CN112407394B - 一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其在包装时，先利用包装纸上料机构的上料罩将叠放的包装纸最上端的包装纸输送至包装位执行机构的顶端，此时，包装位执行机构处于升起状态，将包装纸置于包装位执行机构顶端，然后，包装位执行机构下降，香梨输入机构将香梨输入至包装位执行机构顶端的包装纸上，然后，辅助机械手对包装从四周抓取，利用辅助机械手对包装纸进行合拢固定作业，如果需要粘胶粘结，则喷胶即可，如果不可，则直接利用辅助机械手将包装纸包裹住香梨，然后利用推出机构将包装好的香梨推出即可，可以实现香梨包装的自动化作业，同时，在包装时，不会对香梨产生磕碰等损坏，有效保证香梨的可靠性。

Description

一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置

技术领域

本发明具体是一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，涉及香梨包装设备相关领域。

背景技术

目前，对于香梨种植园区来说，一般在对香梨进行采摘后一般需要手工进行包装作业，以便保证香梨运输过程的缓冲作用。然而，手工保证作业效率低，难以实现园区批量化的香梨的包装。而普通的包装设备在对物体进行包装时，很容易出现碰撞等问题，进而对香梨产生不可逆的损坏。因此，如何设计一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，以便实现香梨的自动化包装作业。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置。

本发明是这样实现的，构造一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其包括底部支撑机构、支撑座、调高与支撑机构、下平台、上平台、包装纸上料机构、包装位执行机构和辅助机械手，其中，所述底部支撑机构的顶部固定设置有支撑座，所述支撑座上采用所述调高与支撑机构支撑设置有所述下平台，所述下平台的一侧上端支撑设置有所述上平台，所述上平台上设置有所述包装纸上料机构，所述下平台的另一侧上设置有所述包装位执行机构，所述包装位执行机构的一旁设置有位于所述下平台上的竖向座，所述竖向座上设置有所述辅助机械手，所述包装位执行机构的顶端用于对包装纸和待包装的香梨进行支撑定位，且所述包装位执行机构的顶端能够升降的设置，所述下平台上靠近所述包装位执行机构的位置对接设置有香梨输入机构；所述包装位执行机构升起时能够与所述包装纸上料机构对接，以便利用包装纸上料机构将包装纸置于所述包装位执行机构的顶端，所述包装位执行机构下降时能够与所述下平台对接，以便利用香梨输入机构将香梨输送于所述包装位执行机构的顶端的包装纸上，所述辅助机械手能够对包装纸进行合拢固定作业。

进一步，作为优选，所述调高与支撑机构包括调高与支撑气缸、导向柱和导套，多个所述导套固定在所述支撑座上，所述支撑座顶端固定设置有所述调高与支撑气缸，所述调高与支撑气缸的输出端朝上设置且连接固定在所述下平台底部，所述支撑座的底部设置有多个与所述导套一一对应的所述导向柱，所述导向柱可滑动的套设在所述导套内。

进一步，作为优选，所述包装纸上料机构包括横移气缸、驱动连接件、上料板、上料罩，其中，所述横移气缸固定在所述上平台上，所述横移气缸的输出端连接至所述驱动连接件的一端，所述驱动连接件的另一端连接至所述上料板，所述上料板的底部可滑动的设置在所述上平台上，所述上料板的靠近所述包装位执行机构的一侧设置有所述上料罩，所述上料罩的底部设置有能够对包装纸进行吸附并使得包装纸张开的多个负压吸附嘴，所述横移气缸能够驱动所述上料板的上料罩移动至所述包装位执行机构的正上方。

进一步，作为优选，所述上料板的下方还设置有位于所述上平台上的包装纸存储槽，所述包装纸存储槽内存储有呈叠放置的包装纸，且所述上料罩能够运动至所述包装纸存储槽的正上方位置。

进一步，作为优选，所述包装位执行机构包括下支撑盘、上支杆、上执行定位盘和升降驱动器，所述升降驱动器固定在所述下平台的底部，所述升降驱动器的输出端朝上设置且连接至所述下支撑盘，所述下支撑盘上通过多根平行且竖直延伸的所述上支杆固定连接有所述上执行定位盘，所述上执行定位盘能够对包装纸和香梨进行定位，所述下平台上设置有供所述下支撑盘、上支杆和上执行定位盘从下往上穿过的竖向通槽。

进一步，作为优选，所述竖向通槽的上端口上套设有橡胶缓冲套。

进一步，作为优选，还包括推出机构，所述推出机构能够将包装好的香梨推出，且所述推出机构包括推出气缸和推出杆，所述推出气缸固定在所述下平台上，且所述推出气缸的输出端连接有所述推出杆，所述推出杆为L型，且所述推出杆能够将包装好的香梨朝着远离所述包装纸上料机构的方向推出，所述推出气缸的延伸方向与所述横移气缸的延伸方向平行。

进一步，作为优选，还包括限位座，所述限位座为L型结构，且所述包装位执行机构位于所述限位座与所述上料板之间，所述限位座与所述上料板之间构设的间隔区域能够与所述输入机构对接，所述限位座与所述推出气缸之间构设的间隔区域为推出区域，所述推出杆至少能够延伸至所述限位座的下方的推出区域。

进一步，作为优选，所述限位座、推出杆的外表面均为弹性缓冲结构，所述输送机构与所述下平台之间的对接处还设置有挡料杆，所述挡料杆由挡料气缸驱动，所述挡料气缸与所述推出气缸平行，且所述挡料气缸固定在所述下平台或者输入机构的输出端上。

进一步，作为优选，所述辅助机械手为三爪或者四爪机械手，且所述辅助机械手能够将包装好的香梨输送至包装箱内。。

本发明具有如下优点：本发明提供的一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，与同类型设备相比，具有如下优点：

本发明所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其在包装时，先利用包装纸上料机构的上料罩将叠放的包装纸最上端的包装纸输送至包装位执行机构的顶端，此时，包装位执行机构处于升起状态，将包装纸置于包装位执行机构顶端，然后，包装位执行机构下降，香梨输入机构将香梨输入至包装位执行机构顶端的包装纸上，然后，辅助机械手对包装从四周抓取，利用辅助机械手对包装纸进行合拢固定作业，如果需要粘胶粘结，则喷胶即可，如果不可，则直接利用辅助机械手将包装纸包裹住香梨，然后利用推出机构将包装好的香梨推出即可，可以实现香梨包装的自动化作业，同时，在包装时，不会对香梨产生磕碰等损坏，有效保证香梨的可靠性。

附图说明

图1是本发明的整体主视结构示意图；

图2是本发明的整体侧视结构示意图；

图3是本发明包装纸上料机构和包装位执行机构的局部放大结构示意图；

图4是本发明包装位执行机构的局部放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1-4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其包括底部支撑机构1、支撑座2、调高与支撑机构、下平台6、上平台7、包装纸上料机构9、包装位执行机构8和辅助机械手，其中，所述底部支撑机构1的顶部固定设置有支撑座2，所述支撑座上采用所述调高与支撑机构支撑设置有所述下平台6，所述下平台6的一侧上端支撑设置有所述上平台7，所述上平台7上设置有所述包装纸上料机构9，所述下平台的另一侧上设置有所述包装位执行机构8，所述包装位执行机构8的一旁设置有位于所述下平台6上的竖向座10，所述竖向座10上设置有所述辅助机械手(图中未示出)，所述包装位执行机构8的顶端用于对包装纸和待包装的香梨进行支撑定位，且所述包装位执行机构8的顶端能够升降的设置，所述下平台上靠近所述包装位执行机构的位置对接设置有香梨输入机构(图中未示出)，香梨输入机构为输送带、输送链等；所述包装位执行机构升起时能够与所述包装纸上料机构对接，以便利用包装纸上料机构将包装纸置于所述包装位执行机构的顶端，所述包装位执行机构下降时能够与所述下平台对接，以便利用香梨输入机构将香梨输送于所述包装位执行机构的顶端的包装纸上，所述辅助机械手能够对包装纸进行合拢固定作业。

所述调高与支撑机构包括调高与支撑气缸5、导向柱4和导套3，多个所述导套3固定在所述支撑座上，所述支撑座2顶端固定设置有所述调高与支撑气缸5，所述调高与支撑气缸的输出端朝上设置且连接固定在所述下平台6底部，所述支撑座2的底部设置有多个与所述导套一一对应的所述导向柱4，所述导向柱4可滑动的套设在所述导套3内。

所述包装纸上料机构包括横移气缸8、驱动连接件16、上料板11、上料罩12，其中，所述横移气缸8固定在所述上平台7上，所述横移气缸8的输出端连接至所述驱动连接件的一端，所述驱动连接件16的另一端连接至所述上料板11，所述上料板11的底部可滑动的设置在所述上平台7上，所述上料板11的靠近所述包装位执行机构的一侧设置有所述上料罩12，所述上料罩12的底部设置有能够对包装纸进行吸附并使得包装纸张开的多个负压吸附嘴，负压吸附嘴可以升降的设置，所述横移气缸能够驱动所述上料板的上料罩移动至所述包装位执行机构的正上方。

所述上料板的下方还设置有位于所述上平台上的包装纸存储槽，所述包装纸存储槽内存储有呈叠放置的包装纸，且所述上料罩能够运动至所述包装纸存储槽的正上方位置。

所述包装位执行机构包括下支撑盘21、上支杆24、上执行定位盘14和升降驱动器23，所述升降驱动器23固定在所述下平台6的底部，所述升降驱动器23的输出端朝上设置且连接至所述下支撑盘21，所述下支撑盘21上通过多根平行且竖直延伸的所述上支杆24固定连接有所述上执行定位盘14，所述上执行定位盘14能够对包装纸和香梨进行定位，所述下平台上设置有供所述下支撑盘、上支杆和上执行定位盘从下往上穿过的竖向通槽。

所述竖向通槽的上端口上套设有橡胶缓冲套20。

本发明还包括推出机构，所述推出机构能够将包装好的香梨推出，且所述推出机构包括推出气缸17和推出杆15，所述推出气缸17固定在所述下平台6上，且所述推出气缸17的输出端连接有所述推出杆15，所述推出杆为L型，且所述推出杆能够将包装好的香梨朝着远离所述包装纸上料机构的方向推出，所述推出气缸的延伸方向与所述横移气缸的延伸方向平行。

此外，本发明还包括限位座13，所述限位座13为L型结构，且所述包装位执行机构位于所述限位座与所述上料板之间，所述限位座与所述上料板之间构设的间隔区域能够与所述输入机构对接，所述限位座13与所述推出气缸之间构设的间隔区域为推出区域19，所述推出杆至少能够延伸至所述限位座的下方的推出区域。

所述限位座、推出杆的外表面均为弹性缓冲结构，所述输送机构与所述下平台之间的对接处还设置有挡料杆22，所述挡料杆22由挡料气缸驱动，所述挡料气缸与所述推出气缸平行，且所述挡料气缸固定在所述下平台或者输入机构的输出端上，所述辅助机械手为三爪或者四爪机械手，且所述辅助机械手能够将包装好的香梨输送至包装箱内。

本发明所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其在包装时，先利用包装纸上料机构的上料罩将叠放的包装纸最上端的包装纸输送至包装位执行机构的顶端，此时，包装位执行机构处于升起状态，将包装纸置于包装位执行机构顶端，然后，包装位执行机构下降，香梨输入机构将香梨输入至包装位执行机构顶端的包装纸上，然后，辅助机械手对包装从四周抓取，利用辅助机械手对包装纸进行合拢固定作业，如果需要粘胶粘结，则喷胶即可，如果不可，则直接利用辅助机械手将包装纸包裹住香梨，然后利用推出机构将包装好的香梨推出即可，可以实现香梨包装的自动化作业，同时，在包装时，不会对香梨产生磕碰等损坏，有效保证香梨的可靠性。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其包括底部支撑机构、支撑座、调高与支撑机构、下平台、上平台、包装纸上料机构、包装位执行机构和辅助机械手，其中，所述底部支撑机构的顶部固定设置有支撑座，所述支撑座上采用所述调高与支撑机构支撑设置有所述下平台，所述下平台的一侧上端支撑设置有所述上平台，所述上平台上设置有所述包装纸上料机构，所述下平台的另一侧上设置有所述包装位执行机构，所述包装位执行机构的一旁设置有位于所述下平台上的竖向座，所述竖向座上设置有所述辅助机械手，所述包装位执行机构的顶端用于对包装纸和待包装的香梨进行支撑定位，且所述包装位执行机构的顶端能够升降的设置，所述下平台上靠近所述包装位执行机构的位置对接设置有香梨输入机构；所述包装位执行机构升起时能够与所述包装纸上料机构对接，以便利用包装纸上料机构将包装纸置于所述包装位执行机构的顶端，所述包装位执行机构下降时能够与所述下平台对接，以便利用香梨输入机构将香梨输送于所述包装位执行机构的顶端的包装纸上，所述辅助机械手能够对包装纸进行合拢固定作业；

所述包装纸上料机构包括横移气缸、驱动连接件、上料板、上料罩，其中，所述横移气缸固定在所述上平台上，所述横移气缸的输出端连接至所述驱动连接件的一端，所述驱动连接件的另一端连接至所述上料板，所述上料板的底部可滑动的设置在所述上平台上，所述上料板的靠近所述包装位执行机构的一侧设置有所述上料罩，所述上料罩的底部设置有能够对包装纸进行吸附并使得包装纸张开的多个负压吸附嘴，所述横移气缸能够驱动所述上料板的上料罩移动至所述包装位执行机构的正上方；

所述包装位执行机构包括下支撑盘、上支杆、上执行定位盘和升降驱动器，所述升降驱动器固定在所述下平台的底部，所述升降驱动器的输出端朝上设置且连接至所述下支撑盘，所述下支撑盘上通过多根平行且竖直延伸的所述上支杆固定连接有所述上执行定位盘，所述上执行定位盘能够对包装纸和香梨进行定位，所述下平台上设置有供所述下支撑盘、上支杆和上执行定位盘从下往上穿过的竖向通槽；

还包括推出机构，所述推出机构能够将包装好的香梨推出，且所述推出机构包括推出气缸和推出杆，所述推出气缸固定在所述下平台上，且所述推出气缸的输出端连接有所述推出杆，所述推出杆为L型，且所述推出杆能够将包装好的香梨朝着远离所述包装纸上料机构的方向推出，所述推出气缸的延伸方向与所述横移气缸的延伸方向平行；

还包括限位座，所述限位座为L型结构，且所述包装位执行机构位于所述限位座与所述上料板之间，所述限位座与所述上料板之间构设的间隔区域能够与所述输入机构对接，所述限位座与所述推出气缸之间构设的间隔区域为推出区域，所述推出杆至少能够延伸至所述限位座的下方的推出区域。

2.根据权利要求1所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其特征在于：所述调高与支撑机构包括调高与支撑气缸、导向柱和导套，多个所述导套固定在所述支撑座上，所述支撑座顶端固定设置有所述调高与支撑气缸，所述调高与支撑气缸的输出端朝上设置且连接固定在所述下平台底部，所述支撑座的底部设置有多个与所述导套一一对应的所述导向柱，所述导向柱可滑动的套设在所述导套内。

3.根据权利要求1所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其特征在于：所述上料板的下方还设置有位于所述上平台上的包装纸存储槽，所述包装纸存储槽内存储有呈叠放置的包装纸，且所述上料罩能够运动至所述包装纸存储槽的正上方位置。

4.根据权利要求1所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其特征在于：所述竖向通槽的上端口上套设有橡胶缓冲套。

5.根据权利要求1所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其特征在于：所述限位座、推出杆的外表面均为弹性缓冲结构，所述输送机构与所述下平台之间的对接处还设置有挡料杆，所述挡料杆由挡料气缸驱动，所述挡料气缸与所述推出气缸平行，且所述挡料气缸固定在所述下平台或者输入机构的输出端上。

6.根据权利要求1所述一种香梨园区区域化采摘后无破损包装装置，其特征在于：所述辅助机械手为三爪或者四爪机械手，且所述辅助机械手能够将包装好的香梨输送至包装箱内。

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