系统可靠性低的问题。
发明内容
本申请的目的在于提出一种改进的无人驾驶车辆的操作系统切换方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种无人驾驶车辆的操作系统切换方法，所述无人驾驶车辆包括三个操作系统，操作系统的启动状态包括正常状态和异常状态，所述切换方法包括：检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
在一些实施例中，所述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统是安装在所述无人驾驶车辆内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，或者是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
在一些实施例中，在所述检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态之前，所述方法包括：设置所述无人驾驶车辆的所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序。
在一些实施例中，在所述响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态之后，所述方法还包括：针对所述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在一些实施例中，在所述响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态之后，所述方法还包括：针对所述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在一些实施例中，在所述启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统之后，所述方法还包括：响应于检测到所述第三操作系统的启动状态为异常状态，则发送所述无人驾驶车辆的启动异常提示。
在一些实施例中，所述安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统均存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。
在一些实施例中，所述通过网络进行连接的操作系统包括通过预启动执行环境启动的操作系统。
第二方面，本申请提供了一种无人驾驶车辆的操作系统切换装置，所述无人驾驶车辆包括三个操作系统，操作系统的启动状态包括正常状态和异常状态，所述装置包括：检测单元，配置用于检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；第二操作系统启动单元，配置用于响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；第三操作系统启动单元，配置用于响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
在一些实施例中，所述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统是安装在所述无人驾驶车辆内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，或者是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
在一些实施例中，所述装置还包括：设置单元，配置用于设置所述无人驾驶车辆的所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序。
在一些实施例中，所述装置还包括：第一操作系统告警单元，配置用于针对所述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在一些实施例中，所述装置还包括：第二操作系统告警单元，配置用于针对所述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在一些实施例中，所述装置还包括：发送单元，配置用于响应于检测到所述第三操作系统的启动状态为异常状态，则发送所述无人驾驶车辆的启动异常提示。
在一些实施例中，所述安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统均存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。
在一些实施例中，所述通过网络进行连接的操作系统包括通过预启动执行环境启动的操作系统。
本申请提供的无人驾驶车辆的操作系统切换方法和装置，通过以预先设置的操作系统的启动顺序对无人驾驶车辆的第一操作系统进行检测，而后响应于检测到第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动第二操作系统，最后响应于检测到第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动第三操作系统，从而有效的利用了无人驾驶车辆的三个操作系统，提高了无人驾驶车辆操作系统的可靠性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的无人驾驶车辆的操作系统切换方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的无人驾驶车辆的操作系统切换方法的又一个实施例的流程图；
图4是根据本申请的无人驾驶车辆的操作系统切换装置的一个实施例的结构示意图；
图5是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的无人驾驶车辆的操作系统切换方法及装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构可以包括车载终端设备101、102、103，网络104和对车载终端设备101、102、103进行支持的云服务器105。网络104用以在车载终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如无线通信链路或者光纤电缆等等，网络104可以是局域网(Local Area Network，LAN)，也可以是广域网(Wide Area Network，WAN)。
车载终端设备101、102、103上安装有无人驾驶车辆的操作系统启动的控制系统，其可以直接通过网络104与云服务器105交互，车载终端设备101、102、103还可以连接到用于控制无人驾驶车辆的操作系统启动的控制系统、用于进行告警的扬声器和显示的显示屏等。
云服务器105可以是提供无人驾驶车辆连接的远程操作系统的服务器，也可以是提供无人驾驶车辆连接的本地操作系统的服务器，例如对车载终端设备101、102、103发出的远程操作系统或者本地操作系统启动信息进行接收并提供远程操作系统或者本地操作系统支持的操作系统云服务器。操作系统云服务器可以对接收到的操作系统启动信息等数据进行分析处理，并启动远程操作系统或者本地操作系统。
需要说明的是，本申请实施例所提供的无人驾驶车辆的操作系统切换方法一般由车载终端设备101、102、103执行，相应地，无人驾驶车辆的操作系统切换装置一般设置于车载终端设备101、102、103中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的无人驾驶车辆的操作系统切换方法的一个实施例的流程200。所述的无人驾驶车辆的操作系统切换方法，包括以下步骤：
步骤201，检测在无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态。
在本实施例中，上述无人驾驶车辆可以包括三个操作系统，即第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统，其中，上述第一操作系统可以是预先设置的启动顺序为第一启动顺序的操作系统，上述第二操作系统可以是预先设置的启动顺序为第二启动顺序的操作系统，上述第三操作系统可以是预先设置的启动顺序为第三启动顺序的操作系统。上述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统可以分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统可以是安装在上述无人驾驶车辆内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，也可以是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过网络进行连接的操作系统可以是通过预启动执行环境(Preboot Execute Environment，PXE)启动的操作系统，上述预启动执行环境工作于终端(Client)/服务器(Server)的网络模式，支持工作站通过网络从远程服务器或者本地服务器下载映像，并由此支持通过网络启动的操作系统，在启动过程中，终端首先要求服务器分配IP地址，再用TFTP(Trivial File Transfer Protocol，简单文件传输协议)或MTFTP(Multicast Trivial File Transfer Protocol，多点传送简单文件传输协议)下载一个启动软件包到终端内存中执行，由这个启动软件包完成终端基本软件设置，从而引导预先安装在服务器中的终端操作系统。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统均可以存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。其中，上述独立冗余磁盘阵列(Redundant Array of Independent Disks，RAID)是一种把多块独立的硬盘(物理硬盘)按不同方式组合起来形成一个硬盘组(逻辑硬盘)，从而提供比单个硬盘更高的存储性能和提供数据冗余的技术。组成磁盘阵列的不同方式成为RAID级别，上述RAID1级别是通过磁盘数据镜像实现数据冗余，在成对的独立磁盘上产生互为备份的数据，当原始数据繁忙时，可以直接从镜像拷贝中读取数据。
在本实施例中，无人驾驶车辆的操作系统切换方法运行于其上的车载终端设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以检测在上述无人驾驶车辆启动时预先设置为首先启动的第一操作系统的启动状态，其中，上述启动状态可以包括正常状态和异常状态，上述异常状态可以是操作系统处于非正常条件下的一种工作状态。若上述第一操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第一操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第一操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第一操作系统的成功启动信息，若等待第一操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第一操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第一操作系统的启动状态是正常启动；若上述第一操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车载终端设备可以预先设置上述无人驾驶车辆的第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序，其中，上述启动顺序可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。作为示例，可以通过人工手动设置上述无人驾驶车辆的第一操作系统为安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统，上述第二操作系统为安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，上述第三操作系统为安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统。
步骤202，响应于检测到第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动无人驾驶车辆的第二操作系统。
在本实施例中，响应于步骤201中检测到第一操作系统的启动状态为异常状态时，上述车载终端设备可以启动上述无人驾驶车辆的第二操作系统，并检测上述第二操作系统的启动状态。若上述第二操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第二操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第二操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第二操作系统的成功启动信息，若等待第二操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第二操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第二操作系统的启动状态是正常启动；若上述第二操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
步骤203，响应于检测到第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动无人驾驶车辆的第三操作系统。
在本实施例中，响应于步骤202中检测到上述第二操作系统的启动状态为异常状态时，上述车载终端设备可以启动上述无人驾驶车辆的第三操作系统，并检测上述第三操作系统的启动状态。若上述第三操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第三操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第三操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第三操作系统的成功启动信息，若等待第三操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第三操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第三操作系统的启动状态是正常启动；若上述第三操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
进一步参考图3，其示出了无人驾驶车辆的操作系统切换方法的又一个实施例的流程300。该无人驾驶车辆的操作系统切换方法的流程300，包括以下步骤：
步骤301，检测在无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态。
在本实施例中，无人驾驶车辆的操作系统切换方法运行于其上的车载终端设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以检测在上述无人驾驶车辆启动时预先设置为首先启动的第一操作系统的启动状态，其中，上述启动状态可以包括正常状态和异常状态，上述异常状态可以是操作系统处于非正常条件下的一种工作状态。若上述第一操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第一操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第一操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第一操作系统的成功启动信息，若等待第一操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第一操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第一操作系统的启动状态是正常启动；若上述第一操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
步骤302，响应于检测到第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动无人驾驶车辆的第二操作系统。
在本实施例中，响应于步骤301中检测到第一操作系统的启动状态为异常状态时，上述车载终端设备可以启动上述无人驾驶车辆的第二操作系统，并检测上述第二操作系统的启动状态。若上述第二操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第二操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第二操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第二操作系统的成功启动信息，若等待第二操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第二操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第二操作系统的启动状态是正常启动；若上述第二操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
步骤303，针对第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在本实施例中，基于步骤302中响应于检测到第一操作系统的启动状态为异常状态之后，上述车载终端设备可以针对上述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警提示。上述车载终端设备可以通过语音播报的形式进行告警，例如，当检测到上述第一操作系统的启动状态为异常状态之后，上述车载终端设备可以控制无人驾驶车辆发出“第一操作系统启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式进行告警；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式进行告警。
步骤304，响应于检测到第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动无人驾驶车辆的第三操作系统。
在本实施例中，响应于步骤302中检测到上述第二操作系统的启动状态为异常状态时，上述车载终端设备可以启动上述无人驾驶车辆的第三操作系统，并检测上述第三操作系统的启动状态。若上述第三操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述车载终端设备可以首先将上述第三操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第三操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第三操作系统的成功启动信息，若等待第三操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第三操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第三操作系统的启动状态是正常启动；若上述第三操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
步骤305，针对第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
在本实施例中，基于步骤304中响应于检测到第二操作系统的启动状态为异常状态之后，上述车载终端设备可以针对上述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警提示。上述车载终端设备可以通过语音播报的形式进行告警，例如，当检测到上述第二操作系统的启动状态为异常状态之后，上述车载终端设备可以控制无人驾驶车辆发出“第二操作系统启动异常！第二操作系统启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式进行告警；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式进行告警。
步骤306，响应于检测到第三操作系统的启动状态为异常状态，则发送无人驾驶车辆的启动异常提示。
在本实施例中，响应于检测到第三操作系统的启动状态为异常状态时，即第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动状态均为异常状态时，则上述车载终端设备可以发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示。上述车载终端设备可以通过语音播报的形式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示，例如，当检测到上述第三操作系统的启动状态为异常状态之后，上述车载终端设备可以控制无人驾驶车辆发出“无人驾驶车辆启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示。
从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的无人驾驶车辆的操作系统切换方法的流程300突出了对启动状态为异常状态的操作系统进行告警的步骤303和步骤305和当三个操作系统的启动状态都是异常状态时发出无人驾驶车辆的启动异常提示的步骤306。由此，本实施例描述的方案可以针对操作系统的异常启动进行提示，从而实现了更加可靠的无人驾驶车辆的操作系统。
进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种无人驾驶车辆的操作系统切换装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例所述的无人驾驶车辆的操作系统切换装置400包括：检测单元401、第二操作系统启动单元402和第三操作系统启动单元403。其中，检测单元401用于检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；第二操作系统启动单元402用于响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；而第三操作系统启动单元403用于响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
在本实施例中，无人驾驶车辆的操作系统切换装置400的检测单元401可以检测在上述无人驾驶车辆启动时预先设置为首先启动的第一操作系统的启动状态，其中，上述启动状态可以包括正常状态和异常状态，上述异常状态可以是操作系统处于非正常条件下的一种工作状态。若上述第一操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述检测单元401可以首先将上述第一操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第一操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第一操作系统的成功启动信息，若等待第一操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第一操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第一操作系统的启动状态是正常启动；若上述第一操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第一操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
在本实施例中，响应于检测单元401检测到第一操作系统的启动状态为异常状态时，上述第二操作系统启动单元402可以启动上述无人驾驶车辆的第二操作系统，并检测上述第二操作系统的启动状态。若上述第二操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述第二操作系统启动单元402可以首先将上述第二操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第二操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第二操作系统的成功启动信息，若等待第二操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第二操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第二操作系统的启动状态是正常启动；若上述第二操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第二操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
在本实施例中，响应于上述第二操作系统启动单元402检测到上述第二操作系统的启动状态为异常状态时，上述第三操作系统启动单元403可以启动上述无人驾驶车辆的第三操作系统，并检测上述第三操作系统的启动状态。若上述第三操作系统是安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统，或者是安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统时，上述第三操作系统启动单元403可以首先将上述第三操作系统存储于其上的硬盘的第一扇区(硬盘最开始的512字节)载入内存中，并放在0X0000:0X7C00处，然后，可以检查这个扇区的最后两个字节是不是“55AA”，如果不是，则认为这是一个无效的启动扇区，即上述第三操作系统的启动状态是异常启动，如果是，则等待第三操作系统的成功启动信息，若等待第三操作系统的成功启动信息的等待时间超过预设时间段(例如，1分钟)，则上述第三操作系统的启动状态是异常启动，若上述等待时间在预设时间段内，则上述第三操作系统的启动状态是正常启动；若上述第三操作系统是安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统时，则可以直接判断成功启动信息的等待时间是否超过预设时间段，若上述等待时间超过预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是异常启动，若上述等待时间小于预设时间段，则上述第三操作系统启动状态是正常启动。上述预设时间段可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统可以是安装在无人车内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，也可以是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆的操作系统切换装置400还可以包括设置单元(图中未示出)，上述设置单元可以预先设置上述无人驾驶车辆的第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序，其中，上述启动顺序可以是人工手动设置的，也可以是缺省设置的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆的操作系统切换装置400还可以包括第一操作系统告警单元(图中未示出)，上述第一操作系统告警单元可以针对上述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警提示。上述第一操作系统告警单元可以通过语音播报的形式进行告警，例如，当检测到上述第一操作系统的启动状态为异常状态之后，上述第一操作系统告警单元可以控制无人驾驶车辆发出“第一操作系统启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式进行告警；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式进行告警。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆的操作系统切换装置400还可以包括第二操作系统告警单元(图中未示出)，上述第二操作系统告警单元可以针对上述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警提示。上述第二操作系统告警单元可以通过语音播报的形式进行告警，例如，当检测到上述第二操作系统的启动状态为异常状态之后，上述第二操作系统告警单元可以控制无人驾驶车辆发出“第二操作系统启动异常！第二操作系统启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式进行告警；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式进行告警。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆的操作系统切换装置400还可以包括发送单元(图中未示出)，响应于检测到第三操作系统的启动状态为异常状态时，即第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动状态均为异常状态时，则上述发送单元可以发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示。上述发送单元可以通过语音播报的形式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示，例如，当检测到上述第三操作系统的启动状态为异常状态之后，上述发送单元可以控制无人驾驶车辆发出“无人驾驶车辆启动异常！”的语音提示；也可以以车载显示屏上的图标显示的方式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示；还可以以车载显示屏上的指示灯闪烁的方式发送上述无人驾驶车辆的启动异常提示。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述安装在上述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在上述无人驾驶车辆上的备用操作系统均可以存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。其中，上述独立冗余磁盘阵列(Redundant Array of Independent Disks，RAID)是一种把多块独立的硬盘(物理硬盘)按不同方式组合起来形成一个硬盘组(逻辑硬盘)，从而提供比单个硬盘更高的存储性能和提供数据冗余的技术。组成磁盘阵列的不同方式成为RAID级别，上述RAID1级别是通过磁盘数据镜像实现数据冗余，在成对的独立磁盘上产生互为备份的数据，当原始数据繁忙时，可以直接从镜像拷贝中读取数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过网络进行连接的操作系统可以是通过预启动执行环境(Preboot Execute Environment，PXE)启动的操作系统，上述预启动执行环境工作于终端(Client)/服务器(Server)的网络模式，支持工作站通过网络从远程服务器或者本地服务器下载映像，并由此支持通过网络启动的操作系统，在启动过程中，终端首先要求服务器分配IP地址，再用TFTP(Trivial File Transfer Protocol，简单文件传输协议)或MTFTP(Multicast Trivial File Transfer Protocol，多点传送简单文件传输协议)下载一个启动软件包到终端内存中执行，由这个启动软件包完成终端基本软件设置，从而引导预先安装在服务器中的终端操作系统。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的装置的计算机系统500的结构示意图。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测单元、第二操作系统启动单元和第三操作系统启动单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。例如，检测单元还可以被描述为“第一操作系统的启动状态检测单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (16)
1.一种无人驾驶车辆的操作系统切换方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括三个操作系统，操作系统的启动状态包括正常状态和异常状态，所述切换方法包括：
检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；
响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；
响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；
其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统是安装在所述无人驾驶车辆内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，或者是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态之前，所述方法包括：
设置所述无人驾驶车辆的所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态之后，所述方法还包括：
针对所述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态之后，所述方法还包括：
针对所述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统之后，所述方法还包括：
响应于检测到所述第三操作系统的启动状态为异常状态，则发送所述无人驾驶车辆的启动异常提示。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统均存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过网络进行连接的操作系统包括通过预启动执行环境启动的操作系统。
9.一种无人驾驶车辆的操作系统切换装置，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括三个操作系统，操作系统的启动状态包括正常状态和异常状态，所述装置包括：
检测单元，配置用于检测在所述无人驾驶车辆启动时预设为首先启动的第一操作系统的启动状态；
第二操作系统启动单元，配置用于响应于检测到所述第一操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第二操作系统；
第三操作系统启动单元，配置用于响应于检测到所述第二操作系统的启动状态为异常状态，则启动所述无人驾驶车辆的第三操作系统；
其中，所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统分别是以下操作系统中的一个并且互不相同：安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统，安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统，安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述安装在服务器上并且通过网络进行连接的操作系统是安装在所述无人驾驶车辆内部的服务器上并且通过局域网进行连接的本地操作系统，或者是安装在远程服务器上并且通过广域网进行连接的远程操作系统。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
设置单元，配置用于设置所述无人驾驶车辆的所述第一操作系统、第二操作系统和第三操作系统的启动顺序。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一操作系统告警单元，配置用于针对所述第一操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二操作系统告警单元，配置用于针对所述第二操作系统的启动状态为异常状态进行告警。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送单元，配置用于响应于检测到所述第三操作系统的启动状态为异常状态，则发送所述无人驾驶车辆的启动异常提示。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述安装在所述无人驾驶车辆上的主操作系统和安装在所述无人驾驶车辆上的备用操作系统均存储在RAID1级别的独立冗余磁盘阵列硬盘上。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述通过网络进行连接的操作系统包括通过预启动执行环境启动的操作系统。
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