CN112433243A - 一种弹间接收机实时交互的差分定位系统 - Google Patents

一种弹间接收机实时交互的差分定位系统 Download PDF

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CN112433243A CN202011324991.0A CN202011324991A CN112433243A CN 112433243 A CN112433243 A CN 112433243A CN 202011324991 A CN202011324991 A CN 202011324991A CN 112433243 A CN112433243 A CN 112433243A
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张瑞鹏
李强
宋明
金文�
刘志轩
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闫新峰
刘佳琪
沈翛然
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    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Abstract

一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，包括：两个飞行器、导航卫星；两个飞行器各有装有一台卫星导航接收机；两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量
Figure DDA0002793441550000011
和伪距观测量
Figure DDA0002793441550000012
中的卫星钟差和部分大气延时误差；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值中的接收机钟差；接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。

Description

一种弹间接收机实时交互的差分定位系统
技术领域
本发明涉及一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，属于飞行器协同定位和接收机差分定位技术领域。
背景技术
随着战区环境的恶劣和多个飞行器之间的相对定位精度要求越来越高，而基于GNSS卫星导航系统的卫星导航接收机单点定位大多都只有10米的定位精度指标，已经不能满足当前的定位精度需求。
发明内容
本发明解决的技术问题为：克服上述现有技术的不足，提供一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，是应用广泛并能有效降低甚至消除各种测量误差的方法,这使差分定位精度明显高，从而实现飞行器之间的米级甚至分米级高精度定位。
本发明解决的技术方案为：一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，包括：两个飞行器、导航卫星；
两个飞行器各有装有一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；
两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；
接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure BDA0002793441530000012
i取1、…、N；N为导航卫星数量
两个飞行器上具有通信模块；能够实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000011
接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000021
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000022
遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000023
中的卫星钟差和部分大气延时误差；
接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000024
中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值进行差分，得到N-1个差分结果
Figure BDA0002793441530000025
i取2、…、N，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000026
至第N个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000027
中的接收机钟差；
接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。
优选的，飞行器的飞行区域开阔，无建筑物遮挡，飞行器之间需要1米以内的高精度相对定位。
优选的，卫星导航接收机可以同时接收多个导航卫星的信号。
优选的，卫星导航接收机兼容接收GPS、北斗二号、北斗三号和GLONASS等系统的卫星信号，其信号均为民用信号。
优选的，两个飞行器上具有通信模块，按照一定的协议要求对伪距观测量等数据进行组帧，能够以100ms的时间间隔，实现对卫星导航接收机提取的各个导航卫星伪距观测量的实时相互传递。
一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，步骤如下：
(1)两个飞行器各安装一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；
(2)两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure BDA0002793441530000031
i取1、…、N；N为导航卫星数量
(3)两个飞行器上具有通信模块，实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000032
(4)接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000033
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000034
遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000035
中的卫星钟差和部分大气延时误差；
(5)接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000036
中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值进行差分，得到N-1个差分结果
Figure BDA0002793441530000037
i取2、…、N，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000038
至第N个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000039
中的接收机钟差；
(6)接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。
优选的，飞行器的飞行区域开阔，无建筑物遮挡，飞行器之间需要1米以内的高精度相对定位。
优选的，卫星导航接收机可以同时接收多个导航卫星的信号。
优选的，卫星导航接收机兼容接收GPS、北斗二号、北斗三号和GLONASS等系统的卫星信号，其信号均为民用信号。
优选的，两个飞行器上具有通信模块，按照一定的协议要求对伪距观测量等数据进行组帧，能够以100ms的时间间隔，实现对卫星导航接收机提取的各个导航卫星伪距观测量的实时相互传递。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明针对有高精度定位需求的飞行器，这种基于GNSS差分定位的弹间高精度定位导航系统，利用多个飞行器的卫星导航接收机，进行实时的卫星伪距观测量交互，差分定位，从而实现多个飞行器之间的精密相对定位或辅助的高精度位置修正，为飞行器的制导与控制提供可靠的位置测量数据。
(2)本发明的定位导航系统是一种应用广泛并能有效降低甚至消除各种测量误差的方法,这使差分定位精度要明显地高于单点定位精度，从而实现飞行器之间的米级甚至分米级高精度定位。
(3)本发明的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，这种系统利用卫星导航接收机的伪距观测量构建差分模型，可以消除或抵消大部分卫星定位过程中的时钟误差、卫星星历误差、电离层延时和对流层延时等，从而获得定位精度较高的位置速度信息。这种差分定位系统既可以完成实时动态定位，也可以作为一种辅助增强系统对飞行器上的接收机定位结果进行修正。
附图说明
图1本发明差分定位系统结构图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细描述。
本发明一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，包括：两个飞行器、导航卫星；两个飞行器各有装有一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure BDA0002793441530000051
i取1、…、N；N为导航卫星数量；两个飞行器上具有通信模块；能够实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000052
接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000053
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值，遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000054
中的卫星钟差和部分大气延时误差；接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值进行差分，得到N-1个差分结果，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值中的接收机钟差；接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。
本发明的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，已经应用在两个飞行器的协同飞行试验中，未来也可以为更多的飞行器提供实时差分定位服务。采用本发明的方案，通过接收GNSS卫星导航信号就可以实现两个飞行器之间的1米量级的相对定位，为基于卫星导航定位的高精度协同组网提供了技术基础，也能进一步为飞行区域内的其他飞行器提供定位定速的辅助修正。
本发明的进一步优选方案为：
如图1所示，一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，包括：两个飞行器、导航卫星信号；
两个飞行器各装有一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；
两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；优选方案具体如下：
接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure BDA0002793441530000061
i取1、…、N；N为导航卫星数量
两个飞行器上具有通信模块；能够实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA0002793441530000062
优选方案具体如下：
Figure BDA0002793441530000063
Figure BDA0002793441530000064
其中，P1 i表示接收机1的伪距观测量，r1 i表示接收机1与卫星i之间的真实几何距离，c表示光速即3×108m/s，δtu,1表示接收机1的接收机钟差，δti表示接收机1收到的第i颗卫星的卫星钟差，
Figure BDA0002793441530000065
表示接收机1收到的第i颗卫星的电离层延迟误差，T1 i表示接收机1收到的第i颗卫星的对流层延迟误差。
Figure BDA0002793441530000066
表示接收机2的伪距观测量，
Figure BDA0002793441530000067
表示接收机2与卫星i之间的真实几何距离，c表示光速即3×108m/s，δtu,2表示接收机2的接收机钟差，δti表示接收机2收到的第i颗卫星的卫星钟差，
Figure BDA0002793441530000068
表示接收机2收到的第i颗卫星的电离层延迟误差，
Figure BDA0002793441530000069
表示接收机2收到的第i颗卫星的对流层延迟误差。
接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA00027934415300000610
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值
Figure BDA00027934415300000611
遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure BDA00027934415300000612
中的卫星钟差和部分大气延时误差；优选方案具体如下：
Figure BDA0002793441530000071
其中，
Figure BDA0002793441530000072
表示卫星导航接收机获得的卫星i的伪距单差值，
Figure BDA0002793441530000073
表示接收机1与卫星i的真实几何距离和接收机2与卫星i的真实几何距离的一次差分值，c表示光速即3×108m/s，Δδtu,12表示接收机1的接收机钟差和接收机2的接收机钟差的一次差分值，
Figure BDA0002793441530000074
表示接收机1收到的卫星i的电离层延迟误差和接收机2收到的卫星i的电离层延迟误差的一次差分值，
Figure BDA0002793441530000075
表示接收机1收到的卫星i的对流层延迟误差和接收机2收到的第i颗卫星的对流层延迟误差的一次差分值。接收机1收到的卫星i的卫星钟差δti等于接收机2收到的卫星i的卫星钟差δti，因此两台卫星导航接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分可以消除伪距观测量中的卫星钟差δti和部分大气延时(大气延时包含电离层延迟和对流层延迟)误差。
接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值
Figure BDA0002793441530000076
进行差分，得到N-1个差分结果，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值
Figure BDA0002793441530000077
i取2、…、N；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值中的接收机钟差；优选方案具体如下：
Figure BDA0002793441530000078
其中，
Figure BDA0002793441530000079
表示导航卫星i的伪距双差值，i取2、…、N，
Figure BDA00027934415300000710
表示接收机1与卫星i的真实几何距离和接收机2与卫星i的真实几何距离的一次差分值，
Figure BDA00027934415300000711
表示接收机1与卫星1的真实几何距离和接收机2与卫星i的真实几何距离的一次差分值，c表示光速即3×108m/s，Δδtu,12表示接收机1的接收机钟差和接收机2的接收机钟差的一次差分值，
Figure BDA00027934415300000712
表示接收机1收到的卫星i的电离层延迟误差和接收机2收到的卫星i的电离层延迟误差的一次差分值，
Figure BDA0002793441530000081
表示接收机1收到的卫星i的对流层延迟误差和接收机2收到的卫星i的对流层延迟误差的一次差分值；
Figure BDA0002793441530000082
表示接收机1与接收机2对卫星1与卫星i的几何距离二次差分值，
Figure BDA0002793441530000083
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的电离层延迟误差二次差分值，
Figure BDA0002793441530000084
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的对流层延迟误差二次差分值；Δδtu,12表示接收机1的接收机钟差和接收机2的接收机钟差的一次差分值，在二次差分过程中被抵消掉，因此本过程消除了第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值中的接收机钟差。
接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。优选方案具体如下：
定义接收机1和接收机2之间的三维距离为基线向量b12，
Figure BDA0002793441530000085
表示接收机1与卫星i的真实几何距离和接收机2与卫星i的真实几何距离的一次差分值，它们之间存在如下关系：
Figure BDA0002793441530000086
其中，
Figure BDA0002793441530000087
表示卫星i在卫星导航接收机2处的单位观测方向向量，
Figure BDA0002793441530000088
表示卫星i在卫星导航接收机2处的单位观测方向向量的转置矩阵。
由于伪距观测量二次差分值
Figure BDA0002793441530000089
已经消除了伪距观测量中的卫星钟差、伪距单差值中的接收机钟差和大部分电离层延迟与对流层延迟误差，剩余的电离层延迟误差二次差分值
Figure BDA00027934415300000810
(
Figure BDA00027934415300000811
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的电离层延迟误差二次差分值)、对流层延迟误差二次差分值
Figure BDA00027934415300000812
(
Figure BDA00027934415300000813
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的对流层延迟误差二次差分值)的量级较小，可以忽略不计，因此可以得到如下基线向量观测方程：
Figure BDA0002793441530000091
其中，
Figure BDA0002793441530000092
表示导航卫星2的伪距双差值，
Figure BDA0002793441530000093
表示导航卫星i的伪距双差值，
Figure BDA0002793441530000094
表示接收机1与接收机2对卫星1与卫星2的几何距离二次差分值，
Figure BDA0002793441530000095
表示接收机1与接收机2对卫星1与卫星i的几何距离二次差分值，
Figure BDA0002793441530000096
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星2的电离层延迟误差二次差分值，
Figure BDA0002793441530000097
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的电离层延迟误差二次差分值，
Figure BDA0002793441530000098
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星2的对流层延迟误差二次差分值，
Figure BDA0002793441530000099
表示接收机1与接收机2收到的卫星1与卫星i的对流层延迟误差二次差分值，
Figure BDA00027934415300000910
表示卫星2在卫星导航接收机2处的单位观测方向向量，
Figure BDA00027934415300000911
表示卫星i在卫星导航接收机2处的单位观测方向向量，b12表示接收机1和接收机2之间的三维距离即基线向量。根据基线向量观测方程，可以求解出接收机1和接收机2之间的三维距离向量b12，实现接收机1和接收机2的相对定位。
本发明一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，可以消除卫星导航接收机获取的伪距观测量中的以下误差项：
(1)卫星时钟误差2.4m
(2)卫星星历误差2.4m
(3)电离层延迟误差3.0m
(4)对流层延迟误差0.4m
剩余的电离层延迟误差二次差分值与对流层延迟误差二次差分值的量级可以忽略，最终可以实现两个飞行器之间的1米甚至分米量级的相对定位精度。
本发明针对有高精度定位需求的飞行器，这种基于GNSS差分定位的弹间高精度定位导航系统，利用多个飞行器的卫星导航接收机，进行实时的卫星伪距观测量交互，差分定位，从而实现多个飞行器之间的精密相对定位或辅助的高精度位置修正，为飞行器的制导与控制提供可靠的位置测量数据，且本发明的定位导航系统是一种应用广泛并能有效降低甚至消除各种测量误差的方法,这使差分定位精度要明显地高于单点定位精度，从而实现飞行器之间的米级甚至分米级高精度定位。
本发明的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，这种系统利用卫星导航接收机的伪距观测量构建差分模型，可以消除或抵消大部分卫星定位过程中的时钟误差、卫星星历误差、电离层延时和对流层延时等，从而获得定位精度较高的位置速度信息。这种差分定位系统既可以完成实时动态定位，也可以作为一种辅助增强系统对飞行器上的接收机定位结果进行修正。

Claims (10)

1.一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，其特征在于包括：两个飞行器、导航卫星；
两个飞行器各有装有一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；
两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；
接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure FDA0002793441520000011
i取1、…、N；N为导航卫星数量
两个飞行器上具有通信模块；能够实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000012
接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000013
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000014
遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000015
中的卫星钟差和部分大气延时误差；
接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000016
中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值进行差分，得到N-1个差分结果
Figure FDA0002793441520000017
i取2、…、N，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000018
至第N个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000019
中的接收机钟差；
接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。
2.根据权利要求1所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，其特征在于：飞行器的飞行区域开阔，无建筑物遮挡，飞行器之间需要1米以内的高精度相对定位。
3.根据权利要求1所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，其特征在于：卫星导航接收机可以同时接收多个导航卫星的信号。
4.根据权利要求1所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，其特征在于：卫星导航接收机兼容接收GPS、北斗二号、北斗三号和GLONASS等系统的卫星信号，其信号均为民用信号。
5.根据权利要求1所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位系统，其特征在于：两个飞行器上具有通信模块，按照一定的协议要求对伪距观测量等数据进行组帧，能够以100ms的时间间隔，实现对卫星导航接收机提取的各个导航卫星伪距观测量的实时相互传递。
6.一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，其特征在于步骤如下：
(1)两个飞行器各安装一台卫星导航接收机，分别记为接收机1、接收机2；
(2)两台卫星导航接收机分别实时接收多个导航卫星的导航信号，从各个导航卫星的导航信号中提取伪距观测量；接收机1提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量P1 i；接收机2提取的卫星i的伪距观测量为伪距观测量
Figure FDA0002793441520000021
i取1、…、N；N为导航卫星数量
(3)两个飞行器上具有通信模块，实现接收机提取的各个导航卫星的伪距观测量的实时相互传递，并送至接收机1、接收机2；使两个飞行器的卫星导航接收机同时获得实时的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000022
(4)接收机1和接收机2，均根据卫星i的伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000023
进行单次差分计算，得到卫星i的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000024
遍历i的所有值，得到N个导航卫星的伪距单差值；实现两台接收机对相同导航卫星的伪距观测量一次差分，消除伪距观测量P1 i和伪距观测量
Figure FDA0002793441520000031
中的卫星钟差和部分大气延时误差；
(5)接收机1和接收机2，均根据N个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000032
中的第2个导航卫星的伪距单差值至第N个导航卫星的伪距单差值，分别对第1个导航卫星的伪距单差值进行差分，得到N-1个差分结果
Figure FDA0002793441520000033
i取2、…、N，即为第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值；实现两台接收机对不同导航卫星的伪距观测量二次差分，消除第2个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000034
至第N个导航卫星的伪距单差值
Figure FDA0002793441520000035
中的接收机钟差；
(6)接收机1和接收机2，均对第2个导航卫星的伪距双差值至第N个导航卫星的伪距双差值，运用最小二乘法，解算出接收机1和接收机2之间的相对距离，实现两个飞行器高精度的相对定位。
7.根据权利要求6所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，其特征在于：飞行器的飞行区域开阔，无建筑物遮挡，飞行器之间需要1米以内的高精度相对定位。
8.根据权利要求6所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，其特征在于：卫星导航接收机可以同时接收多个导航卫星的信号。
9.根据权利要求6所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，其特征在于：卫星导航接收机兼容接收GPS、北斗二号、北斗三号和GLONASS等系统的卫星信号，其信号均为民用信号。
10.根据权利要求6所述的一种弹间接收机实时交互的差分定位方法，其特征在于：两个飞行器上具有通信模块，按照一定的协议要求对伪距观测量等数据进行组帧，能够以100ms的时间间隔，实现对卫星导航接收机提取的各个导航卫星伪距观测量的实时相互传递。
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