CN112429165A - 一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 - Google Patents
一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112429165A CN112429165A CN202011283962.4A CN202011283962A CN112429165A CN 112429165 A CN112429165 A CN 112429165A CN 202011283962 A CN202011283962 A CN 202011283962A CN 112429165 A CN112429165 A CN 112429165A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fin
- point
- stabilizer
- obstacle
- fin body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
- B63B39/06—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
- B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/10—Geometric CAD
- G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
Abstract
本发明涉及一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,该方法将减摇鳍的鳍体等效成长方体模型,其中障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点,质点与鳍体的安全距离作为半径,标记处于鳍体中的轴中心点、长方体模型右侧面中心点与这两点在后侧面所在平面的投影点,通过测距传感器分别测出障碍物与其余四点的距离,再测出两个中心点的距离和长方体模型的宽,若障碍物将与鳍发生碰撞,则需要在降低一定减摇效果的情况下改变鳍摆角实现避障,由折算关系可知所需改变的角度。本发明优点是方法简单、操作方便、实用性强,并且避免了鳍在遇到暗礁、较大悬浮物或特殊情况时发生碰撞的不利情况,解决了传统减摇鳍的鳍体缺乏实时自动避障的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,具体涉及的是装配两对或两对以上的船用减摇鳍在遇到海洋中的暗礁、悬浮物等较大障碍物或特殊情况时的实时自动避障方法。
背景技术
随着我国航海业的不断发展,开采探索的区域也变得越来越广阔,船在海上会遇到海风、海浪、海流等一些外在因素的影响,运动的船舶或停泊的船舶都会产生六自由度的运动,其中横摇运动带来的影响最为严重,因此如何减小船的横摇成为了一个技术难题,减摇鳍的装配使得船舶的减摇效果得到了大幅度的提升,但是由于我国航海业的快速发展且探索的区域变得越来越广泛,尤其是在探索未知海域时,难免会遇到一些比较复杂的情况或突发情况,比如说遇到暗礁、特殊情况或一些较大的悬浮障碍物等,这种情况下不仅仅需要考虑减摇,还需要考虑减摇鳍的鳍体的避障,以免鳍的损坏而导致减摇鳍的失效。因此减摇鳍的鳍体实时自动避障成为亟待解决的难点。此外,可以通过增加减摇鳍的数量来较为容易地解决避障时减摇效果降低的问题。
发明内容
本发明的目的提出一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,所述方法简单、操作方便、实用性强,不用改变传统减摇鳍的结构,能够解决减摇鳍的鳍体的实时自动避障问题,避免一些由鳍的碰撞而带来的不必要的损失。
为了达到上述目的的要求,提出了一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,具体包括以下步骤:
步骤1:获取减摇鳍的鳍体的长方体等效模型,将处于鳍体中的鳍轴1的中心点记为点O,所述长方体等效模型右侧面3的中心点记为点Q,将处于鳍体中的鳍轴1的中心点在长方体等效模型后侧面2所在平面的第二投影点记为点B,长方体等效模型右侧面3的中心点在长方体等效模型后侧面2所在平面的第三投影点记为点C;
步骤2:获取障碍物的等效球模型,所述障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点,将第一个障碍物记为点P1,再以点P1为球心R1为半径作球并将R1作为鳍与质点的安全距离,根据障碍物大小的不同安全距离R也会有所不同;
步骤3:获取减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图,所述主视图是在所述长方体等效模型后侧面2所在平面上的投影,过点P1作水平轴X轴的垂线,与X 轴和圆弧交点分别为E点和F点;
式中:在所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型中,m为点B与点P1的直线距离利用测距传感器测得,l为所述长方体等效模型宽利用测量的方法获得,n为点C与点P1的直线距离利用测距传感器测得,x为点O与点P1的直线距离利用测距传感器测得,y为点Q与点P1的直线距离利用测距传感器测得;
步骤5:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠OP1Q记为β,此时β为:
式中:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中,a为点O与点P1的距离且满足b为点Q与点P1的距离且满足d为处于鳍体中的鳍轴1的中心点O与所述长方体等效模型右侧面3的中心点Q的距离,利用测量的方法得到;
步骤6:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1Q记为γ,此时γ为:
式中:h为所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中点Q与点F的距离,并且满足h2+R1 2=b2;
步骤7:完成避障时减摇鳍的鳍体与水平面的夹角记为θ,完成避障时减摇鳍的鳍体需要改变的角度记为Δθ,此时θ和Δθ分别为
式中:α为减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1O,并且满足等式α=γ-β,θ0为减摇鳍的鳍体与水平面的初始夹角。
本发明的有益效果有:
1.采用一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法解决了减摇鳍的鳍体的实时自动避障问题,所述的方法计算较为简单、实现较为方便且操作容易执行,不用改变传统减摇鳍的结构。
2.本发明所述方法解决了传统减摇鳍的鳍体缺乏避障的问题,也解决了减摇鳍的鳍体在航行时与障碍物碰撞的问题,还减少了鳍与障碍物的碰撞而带来的不必要的损失。
3.本发明所述方法是在牺牲一定减摇效果的情况下达到避障的要求,由于单对的减摇鳍在避障时降低的减摇效果较多,所以当减摇鳍有两对或两对以上时避障和减摇的效果会更好,通过协同其余鳍的控制可以较为容易的对降低的减摇效果进行补偿。
4.本发明所述的鳍体等效模型与障碍物等效球模型,实用性较强、适用范围较广,很好的解决了减摇鳍的鳍体在实时自动避障时建立模型较为困难的问题。
附图说明
图1为减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型;
图2为减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的主视图;
图3为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第一阶段;
图4为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第二阶段;
图5为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第三阶段;
图6为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第四阶段。
图中:1为鳍轴,2为长方体等效模型后侧面,3为长方体等效模型右侧面, O为处于鳍体中的轴中心点,Q为长方体等效模型右侧面的中心点,Q0为右侧面中心点在后侧面所在平面投影点的初始位置,P1为第一个障碍物,A为第一个障碍物在后侧面所在平面的第一投影点,B为处于鳍体中的轴中心点在后侧面所在平面的第二投影点,C为右侧面中心点在后侧面所在平面的第三投影点, E为第一个障碍物与X轴垂足点,F为第一个障碍物与X轴垂线在圆弧上的交点。
具体实施方式
下面将结合附图与具体实施方式去进一步更加详细的阐述本发明。
如图1所示,本发明减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型,所述整体的等效模型中主要考虑了避障时的实际情况,船速是V且方向是水平向左的,当鳍体与水平面平行时,将鳍体最长的水平长度等效成长方体的长d,将鳍体最长的纵向长度等效成长方体的宽l,将鳍体最长的竖直长度等效成长方体的高H,得到鳍体的长方体等效模型,另外,当减摇鳍的鳍体在避障时它与水平面形成的夹角记为θ。
所述整体的等效模型中在遇到障碍物需要避障时,先将障碍物看成一个质点P,再以点P为球心、R为半径作球并将R作为鳍与质点的安全距离,得到障碍物的等效球模型,实时自动避障时由于障碍物的大小有所不同,所以安全距离R也会有所不同。遇到第一个障碍物时记为P1、安全距离记为R1,第二个障碍物记为P2、安全距离记为R2,以此类推,第n个障碍物记为Pn、安全距离记为Rn。
运用上述方法建立的整体的等效模型实用性较强、适用范围较为广泛,也便于实时自动避障时对问题的分析。
如图2所示,本发明减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的主视图,所述主视图是根据实时自动避障时的具体情况而考虑的,结合图1将减摇鳍的鳍体的等效模型与障碍物的等效球模型投影在所述长方体等效模型后侧面2上,得到实时自动避障时的主视图,利用此方法得到的主视图适用性较为普遍,可以将避障时复杂的三维模型图进行降维处理,使复杂的三维问题变得更为简单直观,方便下一步的研究。结合图1可知第一、二、三投影点A、B、C在图2中分别与点P1、点O、点Q重合。
如图3-图6所示,本发明减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图,图3 为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第一阶段,在鳍体与障碍物有一定距离时,此时检测到障碍物且需要避障时的情形;图4为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第二阶段,开始避障时且鳍体与障碍物水平距离相距R1时,此时的减摇鳍的鳍体已经调整好需要避障的角度开始避障,与此同时该减摇鳍需要牺牲一定的减摇效果去完成避障,该鳍降低的减摇效果由其余未在避障的减摇鳍去增加所需的减摇效果;图5为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第三阶段,避障将结束时且鳍体与障碍物水平距离相距R1时,此时的安全距离刚好使得减摇鳍的鳍体能够安全的通过障碍物;图6为减摇鳍的鳍体实时自动避障的过程示意图第四阶段,减摇鳍的鳍体完成避障时,恢复正常工作时的情形。由图3-图6可知,当船体两侧剩余的鳍在遇到障碍物需要避障时,都可以采取本发明所述的方法去完成避障。
一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,具体包括以下步骤:
步骤1:结合图1获取减摇鳍的鳍体的长方体等效模型,将处于鳍体中的鳍轴1的中心点记为点O,所述长方体等效模型右侧面3的中心点记为点Q,将处于鳍体中的鳍轴1的中心点在长方体等效模型后侧面2所在平面的第二投影点记为点B,长方体等效模型右侧面3的中心点在长方体等效模型后侧面2所在平面的第三投影点记为点C;
步骤2:结合图1可获取障碍物的等效球模型,所述障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点,第一个障碍物记为点P1,再以点P1为球心R1为半径作球并将R1作为鳍与质点的安全距离,根据障碍物大小的不同安全距离R也会有所不同;
步骤3:结合图1可获取减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图,所述主视图是在所述长方体等效模型后侧面2所在平面上的投影,结合图2可知E为第一个障碍物与X轴垂足点,F为第一个障碍物与X轴垂线在圆弧上的交点;
式中:在所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型中,m为点B与点P1的直线距离利用测距传感器测得,l为所述长方体等效模型宽利用测量的方法获得,n为点C与点P1的直线距离利用测距传感器测得,x为点O与点P1的直线距离利用测距传感器测得,y为点Q与点P1的直线距离利用测距传感器测得;
步骤5:结合图2所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠OP1Q记为β,此时β为:
式中:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中,a为点O与点P1的距离且满足b为点Q与点P1的距离且满足d为处于鳍体中的鳍轴1的中心点O与所述长方体等效模型右侧面3的中心点Q的距离利用测量的方法得到;
步骤6:结合图2所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1Q记为γ,此时γ为:
式中:h为所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中点Q与点F的距离,并且满足h2+R1 2=b2;
步骤7:结合图1可知完成避障时减摇鳍的鳍体与水平面的夹角记为θ,完成避障时减摇鳍的鳍体需要改变的角度记为Δθ,此时θ和Δθ分别为
式中:α为减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1O,并且满足等式α=γ-β,θ0为减摇鳍的鳍体与水平面的初始夹角。
此外,为了进一步说明本发明所述方法的技术方案,通过一种减摇鳍示例参数来说明,其中具体参数分别为:弦长为2.94m且鳍轴距离首缘的位置,由这两个数据可求出长方体等效模型d=2.35m,通过展长1.22m可求出l=1.22m,此时减摇鳍的鳍体与水平面的初始夹角θ0=25°,障碍物等效球模型的安全距离 R1=1.00m,通过测距传感器测得图1中m=8.00m、n=12.00m、x=7.49m、 y=11.48m。根据上面的数据,可以利用本发明所述的方法,求得完成避障时减摇鳍的鳍体所需要的改变的角度Δθ,此时的Δθ=-5.10°,即完成避障时减摇鳍的鳍体向下摆5.10°就可以完美的避开障碍物,完成避障时的具体情况如图3-图6 所示。以上示例仅仅是用来说明本发明方法的技术方案,并不是为了限制本发明方法。
综上所述,本发明的一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,首先在减摇鳍的鳍体的等效模型上标出处于鳍体中的鳍轴1的中心点,再标出所述长方体等效模型右侧面3的中心点,最后在长方体等效模型后侧面2上标出上述的两个投影点;障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点,再以它为圆心,质点与鳍体的安全距离作为半径作一个球;当得到减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型后,由上述的两个中心点、两个投影点和质点可以利用测距传感器测得它们分别与质点的距离,当减摇鳍在工作时且已知此时减摇鳍的鳍体与水平面的夹角时,再根据折算关系可以求得成功避障时减摇鳍的鳍体与水平面所需要的夹角。此时需要牺牲正在避障的减摇鳍一定的减摇效果去进行避障,由于单对的减摇鳍在避障时降低的减摇效果较多,所以当减摇鳍有两对或两对以上时避障和减摇的效果会更好,通过协同其余鳍的控制可以较为容易的对减少的减摇效果进行补偿,通过这种方法可以在牺牲一定减摇的情况下达到避障的效果。本发明的优点是方法简单、操作方便、实用性强,不用改变传统减摇鳍的结构,并且避免了鳍在遇到暗礁、较大悬浮物或特殊情况时发生碰撞的不利情况,解决了传统减摇鳍的鳍体缺乏避障的问题。
Claims (1)
1.一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法,其特征在于,具体包括以下步骤:
步骤1:获取减摇鳍的鳍体的长方体等效模型,将处于鳍体中的鳍轴(1)的中心点记为点O,所述长方体等效模型右侧面(3)的中心点记为点Q,将处于鳍体中的鳍轴(1)的中心点在长方体等效模型后侧面(2)所在平面的第二投影点记为点B,长方体等效模型右侧面(3)的中心点在长方体等效模型后侧面(2)所在平面的第三投影点记为点C;
步骤2:获取障碍物的等效球模型,所述障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点,将第一个障碍物记为点P1,再以点P1为球心R1为半径作球并将R1作为鳍与质点的安全距离,根据障碍物大小的不同安全距离R也会有所不同;
步骤3:获取减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图,所述主视图是在所述长方体等效模型后侧面(2)所在平面上的投影,过点P1作水平轴X轴的垂线,与X轴和圆弧交点分别为E点和F点;
式中:在所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时整体的等效模型中,m为点B与点P1的直线距离利用测距传感器测得,l为所述长方体等效模型宽利用测量的方法获得,n为点C与点P1的直线距离利用测距传感器测得,x为点O与点P1的直线距离利用测距传感器测得,y为点Q与点P1的直线距离利用测距传感器测得;
步骤5:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠OP1Q记为β,此时β为:
式中:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中,a为点O与点P1的距离且满足b为点Q与点P1的距离且满足d为处于鳍体中的鳍轴(1)的中心点O与所述长方体等效模型右侧面(3)的中心点Q的距离,利用测量的方法得到;
步骤6:所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1Q记为γ,此时γ为:
式中:h为所述减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中点Q与点F的距离,并且满足h2+R1 2=b2;
步骤7:完成避障时减摇鳍的鳍体与水平面的夹角记为θ,完成避障时减摇鳍的鳍体需要改变的角度记为Δθ,此时θ和Δθ分别为
式中:α为减摇鳍的鳍体实时自动避障时的主视图中的∠EP1O,并且满足等式α=γ-β,θ0为减摇鳍的鳍体与水平面的初始夹角。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011283962.4A CN112429165B (zh) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | 一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011283962.4A CN112429165B (zh) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | 一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112429165A true CN112429165A (zh) | 2021-03-02 |
CN112429165B CN112429165B (zh) | 2021-08-24 |
Family
ID=74700193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011283962.4A Active CN112429165B (zh) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | 一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112429165B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113505437A (zh) * | 2021-07-13 | 2021-10-15 | 哈尔滨理工大学 | 一种船用减摇鳍有效投影面积的计算方法 |
CN113626933A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-11-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3502747A1 (de) * | 1985-01-04 | 1986-07-10 | Hans 5000 Köln Lambrecht | Tankschiff |
AU2004240183A1 (en) * | 2004-12-16 | 2006-07-06 | Goddess International Co., Ltd. | Method for fixing or removing surfboard fin |
CN103895833A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种柔性横轴减摇鳍装置 |
CN105129063A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种风光互补水面机器人 |
CN105905267A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-08-31 | 河南理工大学 | 一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼 |
DE202019000995U1 (de) * | 2019-03-03 | 2019-04-01 | Andreas Maul | Hydrodynamische, individuell auf die Mannschaft und Bootsform angepasste Finne für Rennruderboote |
CN110807242A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-18 | 重庆交通大学 | 考虑骨料分区域填充的钢筋混凝土细观数值模型构建方法 |
CN110969287A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-04-07 | 郑州大学 | 一种舰载机导引路径规划方法 |
-
2020
- 2020-11-17 CN CN202011283962.4A patent/CN112429165B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3502747A1 (de) * | 1985-01-04 | 1986-07-10 | Hans 5000 Köln Lambrecht | Tankschiff |
AU2004240183A1 (en) * | 2004-12-16 | 2006-07-06 | Goddess International Co., Ltd. | Method for fixing or removing surfboard fin |
CN103895833A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种柔性横轴减摇鳍装置 |
CN105129063A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种风光互补水面机器人 |
CN105905267A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-08-31 | 河南理工大学 | 一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼 |
DE202019000995U1 (de) * | 2019-03-03 | 2019-04-01 | Andreas Maul | Hydrodynamische, individuell auf die Mannschaft und Bootsform angepasste Finne für Rennruderboote |
CN110807242A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-18 | 重庆交通大学 | 考虑骨料分区域填充的钢筋混凝土细观数值模型构建方法 |
CN110969287A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-04-07 | 郑州大学 | 一种舰载机导引路径规划方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
徐加行: "一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计", 《信息科技辑》 * |
翟晓辉: "一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计", 《应用科技》 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113505437A (zh) * | 2021-07-13 | 2021-10-15 | 哈尔滨理工大学 | 一种船用减摇鳍有效投影面积的计算方法 |
CN113505437B (zh) * | 2021-07-13 | 2022-11-08 | 哈尔滨理工大学 | 一种船用减摇鳍有效投影面积的计算方法 |
CN113626933A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-11-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法 |
CN113626933B (zh) * | 2021-08-12 | 2022-01-11 | 哈尔滨理工大学 | 一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112429165B (zh) | 2021-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112429165B (zh) | 一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法 | |
CN109753068B (zh) | 一种考虑通信情况的多usv群体协同避碰规划方法 | |
CN110362074B (zh) | 一种基于航迹重规划的水面无人艇动态避碰方法 | |
CN110687776B (zh) | 一种多船同步过闸自适应巡航编队控制系统及方法 | |
CN110307834B (zh) | 基于低精度gps、激光测距传感器与方位传感器信息融合的蟹塘自动作业船组合导航方法 | |
JP2020097406A (ja) | 海洋船舶のための近接感知システム及び方法 | |
CN109916400B (zh) | 一种基于梯度下降算法与vo法相结合的无人艇避障方法 | |
US20200247509A1 (en) | Active stabilizing device and method | |
EP2500260B1 (en) | Propulsion device for ship | |
CN110618685A (zh) | 一种无人水面艇障碍物探测误差修正及安全避碰方法 | |
JP2020097408A (ja) | 近接に基づく速度制限を有する船舶用推進制御システム及び方法 | |
CN111679674B (zh) | 一种无人艇灵活会遇规避方法 | |
CN112591060B (zh) | 一种水下自主航行器x型舵控制方法 | |
EP0866763A1 (en) | Propeller configuration for sinusoidal waterline ships | |
CN105799879A (zh) | 一种船 | |
CN113093804A (zh) | 基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统 | |
CN103569310A (zh) | 肥大型船 | |
CN114740863A (zh) | 一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置 | |
CN114879685A (zh) | 一种用于无人船的河岸线检测及自主巡航方法 | |
JP4216858B2 (ja) | 船舶 | |
CA3169008A1 (en) | Gate rudder provided with port rudder and starboard rudder disposed on either side of propeller of ship | |
CN113110460A (zh) | 一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法 | |
CN109070986B (zh) | 船舶用舵及船舶 | |
JP2010095181A (ja) | 船舶の推進装置 | |
CN111561932A (zh) | 一种基于虚拟力的船舶导航方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |