CN112436564A - 一种基于电磁吸合技术的充电装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于电磁吸合技术的充电装置，包括触点机构(20)，电磁吸合模组(30)和外框结构(10)，电磁吸合模组(30)包括电磁吸合臂(35)及电磁铁(34)，电磁吸合臂(35)前端固定充电簧片(24)；外框结构(10)内固定有PCBA(15)，用于控制电磁铁(34)通电，吸合电磁吸合臂(35)，使得充电簧片(24)与机器人主电极(52)有效电接触，进行充电。本发明通过电磁吸合使变电站巡检机器人充电触头与充电装置触点机构侧向接触，避免正向碰撞触点，造成触头磨损、结构变形等机械损坏风险；调节电压可控制电磁吸合力，进而稳定控制充电触点接触压力，降低接触电阻，从而降低热耗和压降，并降低变电站巡检机器人充电模块机械损坏风险。

Description

一种基于电磁吸合技术的充电装置

技术领域

本发明涉及机器人充电领域，尤其涉及一种基于电磁吸合技术的充电装置。

背景技术

随着移动机器人技术不断地发展，自主移动机器人由于其良好的智能性、自主性已成为了机器人研究领域的热点之一，被赋予了多种多样的任务。其中，变电站巡检机器人在无人值守或少人值守的变电站代替巡视人员完成室外高压设备的巡检和设备故障的诊断工作，是提高变电站巡检作业技术水平，保证变电站正常生产、安全运行和满足供电质量日益提高的重要手段。

变电站巡检机器人具有很高的移动特性，需要在变电站的任何工作范围内巡检电力设备。为满足高移动特性，变电站巡检机器人携带有可充电电池以给包括电机在内的不同驱动元件提供电源以驱动变电站巡检机器人的轮子。

当可充电电池中的电力降低到一定的水平，变电站巡检机器人移动到充电装置以对变电站巡检机器人的可充电电池进行充电。变电站巡检机器人通过已输入控制板的地图和激光导航装置移动到与充电装置靠近的位置。之后，变电站巡检机器人和充电装置接触，由此充电电池和充电装置之间形成电接触。

当变电站巡检机器人和充电装置接触时，由于变电站巡检机器人和充电装置之间的支撑面的阻碍或轮胎与支撑面的摩擦或轮胎磨损等原因可能发生位置错误，导致变电站巡检机器人就不能和充电装置有效电接触。变电站巡检机器人必须前后左右移动以和充电装置建立有效电接触。这样，需要很长时间给变电站巡检机器人充电，此外，还可能发生对可充电电池的不完全充电的故障。

为了解决上述问题，一种增大触点面积的充电装置被提出。这样，变电站巡检机器人充电触头可与充电装置实现较大范围接触。但是，增大充电装置的接触面积势必会增加成本；变电站巡检机器人充电触头在充电过程中与充电装置触点机构主要为线接触，有效接触面积较小，接触电阻较大，会增大热耗和充电压降值；变电站巡检机器人充电触头在充电过程中与充电装置触点机构长期碰撞，存在充电触头磨损、结构变形等机械损坏的风险；且为保持变电站巡检机器人充电触头与充电装置触点机构在充电过程中持续有效接触，需要保证变电站巡检机器人充电触头与充电装置触点机构之间有一定压力，若压力减小则无法保证有效充电。

发明内容

发明目的：本发明针对上述不足，提供了一种基于电磁吸合技术的充电装置，、以实现变电站巡检机器人与充电装置进行有效的电接触，避免正向碰撞触点造成触头磨损、结构变形等机械损坏风险，降低热耗和压降，并降低变电站巡检机器人充电模块机械损坏风险。

技术方案：

一种基于电磁吸合技术的充电装置，包括：

触点机构，包括绝缘板、检测簧片以及充电簧片；绝缘板安装在所述外框结构的前面板上；检测簧片安装在所述绝缘板上与机器人充电端的信号电极相对应位置处；在所述绝缘板中间处开设有与所述机器人充电端的主电极相对应位置的充电槽，充电簧片设置在所述充电槽内；

电磁吸合模组，包括转动安装在外框结构内的电磁吸合臂及安装在所述电磁吸合臂侧的电磁铁，所述电磁吸合臂前端穿过所述绝缘板中间处的充电槽并固定所述充电簧片；

外框结构，其内固定有PCBA；所述PCBA与所述检测簧片连接，同时通过控制电路与电磁铁连接；PCBA接收所述检测簧片传递的充电触头接触到位信号，并据此发送控制信号至所述控制电路实现通路使得所述电磁铁通电，吸合所述电磁吸合臂，使得所述电磁吸合臂前端固定的所述充电簧片与机器人主电极有效电接触，进行充电。

在所述外框结构的前面板两侧安装有导轨，所述绝缘板滑动安装在所述导轨上；所述电磁吸合模组还包括固定支架，所述固定支架与所述绝缘板固定连接，所述电磁吸合臂通过转轴转动安装在所述固定支架上，所述电磁铁固定在所述固定架内位于所述电磁吸合臂侧的位置；

在所述绝缘板下方固定安装有高度限位块，所述高度限位块包括一体化设计的水平向外延伸形成的限位部以及从所述限位部向外斜下方延伸形成的的引导台面；所述限位部距所述绝缘板中线的距离和所述机器人充电端底面距所述机器人充电端中线的距离一致。

在所述绝缘板的上下两侧上均固定有若干与所述机器人充电端的信号电极相对应的检测簧片，相应地，在所述绝缘板中间处开设有与所述机器人充电端的主电极相对应位置的两个充电槽，所述充电簧片固定在穿过该两个充电槽的两个电磁吸合臂前端上；两个电磁吸合臂通过转轴相对安装在所述固定支架上，在每个所述电磁吸合臂外侧位置均固定安装有电磁铁；在两个所述电磁吸合臂的中间位置设置有复位弹簧。

在所述外框结构顶部位于所述固定支架上方位置还设有调节螺孔，高度调节螺钉穿过该调节螺孔，其下端抵在所述固定支架顶部，用于调节所述电磁吸合模组的高度。

在所述固定支架侧面上固定有高度伸缩弹簧，所述高度伸缩弹簧上端与固定安装在所述外框结构顶部相对应位置的高度伸缩弹簧固定螺钉固定连接。

在所述外框结构位于两个所述导轨的外侧位置分别设置有滑动槽，所述绝缘板与所述固定架通过穿过所述滑动槽的螺栓固定连接，并共同沿着所述导轨上下滑动。

在所述外框结构的前面板上安装有滑轨固定板，所述导轨固定安装在所述滑轨固定板两侧位置处，在每根所述导轨上均滑动安装有滑块，所述绝缘板固定安装在所述滑块上，并随着所述滑块沿着所述导轨滑动；

在所述滑轨固定板中间开设有开槽，用于安装所述电磁吸合模组。

在所述导轨的两端均设置有用于限制所述滑块上下滑动的位置的滑块限位块。

每根所述导轨上安装的滑块为两个，且相互对应。

所述外框结构还包括外罩，在所述外罩顶部固定安装有与所述PCBA连接用于动态显示当前充电电压和电流的数码管；所述PCBA固定安装在所述外罩内位于后侧面位置，在所述外罩的后侧面外与所述PCBA对应的位置固定安装有散热器，在所述散热器与所述PCBA之间设有导热垫。

在所述绝缘板中间位置还安装有与所述机器人充电端的行程开关相对应的挡板；所述机器人充电端的行程开关在运动至触碰所述挡板并压缩后，所述行程开关触点动作，所述机器人获取所述行程开关信息，其控制板电路闭合，接收指令停止运动，实现所述机器人的位置控制。

在电磁吸合模组外还设置有用于防止灰尘进入所述电磁吸合模组内的防尘罩。

所述检测簧片和所述充电簧片均采用平滑式簧片，通过挤压压缩分别与所述机器人的信号电极和主电极接触，实现电连接。

通过调节所述电磁铁的控制电路的电压输入大小以调节所述电磁铁对所述电磁吸合臂的吸力，进而调整所述机器人主电极与所述充电簧片之间的接触压力。

有益效果：本发明具有改良的结构，以实现变电站巡检机器人与充电装置进行有效的电接触，同时减小制造成本，防止充电失败；通过电磁吸合使变电站巡检机器人充电触头与充电装置触点机构侧向接触，避免正向碰撞触点，造成触头磨损、结构变形等机械损坏风险；调节电压可控制电磁吸合力，进而稳定控制充电触点接触压力，降低接触电阻，从而降低热耗和压降，并降低变电站巡检机器人充电模块机械损坏风险。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例中用于变电站巡检机器人的充电装置的示意图；

图2是变电站巡检机器人与本发明充电装置的充电触点机构的截面图；

图3是图1所示充电装置的电磁吸合模组的透视图。

图4为本发明的触点机构的结构示意图。

图5为本发明的高度限位滑块的结构示意图。

图中，10.外框结构，11.外罩，12.数码管，13.散热器，14.导热垫，15.PCBA， 16.固定底板，17.防尘罩，18为滑动槽；20.触点机构，21.绝缘板，22.高度限位滑块，23.检测簧片，24.充电簧片，25.挡板，26为充电槽；30.电磁吸合模组，31.高度调节螺钉，32.高度伸缩弹簧固定螺钉，33.高度伸缩弹簧，34.电磁铁，35.电磁吸合臂，36.复位弹簧，37.固定支架，38.转轴；40.滑轨模组，41. 滑轨固定板，42.滑块，43.导轨，44.滑块限位块；50.变电站巡检机器人，51. 信号电极，52.主电极，53.行程开关，54.轮子。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

图1是根据本发明一个实施例中用于变电站巡检机器人的充电装置的示意图。如图1所示，本发明基于电磁吸合技术的充电装置包括充电装置外框结构 10、触点机构20、电磁吸合模组30以及滑轨模组40。滑轨模组40固定安装在外框结构10的前面板上，触点机构20通过滑轨模组40滑动安装在外框结构10 的前面板上，变电站巡检机器人50通过驱动轮子54以移动到与充电装置的触点机构20相接触完成充电。触点机构20与电磁吸合模组30固定连接，通电后通过电磁铁34吸合力使平滑式簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52接触实现充电。

图2是变电站巡检机器人与本发明充电装置的充电触点机构的截面图，如图 2所示，充电装置外框结构10包括外罩11、数码管12、散热器13、导热垫14、 PCBA15、固定底板16以及防尘罩17；数码管12安装在外罩11的顶部，并与 PCBA15连接，可动态显示当前充电电压和电流。PCBA15固定安装在外罩11 内位于后侧面位置，在外罩11的后侧面外与PCBA15对应的位置固定安装有散热器13，在散热器13与PCBA15之间设有导热垫14；通过导热垫14和散热器 13一起为PCBA15散热。触点机构20安装在外罩11的前侧面上，其安装高度与变电站巡检机器人50的充电主电极一致。滑轨模组40安装在外罩11前面板上，电磁吸合模组30安装在外罩11内；

图3是图1所示充电装置的电磁吸合模组的透视图，如图3所示，滑轨模组 40包括滑轨固定板41、滑块42、导轨43以及滑块限位块44。滑轨固定板41 安装在外罩11前面板上，在滑轨固定板41上两侧位置处均固定安装有导轨43，在每根导轨43上均滑动安装有滑块42，在本发明中，每根导轨上均滑动安装有两个滑块42，触点机构20固定安装在所有滑块42上，并随着滑块42沿着导轨 43滑动。在导轨43的两端均设置有滑块限位块44，用于限制滑块42上下滑动的位置。

在滑轨模组40的滑轨固定板41中间开设有开槽，电磁吸合模组30设置在外罩11内位于该开槽所处位置；触点机构20包括绝缘板21、高度限位块22、平滑式簧片23以及挡板25，如图4所示。绝缘板21固定安装在滑轨模组40的滑块42上，并可随着滑块42沿着导轨43上下滑动。如图4所示，在绝缘板21 的上下两侧上均固定有若干与变电站巡检机器人50的信号电极51相对应的检测簧片23，检测簧片23与变电站巡检机器人50的信号电极51相接触，传递充电触头接触到位，实现信号传递；在绝缘板21中间位置还安装有与变电站巡检机器人50的行程开关53相对应的挡板25，变电站巡检机器人50的行程开关53 在运动至触碰挡板25并压缩后，行程开关53触点动作，变电站巡检机器人50 获取行程开关53信息，其控制板电路闭合，接收指令停止运动，实现变电站巡检机器人50的位置控制；如图5所示，在绝缘板21下方固定安装有高度限位块 22，高度限位块22包括一体化设计的水平向外延伸形成的限位部221以及从限位部221向外斜下方延伸形成的的引导台面222；在绝缘板21的挡板25的上下两侧均开设有充电槽，在充电槽内设置有若干与变电站巡检机器人50的主电极52相对应的充电簧片24，通过充电簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52 相接触进行充电，如图5所示。PCBA15与检测簧片23连接，接收检测簧片23 传递的充电触头接触到位信号，并发送控制信号至电磁铁34控制电路实现通路，从而使得电磁铁34通电，吸合电磁吸合臂35，使得电磁吸合臂35前端固定的充电簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52有效电接触，进行充电。

当变电站巡检机器人50移动到本发明实例充电桩装置时，通过变电站巡检机器人50充电端与高度限位块22的限位部221接触作用，通过变电站巡检机器人50充电端不断向充电桩装置运动，不断压迫高度限位块22的引导台面222，从而带动绝缘板21向下移动，使触点机构20向下移动，到高度限位块22的限位部221和变电站巡检机器人50充电端底面接触，此时触点机构20的充电簧片 24与变电站巡检机器人50的主电极52中线对准。限位部221距绝缘板21中线距离和变电站巡检机器人50充电端底面距变电站巡检机器人50充电端中线距离一致，用于限制触点机构20向下滑动的位移，实现变电站巡检机器人50充电高度自动校准。

在本发明中，检测簧片23和充电簧片24均采用的是平滑式簧片，通过挤压压缩分别与变电站巡检机器人50的信号电极51和主电极52接触，实现电连接。

电磁吸合模组30包括电磁铁34、电磁吸合臂35、复位弹簧36、固定支架 37以及转轴38。固定支架37设置在外罩11内，其前端面与触点机构20的绝缘板21固定连接，安装高度与触点机构20一致；在固定支架37的后端面上水平安装有两根相互平行的转轴38，在每个转轴38上均转动安装有电磁吸合臂35，电磁吸合臂35的前端伸出绝缘板21上的充电槽与触点机构20的充电簧片24 固定连接；在两个电磁吸合臂35的中间位置设置有复位弹簧36；在所述固定支架37内位于两个电磁吸合臂35的外均设有电磁铁34，电磁铁34通过控制电路与PCBA15连接，在电磁吸合臂35内设置有软铁，通过给电磁铁34通电，电磁铁35产生吸力，吸合电磁吸合臂35，进而使得电磁吸合臂35前端固定的充电簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52有效电接触，进行充电。断电时电磁铁35吸力消失，两个电磁吸合臂35在其之间连接的复位弹簧36的弹力下实现复位。

在本发明中，在变电站巡检机器人50的主电极52与充电簧片24中线对准后，两个转轴38分别与变电站巡检机器人50上下两个主电极52的位置对齐，保证电磁铁35吸合后主电极52可以与充电簧片24有效电接触。

在本发明中，在外罩11顶部位于固定支架37上方位置还设有调节螺孔，高度调节螺钉31穿过该调节螺孔，其下端抵在固定支架37顶部，用于调节电磁吸合模组30的高度。

在本发明中，在固定支架37侧面上固定有高度伸缩弹簧33，高度伸缩弹簧 33上端与固定安装在外罩11顶部相对应位置的高度伸缩弹簧固定螺钉32固定连接，通过高度伸缩弹簧33与滑轨模组40的配合，实现触点机构20的上下浮动调节。

在本发明中，在电磁吸合模组30外还设置有防尘罩17，防尘罩17用于防止灰尘进入电磁吸合模组30内。相应地，在防尘罩17上设置有与高度调节螺钉 31及高度伸缩弹簧33等其他相应结构的开孔，用于穿过相应结构。

在本发明中，在外罩11位于滑轨模组40左右两侧位置分别设置有提供螺栓运动空间的滑动槽18，触点机构20的绝缘板21的左右两端上设有螺纹孔，在电磁吸合模组30的固定架37相应位置上也设有相对应的螺孔，绝缘板21通过螺栓穿过该螺纹孔及外罩11上的滑动槽18与电磁吸合模组30的固定架37固定连接，并可以共同沿着导轨43上下滑动。

本发明充电装置通过滑轨模组40与触点机构20相连实现上下滑动，可确保变电站巡检机器人50的主电极52与充电装置触点机构20的平滑式充电簧片24 中线对准，从而解决因地面不平或轮子磨损等造成的变电站巡检机器人50的主电极52与充电装置触点机构无法对准而不能形成有效电接触，导致充电失败的问题；通电时，上下电磁铁34形成吸合力，分别将上下电磁吸合臂35吸住，安装在电磁吸合臂35上的平滑式充电簧片24分别与变电站巡检机器人50的主电极52形成有效电接触，实现充电，而电磁吸合力通过调节电压来控制，则主电极52与平滑式充电簧片24的接触压力稳定可控，当控制电磁吸合力即可增大触头压力，同时主电极52与平滑式充电簧片24接触并压缩之，可形成面接触，可降低接触电阻，进而降低热耗和压降，同时避免主电极52与触点机构20正面碰撞，降低机械损坏风险。通过外置数码管12动态显示当前充电电压和电流，充电完成后断电，电磁铁34释放，复位弹簧36控制电磁吸合臂35复位，变电站巡检机器人50退出，完成充电。

其中，接触电阻是指电流通过接触点时在接触处产生的电阻，它是收缩电阻和膜电阻之和。接触电阻与抽头材料、触头压力、接触表面形式等有关。触头闭合后，其接触表面有一定互压力，称为触头压力。本发面中的触头压力是由平滑式充电簧片24产生的。接触电阻与触头压力的经验公式为

式中R_j为触头接触电阻(单位为Ω)，F为触头压力(单位为N)，m为与触头接触形式有关的常数，对于点接触m＝0.5，线接触m＝0.5～0.7，面接触m＝1， K为与接触材料、接触表面加工方法、接触面状况有关的常数。

由公式可知，触头压力越大，接触电阻越小，适当控制电磁吸合力即可增大触头压力，同时主电极52与平滑式充电簧片24接触并压缩之，可形成面接触，降低接触电阻。

本发明充电装置首次安装，通过调节高度调节螺钉31预紧，通过高度限位块22和变电站巡检机器人50充电端底面接触，使触点机构20的平滑式充电簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52中线对准，实现高度校准。高度校准完成后，释放高度调节螺钉31，触点机构20通过滑轨模组40上移，当变电站巡检机器人50移动到本发明实例充电桩装置时，通过变电站巡检机器人50充电端与高度限位块22接触作用，使触点机构20向下移动，到高度限位块22和变电站巡检机器人50充电端底面接触，实现触点机构20的平滑式充电簧片24与变电站巡检机器人50的主电极52中线对准。

当变电站巡检机器人50移动到本发明实例充电桩装置时，变电站巡检机器人50的行程开关与挡板25接触压缩到位，同时信号电极51接触压缩平滑式检测簧片23，充电装置接收变电站巡检机器人50传递的充电信号；上下电磁铁34 吸合通电，分别将上下电磁吸合臂35吸住，其前端背向运动，安装在电磁吸合臂35前端的平滑式充电簧片24分别与变电站巡检机器人50的主电极52形成有效电接触，实现充电(电磁吸合力通过调节电压来控制)。

充电装置电池检测充满后，电磁铁34断电，释放电磁吸合臂35，复位弹簧 36控制电磁吸合臂35复位，主电极52断电，变电站巡检机器人50退出，完成充电。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换(如数量、形状、位置等)，这些等同变换均属于本发明的保护。

Claims (14)

1.一种基于电磁吸合技术的充电装置，其特征在于：包括：

触点机构(20)，包括绝缘板(21)、检测簧片(23)以及充电簧片(24)；绝缘板(21)安装在所述外框结构(10)的前面板上；检测簧片(23)安装在所述绝缘板(21)上与机器人充电端的信号电极(51)相对应位置处；在所述绝缘板(21)中间处开设有与所述机器人充电端的主电极(52)相对应位置的充电槽，充电簧片(24)设置在所述充电槽内；

电磁吸合模组(30)，包括转动安装在外框结构(10)内的电磁吸合臂(35)及安装在所述电磁吸合臂(35)侧的电磁铁(34)，所述电磁吸合臂(35)前端穿过所述绝缘板(21)中间处的充电槽并固定所述充电簧片(24)；

外框结构(10)，其内固定有PCBA(15)；所述PCBA(15)与所述检测簧片(23)连接，同时通过控制电路与电磁铁(34)连接；PCBA(15)接收所述检测簧片(23)传递的充电触头接触到位信号，并据此发送控制信号至所述控制电路实现通路使得所述电磁铁(34)通电，吸合所述电磁吸合臂(35)，使得所述电磁吸合臂(35)前端固定的所述充电簧片(24)与机器人主电极(52)有效电接触，进行充电。

2.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：在所述外框结构(10)的前面板两侧安装有导轨(43)，所述绝缘板(21)滑动安装在所述导轨(43)上；所述电磁吸合模组(30)还包括固定支架(37)，所述固定支架(37)与所述绝缘板(21)固定连接，所述电磁吸合臂(35)通过转轴(38)转动安装在所述固定支架(37)上，所述电磁铁(34)固定在所述固定架(37)内位于所述电磁吸合臂(35)侧的位置；

在所述绝缘板(21)下方固定安装有高度限位块(22)，所述高度限位块(22)包括一体化设计的水平向外延伸形成的限位部(221)以及从所述限位部(221)向外斜下方延伸形成的的引导台面(222)；所述限位部(221)距所述绝缘板(21)中线的距离和所述机器人充电端底面距所述机器人充电端中线的距离一致。

3.根据权利要求2所述的充电装置，其特征在于：在所述绝缘板(21)的上下两侧上均固定有若干与所述机器人充电端的信号电极(51)相对应的检测簧片(23)，相应地，在所述绝缘板(21)中间处开设有与所述机器人充电端的主电极(52)相对应位置的两个充电槽，所述充电簧片(24)固定在穿过该两个充电槽的两个电磁吸合臂(35)前端上；两个电磁吸合臂(35)通过转轴(38)相对安装在所述固定支架(37)上，在每个所述电磁吸合臂(35)外侧位置均固定安装有电磁铁(34)；在两个所述电磁吸合臂(35)的中间位置设置有复位弹簧(36)。

4.根据权利要求2所述的充电装置，其特征在于：在所述外框结构(10)顶部位于所述固定支架(37)上方位置还设有调节螺孔，高度调节螺钉(31)穿过该调节螺孔，其下端抵在所述固定支架(37)顶部，用于调节所述电磁吸合模组(30)的高度。

5.根据权利要求2所述的充电装置，其特征在于：在所述固定支架(37)侧面上固定有高度伸缩弹簧(33)，所述高度伸缩弹簧(33)上端与固定安装在所述外框结构(10)顶部相对应位置的高度伸缩弹簧固定螺钉(32)固定连接。

6.根据权利要求2所述的充电装置，其特征在于：在所述外框结构(10)位于两个所述导轨(43)的外侧位置分别设置有滑动槽(18)，所述绝缘板(21)与所述固定架(37)通过穿过所述滑动槽(18)的螺栓固定连接，并共同沿着所述导轨(43)上下滑动。

7.根据权利要求2所述的充电装置，其特征在于：在所述外框结构(10)的前面板上安装有滑轨固定板(41)，所述导轨(43)固定安装在所述滑轨固定板(41)两侧位置处，在每根所述导轨(43)上均滑动安装有滑块(42)，所述绝缘板(21)固定安装在所述滑块(42)上，并随着所述滑块(42)沿着所述导轨(43)滑动；

在所述滑轨固定板(41)中间开设有开槽，用于安装所述电磁吸合模组(30)。

8.根据权利要求7所述的充电装置，其特征在于：在所述导轨(43)的两端均设置有用于限制所述滑块(42)上下滑动的位置的滑块限位块(44)。

9.根据权利要求7所述的充电装置，其特征在于：每根所述导轨(43)上安装的滑块(42)为两个，且相互对应。

10.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：所述外框结构(10)还包括外罩(11)，在所述外罩(11)顶部固定安装有与所述PCBA(15)连接用于动态显示当前充电电压和电流的数码管(12)；所述PCBA(15)固定安装在所述外罩(11)内位于后侧面位置，在所述外罩(11)的后侧面外与所述PCBA(15)对应的位置固定安装有散热器(13)，在所述散热器(13)与所述PCBA(15)之间设有导热垫(14)。

11.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：在所述绝缘板(21)中间位置还安装有与所述机器人充电端的行程开关(53)相对应的挡板(25)；所述机器人充电端的行程开关(53)在运动至触碰所述挡板(25)并压缩后，所述行程开关(53)触点动作，所述机器人获取所述行程开关(53)信息，其控制板电路闭合，接收指令停止运动，实现所述机器人的位置控制。

12.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：在电磁吸合模组(30)外还设置有用于防止灰尘进入所述电磁吸合模组(30)内的防尘罩(17)。

13.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：所述检测簧片(23)和所述充电簧片(24)均采用平滑式簧片，通过挤压压缩分别与所述机器人的信号电极(51)和主电极(52)接触，实现电连接。

14.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于：通过调节所述电磁铁(34)的控制电路的电压输入大小以调节所述电磁铁(34)对所述电磁吸合臂(35)的吸力，进而调整所述机器人主电极(52)与所述充电簧片(24)之间的接触压力。

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