CN112435361A - 变电站联合巡检方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种变电站联合巡检方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束；本公开解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性。

Description

变电站联合巡检方法及系统

技术领域

本公开涉及变电站巡检技术领域，特别涉及一种变电站联合巡检方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

随着变电站巡检机器人相关技术的不断发展，利用巡检机器人代替人力进行巡检已经成为趋势。目前变电站也逐步安装了更多的视频类固定式检测设备，使变电站设备巡检的范围更广泛。通过变电站巡检机器人和光学采集设备的应用，提高了对变电站巡检工作效率和质量，降低工作人员的劳动强度和安全风险，提升了变电站的智能化水平，推动了变电站向无人值守化方向的发展。

利用变电站智能机器人和视频联合巡检可以更全面的完成变电站设备巡检工作，目前也有相关技术，例如有研究人员公开了一种基于智能机器人的变电设备联合巡检系统及其应用方法。

本公开发明人发现，现有基于智能机器人的变电设备联合巡检系统存在以下技术问题：

(1)现有技术没有处理来自主辅设备监控系统的联动信号，没有做到融合多维信息，并且主辅设备的联动信号是用户比较关心的信息，所以现有技术没有做到全覆盖巡检。

(2)现有技术的预警复核方式缺少机器人与视频的联合进行预警复核的多维联动复核，并且缺少多台机器人协同进行预警复核的方式，没有提高预警复核的准确性。

(3)现有技术缺少对降雨量和/或降雪量的判断，无法在恶劣天气下做好对机器人的防护，从而影响机器人的巡检质量和使用寿命。

(4)现有技术机器人的路径规划是由集控平台或后台系统下达路线，如果机器人与集控平台或后台系统通信断开，则机器人无法独自完成路径规划，从而无法独自完成巡检任务。

(5)现有技术中机器人无线网络没有做安全防护，从而降低了机器人巡检系统的安全性，不符合电网系统的安全建设要求。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种变电站联合巡检方法及系统，解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开第一方面提供了一种变电站联合巡检方法。

一种变电站联合巡检方法，包括以下步骤：

根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；

根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；

判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束。

本公开第二方面提供了一种变电站联合巡检系统。

一种变电站联合巡检系统，包括分别与巡视处理系统连接的光学采集设备、巡检机器人和环境监控系统；

变电站的主辅设备监控系统通过网络安全防护设备将联动信号发送到巡视处理系统，巡视处理系统根据接收到的主辅设备监控系统的联动信号和环境监控系统的传感信号，进行光学采集设备和巡检机器人的联合巡检控制。

本公开第三方面提供了一种变电站联合巡检预警复核方法。

一种变电站联合巡检预警复核方法，包括以下步骤：

联合巡检任务启动；

进行任务调度；

当巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；

判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；

判断预警设备点位是否有关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的光学采集设备，如果有，则由关联光学采集设备执行预警复核；如果没有，则由当前光学采集设备执行预警复核；

当机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；

判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；

判断预警设备点位是否有关联的光学采集设备，如果有，则由关联的光学采集设备执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则由当前机器人执行预警复核。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：

1、创新性的提出了一种变电站联合巡检方法，研制了相关系统，以“实物ID”为核心构建了统一的设备模型，通过主辅设备监控系统、巡检机器人、光学采集设备、环境监控系统等多方联合巡检，控制光照、气流等外部环境参数，解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性；防止了信息孤岛，融合了多维信息，提高了不同巡检场景的机器人巡检适应性，提升了机器人巡检的可靠性。

2、本公开创新性的提出了一种变电站联合巡检预警复核方法，研发了预警分析模块，机器人与视频联合对预警信息与相关设备联动复核其信息可靠性，解决了人工复核工作繁重、准确性低的难题，提高了预警复核效率，保障了预警准确性。

本公开附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开实施例1提供的变电站联合巡检方法中的主辅设备相关流程图。

图2为本公开实施例1提供的变电站联合巡检方法中的机器人、视频和环境监控系统联动控制的流程图。

图3为本公开实施例2提供的变电站联合巡检系统的架构图。

图4为本公开实施例2提供的巡视处理系统的结构图。

图5为本公开实施例2提供的机器人本体系统结构图。

图6为本公开实施例2提供的环境监控系统的结构图。

图7为本公开实施例3提供的变电站联合巡检预警复核方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1所示，本公开实施例1提供了一种变电站联合巡检方法，具体的，包括联合巡检系统与主辅设备监控系统联动方法，具体功能为：

步骤1-1：主辅设备监控系统通过网络安全防护设备发送主辅设备联动信号到巡视处理系统。

步骤1-2：巡视处理系统中的联合巡检服务根据联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表。

步骤1-3：联合巡检服务根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表。

步骤1-4：联合巡检服务判断联动策略列表是否为空。

如果联动策略列表不为空，则执行步骤1-5；如果联动策略列表为空，则执行步骤1-16。

步骤1-5：触发联动。

步骤1-6：联合巡检服务根据实物ID、设备点位列表、联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，即联合巡检服务根据联动信号中主设备关联的实物ID和设备点位列表及设备点位列表关联的联动策略列表构建变电站设备临时的特殊巡检任务，简称联合巡检任务。

步骤1-7：启动变电站设备联合巡检任务。

步骤1-8：多光学采集设备和多机器人开始并发巡检。其中，多光学采集设备并发巡检操作由巡视处理系统的视频执行单元负责控制完成；多机器人并发巡检由多台机器人独自完成，每台机器人的巡检流程由机器人本体系统的机器人执行单元负责控制完成。

步骤1-9：识别设备点位所属主设备的实物ID。其中，光学采集设备对该设备点位所属主设备的实物ID二维码进行拍照，由巡视处理系统的视频执行单元发给巡视处理系统的模式识别服务完成二维码识别，获得实物ID；机器人对该设备点位所属主设备的实物ID二维码进行拍照，由机器人本体系统的机器人执行单元发给机器人本体系统的模式识别服务完成二维码识别，获得实物ID。

步骤1-10：光学采集设备和巡检机器人根据联合巡检服务构建联合巡检任务的实物ID判断当前设备点位的实物ID是否有效。如果实物ID有效，则执行步骤1-11；如果实物ID无效，则执行步骤1-14。

步骤1-11：根据设备点位关联的联动策略执行联动动作。其中联动策略是指多种联动动作的组合配置及联动动作的参数配置，联动动作包括：

(1)观看，即光学采集设备或机器人调用到设备点位对应的预置位后，进行观看，用户可以通过巡视处理系统的用户界面的实时视频观看到设备，观看时间超过联动策略配置的观看时长后结束；

(2)采集，即光学采集设备或机器人根据联动策略配置的采集数据类型进行数据采集，采集数据类型包括：可见光图片、红外图片、可见光视频、红外视频、音频、局放检测数据；

(3)采集和识别，即执行数据采集后，对采集的数据进行数据识别；

(4)观看和采集，即该设备点位同时执行观看和采集两个联动动作；

(5)观看、采集、识别，即该设备点位同时执行观看、采集、识别三个联动动作。

步骤1-12：将实物ID与巡检数据和巡检结果相关联，即将实物ID与采集动作采集的巡检数据进行关联，将实物ID与识别动作获取的巡检结果进行关联。

步骤1-13：设备点位巡检数据和巡检结果展示。其中，光学采集设备的巡检数据和巡检结果由巡视处理系统的视频执行单元发送给联合巡检服务保存，机器人的巡检数据和巡检结果由机器人本体系统的机器人执行单元发送给联合巡检服务保存，然后联合巡检服务把巡检结果和巡检数据发送给用户界面进行展示。

步骤1-14：判断是否还有待检设备点位，即光学采集设备通过巡视处理系统的视频执行单元进行判断，机器人通过机器人本体系统的机器人执行单元进行判断，当光学采集设备和巡检机器人都没有待检测的设备点位后，则执行步骤1-15；如果还有待检测的设备点位，则执行步骤1-4。

步骤1-15：联合巡检服务生成联合巡检任务报告，并发送给巡视处理系统的用户界面进行展示。

步骤1-16：联动结束。

如图2所示，所述联合巡检方法，还包括机器人、高清视频、环境监控系统联动控制方法，包括以下步骤：

步骤2-1：由用户通过巡视处理系统的用户界面控制或者联合巡检服务定时控制启动变电站设备巡检任务，巡检任务包含巡检任务编码、巡检任务名称、需要巡检的变电站设备点位列表、巡检任务优先级、巡检任务的定时周期、巡检任务创建者、巡检任务创建时间。

步骤2-2：联合巡检服务判断巡检任务的设备点位列表是否包含保护室内设备，如果是，则执行步骤2-3；如果不是，则执行步骤2-6。

步骤2-3：联合巡检服务发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制照明控制器打开照明灯，控制窗帘控制器关闭窗帘。其中，打开照明灯是防止保护室内光线不足影响可见光检测，关闭窗帘是防止太阳光照进保护室内影响可见光检测和红外检测。

步骤2-4：联合巡检服务通过环境监控系统获取到的保护室温度，判断保护室温度是否超过阈值，如果是，则执行步骤2-5；如果不是，则执行步骤2-6。

步骤2-5：联合巡检服务发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制空调控制器打开空调，调节保护室温度至正常范围内，防止影响红外检测。

步骤2-6：联合巡检服务进行任务调度，生成视频巡检子任务和巡检机器人巡检子任务。

步骤2-7-A：巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务。

步骤2-8-A：视频执行单元控制光学采集设备巡检设备点位。

步骤2-9-A：如果当前设备点位为室外设备，说明当前光学采集设备部署在室外，巡视处理系统的视频执行单元通过环境监控系统的雨雪传感器判断当前是否有雨雪，如果是，则执行步骤2-10-A；如果不是，则执行步骤2-11-A。

步骤2-10-A：视频执行单元控制光学采集设备执行雨刷操作。

步骤2-11-A：视频执行单元控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，将巡检数据发送给巡视处理系统的模式识别服务完成数据识别，获取巡检结果，然后将巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，联合巡检服务将巡检结果和预警发送给巡视处理系统的用户界面进行巡检结果和预警展示。

步骤2-12-A：视频执行单元判断是否还有待检设备点位，如果是，则执行步骤2-8-A；如果不是，则执行步骤2-21。

步骤2-2-B：机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务。

步骤2-3-B：机器人执行单元控制机器人巡检设备点位。

步骤2-4-B：机器人执行单元判断机器人是否进行室内和室外环境切换，如果是，则执行步骤2-10-B；如果不是，则执行步骤2-11-B。

步骤2-5-B：机器人执行单元发送控制命令给环境监控系统，由环境监控系统控制自动门控制器打开保护室自动门，待机器人进入或离开保护室后，再关闭保护室自动门。

步骤2-6-B：如果当前设备点位为室外设备，说明当前机器人运行在室外，机器人执行单元通过环境监控系统的雨雪传感器判断当前是否有雨雪，如果是，则执行步骤2-12-B；如果不是，则执行步骤2-11-B。

步骤2-7-B：机器人执行单元通过环境监控系统的雨雪传感器获取降雨量和/或降雪量，判断当前的降雨量和/或降雪量是否超过机器人承受的阈值，如果是，则执行步骤2-14-B和步骤2-12-B；如果不是，则执行步骤2-13-B。

步骤2-8-B：机器人执行单元控制机器人执行雨刷操作，然后执行步骤2-11-B。

步骤2-9-B：联合巡检服务判断当前设备点位是否有关联的光学采集设备，如果是，则执行步骤2-17-B。

步骤2-10-B：联合巡检服务给视频执行单元发送控制命令，由视频执行单元控制光学采集设备执行雨刷操作，视频执行单元控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，将巡检数据发送给巡视处理系统的模式识别服务完成数据识别，获取巡检结果，然后将巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，联合巡检服务将巡检结果和预警发送给巡视处理系统的用户界面进行巡检结果和预警展示。然后执行步骤2-20-B。

步骤2-11-B：机器人执行单元控制机器人采集设备点位的巡检数据，将巡检数据发送给机器人本体系统的模式识别服务完成数据识别，获取巡检结果，然后将巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，联合巡检服务将巡检结果和预警发送给巡视处理系统的用户界面进行巡检结果和预警展示。然后执行步骤2-20-B。

步骤2-12-B：机器人执行单元将机器人当前位置和充电点位置发送给机器人本体系统的路径规划服务，路径规划服务将计算出机器人返回充电室的路线发送给机器人执行单元，由机器人执行单元根据路线控制机器人返回充电室。

步骤2-18-B：机器人执行单元控制机器人进入充电状态并等待。

步骤2-19-B：机器人执行单元通过环境监控系统的雨雪传感器获取降雨量和/或降雪量，判断当前的降雨量和/或降雪量是否低于机器人承受的阈值，如果是，则执行步骤2-20-B；如果不是，则执行步骤2-18-B。

步骤2-20-B：机器人执行单元判断是否还有待检设备点位，如果是，则执行步骤2-8-B；如果不是，则执行步骤2-21。

步骤2-21：巡检任务结束。

步骤2-22：联合巡检服务生成巡检任务报告，并发送给巡视处理系统的用户界面进行展示。

实施例2：

如图3所示，本公开实施例2提供了一种变电站联合巡检系统，包括：

在变电站部署巡视处理系统，巡视处理系统与上级系统通信，巡视处理系统通过安全接入层与机器人和检测装置连接，巡视处理系统还通过视频汇集存储转发设备与多个光学采集设备连接；主辅设备联动信号通过网络安全防护设备发送到巡视处理系统；环境监控系统通过安全接入层与巡视处理系统连接；

若干光学采集设备包括固定式安装的可见光枪机(枪式网络摄像机简称枪机)、可见光球机(球形网络摄像机简称球机)、红外热像仪、双光谱(同时具备可见光和红外热成像称为双光谱)球机、双光谱云台。若干光学采集设备通过视频汇集存储转发设备连接到巡视处理系统上。

若干机器人包括若干室外轮式机器人和若干室内轨道机器人。室外轮式机器人通过无线网络连接到巡视处理系统，为了保证无线网络接入的安全性，室外轮式机器人首先连接到安全接入模块，安全接入模块连接到无线网桥Station，无线网桥Station通过无线网络连接到无线网桥AP，无线网桥AP连接到安全接入平台，安全接入平台再连接到巡视处理系统。安全接入平台与安全接入模块配对使用，通过物理隔离、数据加密、身份认证功能保证无线网络的安全性。室内轨道机器人通过电力猫的有线网络连接到巡视处理系统。

如图4所示，巡视处理系统的结构包括：

联合巡检服务、用户界面、配置工具、视频执行单元、模式识别服务、深度学习服务、视频分析服务、声纹分析服务。

联合巡检服务是巡视处理系统的核心业务服务，联合巡检服务包括消息分发、模型管理、任务调度、异常联动、通信接口、预警分析、实时数据、数据识别、文件同步9个功能模块。

消息分发模块负责联合巡检服务各功能模块间的消息流转，其他功能模块可以通过消息的订阅和发布，实现通信消息在功能模块间的传递。

模型管理模块负责管理变电站设备模型、变电站设备点位模型、机器人模型、光学采集设备模型、在线监测模型，在线同步变电站设备及设备点位，负责与机器人配置的变电站设备点位模型进行绑定。

任务调度负责任务模型管理、任务定制流程、任务定时流程、任务控制、任务状态监控、巡检结果接入及存储、任务报表生成及推送。

异常联动模块负责联动策略配置、联动信号监听、联动判定、联动动作执行、联动执行信息推送。

通信接口模块负责与用户界面、配置工具、视频执行单元通信。

预警分析模块负责预警阈值设定、预警分析、预警复核、预警信息推送、预警审核、缺陷管理。

实时数据模块负责机器人实时数据接入、光学采集设备实时数据接入、在线监测实时数据接入、机器人外设数据接入、历史数据清理、实时数据推送。

数据识别模块负责与模式识别服务、深度学习服务、视频分析服务、声纹分析服务通信，并完成巡检数据的分析，形成巡检结果。

文件同步模块负责巡检数据文件的接收及存储、巡检数据文件同步到上级系统、其他文件存储及下发。

用户界面通过Web系统实现，用于给用户提供机器人和光学采集设备的实时视频及状态显示、机器人和设备设备控制、巡检任务定制和控制、巡检任务进度及状态、巡检任务报表、巡检结果实时显示、预警信息推送、巡检结果查询及审核、预警查询及审核、地图信息显示。

配置工具负责完成联合巡检服务的系统配置、模型配置、数据库配置、文件服务配置、加载模块配置。

视频执行单元负责光学采集设备的任务执行流程、巡检数据采集、视频监控，视频任务执行单元通过与模式识别服务通信，完成可见光图片和红外热图的数据识别分析。

模式识别服务负责刀闸分合状态、开关状态、仪表读数、红外温度、灯光、压板、二维码、异物图片识别功能。

深度学习服务负责识别变电站设备外观类缺陷、识别变电站设备状态类缺陷，判别变电站设备的异常变化。

视频分析服务负责实时识别安全风险类缺陷，包括：越线/闯入、未戴安全帽、未穿工装、吸烟、烟火识别、小动物识别、积水监测。

声纹分析服务负责从变电站设备振动产生的音频信号中提取特征量，并对设备的运行状态进行识别。

如图5所示，机器人本体系统的结构包括：

机器人执行单元、运动控制单元、定位导航服务、模式识别服务、路径规划服务、多机器人通信。

机器人执行单元负责机器人的任务执行流程、巡检数据采集、视频监控、机器人本体报警、自主导航、对外通信。

运动控制单元负责机器人的云台控制、电源控制、驱动控制、自动门控制、电梯控制、控制状态上送。

定位导航服务负责提供激光定位导航功能、室内轨道定位导航功能、GPS定位导航功能。模式识别服务与巡视处理系统中的模式识别服务功能相同。

路径规划服务负责加载变电站地图模型数据，加载路径规划算法，提供路径规划服务。多机器人通信负责完成多台机器人之间的通信功能，通过消息的发布和订阅，完成多台机器人之间位置信息、环境信息、电量信息、任务状态信息、运动状态信息的共享。

如图6所示，环境监控系统的结构包括：

协议转换设备、温湿度传感器、风速传感器、雨雪传感器、气体传感器、自动门控制器、照明控制器、窗帘控制器、空调控制器。

实施例3：

如图7所示，本公开实施例3提供了一种变电站联合巡检预警复核方法，包括以下步骤：

步骤3-1：由用户通过巡视处理系统的用户界面控制或者联合巡检服务定时控制启动变电站设备巡检任务，巡检任务包含巡检任务编码、巡检任务名称、需要巡检的变电站设备点位列表、巡检任务优先级、巡检任务的定时周期、巡检任务创建者、巡检任务创建时间。

步骤3-2：联合巡检服务进行任务调度。

步骤3-2-1：联合巡检服务根据巡检任务中的设备点位列表找到关联的光学采集设备列表和巡检机器人列表。

步骤3-2-2：联合巡检服务结合光学采集设备任务状态、机器人任务状态、机器人电量、机器人当前位置，找到合适的光学采集设备列表和巡检机器人列表。

步骤3-2-3：联合巡检服务生成巡检子任务，包括视频巡检子任务和巡检机器人巡检子任务。

步骤3-3-A：巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务。

步骤3-4-A：视频执行单元控制多光学采集设备并发巡检设备点位，进行巡检数据采集。

步骤3-5-A：视频执行单元将采集的巡检数据文件发给巡视处理系统的模式识别服务进行基于深度学习的巡检数据智能分析，获取巡检结果。

步骤3-6-A：视频执行单元将巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务保存，然后联合巡检服务把巡检结果发送给巡视处理系统的用户界面进行实时展示。

步骤3-7-A：联合巡检服务对巡检结果进行预警分析。

步骤3-8-A：联合巡检服务判断是否启用了预警复核，如果启用了，则执行步骤3-9-A；如果没有启用，则执行步骤3-12-A。

步骤3-9-A：联合巡检服务判断预警设备点位是否有关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行步骤3-11-A；如果没有，则执行步骤3-10-A。

步骤3-10-A：联合巡检服务判断预警设备点位是否有其他关联的光学采集设备，如果有，则由关联光学采集设备执行步骤3-11-A；如果没有，则由当前光学采集设备执行步骤3-11-A。

步骤3-11-A：进行设备点位预警复核。在步骤3-9-A和步骤3-10-A中描述了，执行步骤3-11-A的操作有3个来源：

(1)在该设备点位存在关联机器人时，由关联机器人进行预警复核。由联合巡检服务判断关联机器人当前任务状态，如果关联机器人当前空闲，并且电量充足，则联合巡检服务发送控制命令到关联机器人本体系统的机器人执行单元，由机器人执行单元控制关联机器人到设备点位进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。如果关联机器人当前在执行其他任务或者电量低于运行任务的最低阈值时，等待关联机器人空闲并且电量充足时，再进行预警复核。

(2)在该设备点位不存在关联机器人，存在关联的其他光学采集设备时，由关联光学采集设备进行预警复核。由联合巡检服务判断关联光学采集设备当前任务状态，如果关联视频当前空闲，则联合巡检服务发送控制命令到视频执行单元，由视频执行单元控制关联光学采集设备进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。如果关联光学采集设备当前在执行其他任务，则等待关联光学采集设备空闲时，在进行预警复核。

(3)在该设备点位不存在关联机器人，也不存在关联的其他光学采集设备时，由当前光学采集设备进行预警复核。联合巡检服务发送控制命令到视频执行单元，视频执行单元将该预警设备点位动态添加到剩余巡检的设备点位列表的最后，视频执行单元在完成其他设备点位巡检后，再针对该预警的设备点位进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。

步骤3-12-A：针对预警复核确认后的预警信息，由联合巡检服务发送给巡视处理系统的用户界面，进行视频巡检的预警提示。

步骤3-13-A：视频执行单元判断视频巡检子任务是否满足结束的条件，如果满足，则执行步骤3-14；如果不满足，则执行步骤3-4-A。

步骤3-3-B：机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务。

步骤3-4-B：机器人执行单元控制机器人巡检设备点位，进行巡检数据采集。

步骤3-5-B：机器人执行单元将采集的巡检数据文件发给机器人本体系统的模式识别服务进行基于深度学习的巡检数据智能分析，获取巡检结果。

步骤3-6-B：机器人执行单元将巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务保存，然后联合巡检服务把巡检结果发送给巡视处理系统的用户界面进行实时展示。

步骤3-7-B：联合巡检服务对巡检结果进行预警分析。

步骤3-8-B：联合巡检服务判断是否启用了预警复核，如果启用了，则执行步骤3-9-B；如果没有启用，则执行步骤3-12-B。

步骤3-9-B：联合巡检服务判断预警设备点位是否有关联的光学采集设备，如果有，则由关联光学采集设备执行步骤3-11-B；如果没有，则执行步骤3-10-B。

步骤3-10-B：联合巡检服务判断预警设备点位是否有其他关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行步骤3-11-B；如果没有，则由当前机器人执行步骤3-11-B。

步骤3-11-B：进行设备点位预警复核。在步骤3-9-B和步骤3-10-B中描述了，执行步骤3-11-B的操作有3个来源：

(1)在该设备点位存在关联的其他光学采集设备时，由关联光学采集设备进行预警复核。由联合巡检服务判断关联光学采集设备当前任务状态，如果关联视频当前空闲，则联合巡检服务发送控制命令到视频执行单元，由视频执行单元控制关联光学采集设备进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。如果关联光学采集设备当前在执行其他任务，则等待关联光学采集设备空闲时，再进行预警复核。

(2)在该设备点位不存在关联的其他光学采集设备，存在关联机器人时，由关联机器人进行预警复核。由联合巡检服务判断关联机器人当前任务状态，如果关联机器人当前空闲，并且电量充足，则联合巡检服务发送控制命令到关联机器人本体系统的机器人执行单元，由机器人执行单元控制关联机器人到设备点位进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。如果关联机器人当前在执行其他任务或者电量低于运行任务的最低阈值时，等待关联机器人空闲并且电量充足时，再进行预警复核。

(3)在该设备点位不存在关联的其他光学采集设备，也不存在关联机器人时，由当前机器人进行预警复核。联合巡检服务发送控制命令到当前机器人本体系统的机器人执行单元，由机器人执行单元将该预警设备点位动态添加到剩余巡检的设备点位列表的最后，机器人执行单元在完成其他设备点位巡检后，再针对该预警的设备点位进行巡检数据采集和识别，并把巡检数据和巡检结果发送给联合巡检服务，由联合巡检服务完成预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。

步骤3-12-B：针对预警复核确认后的预警信息，由联合巡检服务发送给巡视处理系统的用户界面，进行机器人巡检的预警提示。

步骤3-13-B：机器人执行单元判断机器人巡检子任务是否满足结束的条件，如果满足，则执行步骤3-14；如果不满足，则执行步骤3-4-B。

步骤3-14：巡检任务结束。

步骤3-15：联合巡检服务生成巡检任务报告，并发送给巡视处理系统的用户界面进行展示。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种变电站联合巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；

根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；

判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束。

2.如权利要求1所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，

变电站设备联合巡检启动，多个光学采集设备和多个机器人开始并发巡检；

识别设备点位所属主设备的实物ID，光学采集设备和巡检机器人根据联合巡检任务的实物ID判断当前设备点位的实物ID是否有效；

如果实物ID有效，根据设备点位关联的联动策略执行联动动作，并将实物ID与巡检数据和巡检结果相关联；

如果实物ID无效，判断是否还有待检设备点位，当光学采集设备和巡检机器人都没有待检测的设备点位后，生成联合巡检任务报告，否则，继续执行巡检任务。

3.如权利要求1所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，

变电站设备联合巡检任务启动；

判断巡检任务的设备点位列表是否包含保护室内设备，如果是，发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制照明控制器打开照明灯，控制窗帘控制器关闭窗帘，如果否，则进行任务调度；

通过环境监控系统获取到的保护室温度，判断保护室温度是否超过阈值，如果是，发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制空调控制器打开空调，调节保护室温度至正常范围内，如果否，进行任务调度；

进行任务调度，生成视频巡检子任务和巡检机器人巡检子任务。

4.如权利要求3所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务，具体为：

控制光学采集设备巡检设备点位；

如果当前设备点位为室外设备，判断当前是否有雨雪，如果是，则控制光学采集设备执行雨刷操作；

如果否，控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，对巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析。

5.如权利要求3所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务，具体为：

判断机器人是否进行室内和室外环境切换，如果是，则发送控制命令给环境监控系统，由环境监控系统控制自动门控制器打开保护室自动门，待机器人进入或离开保护室后，再关闭保护室自动门；

如果当前设备点位为室外设备，判断当前是否有雨雪，如果是，通过环境监控系统的雨雪传感器获取降雨量和/或降雪量，判断当前的降雨量和/或降雪量是否超过机器人承受的阈值；

如果降雨量和/或降雪量超过机器人承受的阈值，利用当前设备点位的关联的光学采集设备进行巡检，控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，对巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析；

根据机器人当前位置和充电室位置进行路径规划，机器人根据规划的路径返回充电室。

6.如权利要求5所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，如果降雨量和/或降雪量不超过机器人承受的阈值，控制机器人执行雨刷操作；

控制机器人采集设备点位的巡检数据，将巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析。

7.一种变电站联合巡检系统，其特征在于，包括分别与巡视处理系统连接的光学采集设备、巡检机器人和环境监控系统；

变电站的主辅设备监控系统通过网络安全防护设备将联动信号发送到巡视处理系统，巡视处理系统根据接收到的主辅设备监控系统的联动信号和环境监控系统的传感信号，进行光学采集设备和巡检机器人的联合巡检控制。

8.如权利要求7所述的变电站联合巡检系统，其特征在于，光学采集设备通过视频汇集存储转发设备与巡视处理系统连接；

或者，

巡检机器人包括机器人本体系统，机器人本体系统包括模式识别单元、路径规划单元、机器人执行单元、多机器人通信单元、定位导航单元和运动控制单元；

或者，

巡视处理系统至少包括联合巡检服务、配置工具、视频执行单元、模式识别服务、深度学习服务、视频分析服务和声纹分析服务；联合巡检服务至少包括消息分发、模型管理、任务调度、异常联动、通信接口、预警分析、实时数据、数据识别和文件同步。

9.一种变电站联合巡检预警复核方法，其特征在于，包括以下步骤：

联合巡检任务启动；

进行任务调度；

当巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；

判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；

判断预警设备点位是否有关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的光学采集设备，如果有，则由关联光学采集设备执行预警复核；如果没有，则由当前光学采集设备执行预警复核；

当机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；

判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；

判断预警设备点位是否有关联的光学采集设备，如果有，则由关联的光学采集设备执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则由当前机器人执行预警复核。

10.如权利要求9所述的变电站联合巡检预警复核方法，其特征在于，由关联机器人执行预警复核，具体为：

判断关联机器人当前任务状态，如果关联机器人当前空闲，并且电量充足，则发送控制命令到关联机器人；

控制关联机器人到设备点位进行巡检数据采集和识别，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息；

如果关联机器人当前在执行其他任务或者电量低于运行任务的最低阈值时，等待关联机器人空闲并且电量充足时，再进行预警复核。

11.如权利要求9所述的变电站联合巡检预警复核方法，其特征在于，由关联光学采集设备执行预警复核，具体为：

判断关联光学采集设备当前任务状态，如果关联视频当前空闲，则发送控制命令到视频执行单元；

控制关联光学采集设备进行巡检数据采集和识别，根据巡检数据和巡检进行预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息；

如果关联光学采集设备当前在执行其他任务，则等待关联光学采集设备空闲时，再进行预警复核。

12.如权利要求9所述的变电站联合巡检预警复核方法，其特征在于，由当前光学采集设备执行预警复核，具体为：

发送控制命令到视频执行单元，视频执行单元将该预警设备点位动态添加到剩余巡检的设备点位列表的最后；

视频执行单元在完成其他设备点位巡检后，再针对该预警的设备点位进行巡检数据采集和识别；

根据巡检数据和巡检结进行预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。

13.如权利要求9所述的变电站联合巡检预警复核方法，其特征在于，

由当前机器人执行预警复核，具体为：

发送控制命令到当前机器人，将该预警设备点位动态添加到剩余巡检的设备点位列表的最后；

机器人在完成其他设备点位巡检后，再针对该预警的设备点位进行巡检数据采集和识别；

根据巡检数据和巡检结果进行预警分析，并进行该设备点位的预警复核，如果依然预警，则确认该设备点位的预警信息。

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