CN112399942B - 检测区域数据库制作装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式涉及检测区域数据库制作装置。实施方式的检测区域数据库制作装置包括获取部和制作部。获取部从铁路车辆获取通过该铁路车辆具有的摄像部对铁路车辆的行驶方向进行摄像而获得的摄像图像、以及当获取摄像图像时铁路车辆的行驶位置。制作部基于摄像图像和行驶位置来制作将对象位置与检测区域信息相关联的检测区域数据库，其中该对象位置是将摄像图像中检测到阻碍铁路车辆行驶的障碍物的检测区域扩大到铁路车辆的车辆边界或建筑边界外侧的扩大区域的行驶位置，该检测区域信息表示扩大区域的三维形状。

Description

检测区域数据库制作装置

本申请是国际申请PCT/JP2019/025250(国际申请日：2019年6月25日)的进入中国国家阶段的申请，上述国际申请以参照的形式引入本说明书。另外，本申请以日本专利申请2018-120441(申请日：2018年6月26日)为基础并享有其优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及检测区域数据库制作装置。

背景技术

为了确保铁路车辆在运行过程中的安全性，有必要检查铁路车辆的路线中是否存在阻碍铁路车辆行驶的物体(下文中称为障碍物)。鉴于此，在由于旅客或行李从站台上跌落或者汽车或自行车停留在铁路道口，而在铁路车辆的路线中容易发生障碍物的区域中，引入了用于防止发生障碍物的设备或者用于检测障碍物的检测装置。

但是，在铁路车辆的路线中容易出现障碍物的区域中引入检测装置的方法中，难以在铁路车辆的整个路线中都检测障碍物。鉴于此，已经开发了一种障碍物检测技术，该障碍物检测技术通过使用安装在铁路车辆中的摄像部对铁路车辆前方区域进行摄像而获得的摄像图像来检测障碍物。

但是，在障碍物检测技术中，从摄像图像中的预定检测区域检测障碍物，并且要求通过根据铁路车辆的行驶位置来扩大检测区域，从而以高精度检测铁路车辆的路线中存在的障碍物。在这种情况下，期望预先制作将铁路车辆的行驶位置中的扩大检测区域的行驶位置和表示该行驶位置处的检测区域形状的检测区域信息关联起来的检测区域数据库。作为用于制作检测区域数据库的方法，已经开发出一种使用例如通过从上方拍摄铁路车辆的行驶位置而获得的航空照片来制作数据库的方法。但是，在该方法中，很难在航空照片等中确切地知道站台的端部、站台的宽度和高度等。因此，难以制作能够准确地检测在铁路车辆的路线中存在的障碍物的检测区域数据库。

发明内容

实施方式的检测区域数据库制作装置包括获取部和制作部。获取部从铁路车辆获取通过该铁路车辆具有的摄像部对铁路车辆的行驶方向进行摄像而获得的摄像图像、以及当获取摄像图像时铁路车辆的行驶位置。制作部基于摄像图像和行驶位置来制作将对象位置与检测区域信息相关联的检测区域数据库，其中该对象位置是将摄像图像中检测到阻碍铁路车辆行驶的障碍物的检测区域扩大到铁路车辆的车辆边界或建筑边界外侧的扩大区域的行驶位置，该检测区域信息表示扩大区域的三维形状。

附图说明

图1是示出根据本实施方式的铁路用安全行驶支持系统的结构的一个例子的图。

图2是示出根据本实施方式的用于铁路车辆的行驶障碍物检测装置和检测区域数据库制作装置的控制部的功能结构的一个例子的图。

图3是根据本实施方式，用于描述检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图4是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图5是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图6是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图7是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图8是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图9是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。

图10是示出根据本实施方式的在检测区域数据库制作装置上中显示的数据库制作画面的一个例子的图。

具体实施方式

下面参照附图，描述具备根据本实施方式的检测区域数据库制作装置的铁路用安全行驶支持系统。

图1是示出根据本实施方式的铁路用安全行驶支持系统的结构的一个例子的图。如图1中所示，根据本实施方式的铁路用安全行驶支持系统包括铁路车辆RV和检测区域数据库制作装置D。铁路车辆RV和检测区域数据库制作装置D可以通过无线通信等相互传递各种信息。

如图1中所示，根据本实施方式的铁路车辆RV包括传感器101、行驶障碍物检测装置102、记录装置103、显示部104和位置测量部105。

传感器101是摄像部的一个例子，摄像部被设置为能够对铁路车辆RV的行驶方向进行摄像。行驶障碍物检测装置102是被配置为检测阻碍铁路车辆RV的行驶的物体的行驶障碍物检测装置。下文中，将上面描述的物体称为障碍物。记录装置103是存储由行驶障碍物检测装置102检测障碍物的结果的存储部。

显示部104显示各种信息，其包括由传感器101在铁路车辆RV的行驶方向拍摄图像所产生的摄像图像以及行驶障碍物检测装置102的障碍物检测结果。位置测量部105测量铁路车辆RV的行驶位置。在本实施方式中，位置测量部105使用测速发电机(TG)、全球导航卫星系统(GNSS)、加速度传感器、陀螺仪传感器等，来测量铁路车辆RV的行驶位置。

根据本实施方式的检测区域数据库制作装置D是个人计算机等。具体而言，如图1中所示，检测区域数据库制作装置D包括控制部201、记录装置202和显示部203。

控制部201控制整个检测区域数据库制作装置D。在本实施方式中，控制部201制作将对象位置与检测区域信息相关联的数据库。下文中，上面所描述的数据库称为检测区域数据库。这里，对象位置对应于铁路车辆RV的行驶位置，在该位置处，在摄像图像中检测到障碍物的区域扩大到铁路车辆RV的车辆边界或建筑边界之外的扩大区域。下文中，将所描述的该区域称为检测区域。检测区域信息对应于表示对象位置处的扩大区域的三维形状的信息。

记录装置202在其中存储各种信息，这些信息包括通过安装在铁路车辆RV上的传感器101的摄像而获得的摄像图像。显示部203是液晶显示部(LCD)等，并且显示用于制作检测区域数据库的画面。下文中，将上面所描述的画面称为数据库制作画面。

图2是示出根据本实施方式的铁路车辆的行驶障碍物检测装置和检测区域数据库制作装置的控制部的功能结构的一个例子的图。铁路车辆RV中的行驶障碍物检测装置102包括图像获取部301、轨道识别部302、检测区域识别部303、障碍物候选识别部304、障碍物判定部305和结果输出部306，如图2中所示。

在本实施方式中，例如，通过使铁路车辆RV中的处理器(例如，中央处理单元(CPU))执行存储在记录装置103中的软件，来部分或全部地实现图像获取部301、轨道识别部302、检测区域识别部303、障碍物候选识别部304、障碍物判定部305和结果输出部306。

可以通过与诸如LSI(大规模集成电路)、ASIC(专用集成电路)或FPGA(现场可编程集成电路)之类的电路板相对应的硬件，来部分地或全部地实现图像获取部301、轨道识别部302、检测区域识别部303、障碍物候选识别部304、障碍物判定部305和结果输出部306。替代地，可以通过由处理器执行的硬件和软件的协作，来实现图像获取部301、轨道识别部302、检测区域识别部303、障碍物候选识别部304、障碍物判定部305和结果输出部306。

存储部307包括诸如ROM(只读存储器)、闪存、HDD(硬盘驱动器)或SD卡之类的非易失性存储介质，以及诸如RAM(随机存取存储器)或寄存器之类的易失性存储介质。存储部307在其中存储包括检测区域数据库的各种信息。

图像获取部301获取传感器101在铁路车辆RV的行驶方向上拍摄图像而获得的摄像图像。轨道识别部302从摄像图像中检测铁路车辆RV所行驶的轨道。

检测区域识别部303基于由轨道识别部302检测到的轨道，为摄像图像设置三维检测区域。这里，检测区域对应于包括规定区域的三维区域，该规定区域在摄像图像中通过铁路车辆RV的车辆边界或建筑边界来定义。

当铁路车辆RV在对象位置行驶时，检测区域识别部303将检测区域扩大到扩大区域。具体而言，检测区域识别部303预先从检测区域数据库制作装置D接收检测区域数据库。检测区域数据库是将对象位置(例如，里程、纬度、经度)与表示扩大区域的三维形状的检测区域信息进行关联的数据库。

在本实施方式中，检测区域数据库将存在于铁路车辆RV的路线中的铁路道岔的位置与表示铁路道岔后的铁路车辆RV的路线的路线信息相关联。下文中，上面所描述的位置称为分支位置(例如，里程或纬度和经度)。此外，在本实施方式中，检测区域数据库包括在铁路车辆RV的路线中存在的隧道的位置。下文中，该位置称为隧道位置(例如，里程或纬度和经度)。

接着，检测区域识别部303在检测区域数据库中指定与对象位置(其与位置测量部105所测量的铁路车辆RV的行驶位置一致)相关联的检测区域信息。然后，基于指定的检测区域信息，检测区域识别部303扩大检测区域，使得检测区域可以在对象位置处包括扩大区域。

因此，例如，将以下设置为对象位置：行人、自行车、汽车等横穿铁路而可能成为阻碍铁路车辆RV的行驶的障碍物的铁路道口；或者乘客或行李可能掉落到轨道上而可能成为阻碍铁路车辆RV的行驶的障碍物的站台，还能够将车辆边界或建筑边界周围的在铁路车辆RV行驶时成为障碍的可能性较高的物体检测为障碍物。结果，可以掌握铁路车辆RV周围的情况，从而降低在铁路车辆RV靠近铁路道口或站台之后物体进入车辆边界或建筑边界并与铁路车辆RV接触的风险。

另外，当位置测量部105所测量的行驶位置与检测区域数据库中的与路线信息相关联的分支位置一致时，检测区域识别部303仅针对铁路道岔后的多条路线中的路线信息所表示的路线来设定检测区域。因此，可以防止在铁路车辆RV未行驶的路线中存在的物体被检测为障碍物。

此外，当位置测量部105所测量的行驶位置与检测区域数据库所包含的隧道位置(例如，隧道的出入口)一致时，检测区域识别部303改变位置测量部105测量行驶位置的方法或传感器101的摄像条件。

具体而言，当位置测量部105所测量的行驶位置与检测区域数据库中包括的隧道的入口一致时，检测区域识别部303将位置测量部105测量行驶位置的方法，从使用GNSS的测量方法改变为使用测速发电机、加速度传感器或陀螺仪传感器的测量方法。另外，当位置测量部105所测量的行驶位置与检测区域数据库中包括的隧道的入口一致时，检测区域识别部303提高传感器101的灵敏度。

另一方面，当位置测量部105所测量的行驶位置与检测区域数据库所包含的隧道的出口一致时，检测区域识别部303将位置测量部105测量行驶位置的方法，返回到使用GNSS的测量方法。另外，当位置测量部105测量的行驶位置与检测区域数据库中的隧道的出口一致时，检测区域识别部303降低传感器101的灵敏度。

障碍物候选识别部304根据在其中定义了检测区域的摄像图像，提取检测区域中包含的物体作为障碍物的候选(障碍物候选)。障碍物判定部305基于由障碍物候选识别部304提取的障碍物候选的大小和障碍物候选的运动矢量中的至少一个，从障碍物候选中检测障碍物。因此，可以将存在于检测区域中的物体之中，成为障碍物可能性较高的物体检测为障碍物；因此，可以以更高精度来检测障碍物。

结果输出部306输出由障碍物判定部305检测障碍物的结果。此外，结果输出部306将铁路车辆RV的行驶位置、传感器101获得摄像图像时位置测量部105所测量的行驶位置添加到所获得的摄像图像中，并将获得的数据发送到检测区域数据库制作装置D。

接着，描述检测区域数据库制作装置D的功能结构。如图2中所示，检测区域数据库制作装置D包括获取部310、制作部311、输出部312和存储部313。

在本实施方式中，通过使检测区域数据库制作装置D中的处理器(例如，CPU)执行存储在记录装置202中的软件，来部分地或全部地实现获取部310、制作部311和输出部312。

获取部310、制作部311和输出部312可以通过硬件来部分或全部地实现，该硬件是诸如LSI、ASIC或FPGA之类的电路板。替代地，可以通过由处理器执行的硬件和软件的协作，来实现获取部310、制作部311和输出部312。

存储部313包括诸如ROM、闪存、HDD或SD卡之类的非易失性存储介质，以及诸如RAM或寄存器之类的易失性存储介质。存储部313在其中存储包括检测区域数据库的各种信息。

获取部310从铁路车辆RV获取摄像图像、以及在获取摄像图像时铁路车辆RV的行驶位置。然后，获取部310将获取的摄像图像与在获取摄像图像时铁路车辆RV的行驶位置相关联，并将相关联的数据保存在记录装置202中。例如，可以在预定行程之后，在车辆基地或车站离线地从铁路车辆RV获取该信息，或者在行驶期间通过无线线路实时地从铁路车辆RV获取该信息。

制作部311基于彼此相关联地存储在记录装置202中的摄像图像和铁路车辆RV的行驶位置，来制作检测区域数据库。然后，制作部311将所制作的检测区域数据库保存在存储部313中。

因此，可以基于通过从上方拍摄铁路车辆RV的行驶区间所获得的图像(例如，航空照片)而无法确认的对象位置的信息(例如，站台的高度或宽度)，来制作检测区域数据库，因此，可以制作能够高精度地检测出铁路车辆RV的障碍物的检测区域数据库。

这里，描述了检测区域数据库的一个例子。图3是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。在本实施方式中，检测区域数据库将对象位置(例如，里程)与检测区域信息相关联，如下面的表1中所示。

如表1中所示，检测区域信息包括种类号码、有效范围N1、内侧距离N2、宽度N3、下侧距离N4和高度N5。另外，检测区域信息可以包括对象位置处的扩大区域的位置信息。例如，检测区域信息可以包括表示以铁路车辆RV行驶的轨道R为基准、在铁路车辆RV的宽度方向X(参见图3)的右侧还是左侧存在扩大区域的位置信息。在本实施方式中，检测区域数据库可以通过将发送位置信息与对象位置相关联，来包括发送位置信息，其中该发送位置信息可以指定用于将检测区域数据库发送到铁路车辆RV的发送位置。

表1

种类号码是表示对象位置的种类的号码，例如，面向铁路车辆RV的行驶方向时位于左侧的站台(对向式站台)、面向铁路车辆RV的行驶方向时位于右侧的站台(岛式站台)、面向铁路车辆RV的行驶方向时位于左侧的道口栅门(crossing gate)、面向铁路车辆RV的行驶方向时位于右侧的道口栅门、标牌、交通信号灯、隧道或铁路桥梁。在本实施方式中，检测区域数据库制作装置D在存储部313等中，保存将种类号码与对象位置的种类相关联的种类数据库(参见下表2)。然后，当检测区域数据库制作装置D的用户制作检测区域数据库时，制作部311使显示部203显示种类数据库，从而可以将种类数据库用作参考。

表2

种类号码	对象位置的种类
		1	对向式站台
2	岛式站台
		3	道口栅门(左)
4	道口栅门(右)
		...	...

有效范围N1是存在于规定区域T(车辆边界T1或建筑边界T2)之外的扩大区域E的进深、或者说扩大区域E到铁路车辆RV的行驶方向Z的长度，如图3中所示。内侧距离N2是从轨道R之间的沿铁路车辆RV的宽度方向X的中间点到扩大区域E的内端的距离，如图3中所示。宽度N3是在铁路车辆RV的宽度方向X上，扩大区域E的宽度，如图3中所示。下侧距离N4是从轨道R到铁路车辆RV的高度方向Y上的扩大区域E的下端的距离，如图3中所示。高度N5是在铁路车辆RV的高度方向Y上，扩大区域E的高度，如图3中所示。

返回到图2，在本实施方式中，制作部311使显示部203显示包括摄像图像和输入栏的画面。下文中，上面所描述的画面称为数据库制作画面。这里，输入栏是显示由检测区域数据库制作装置D的用户输入的对象位置和检测区域信息的栏。由此，检测区域数据库制作装置D的用户可以在查看显示部203上显示的摄像图像的同时，输入对象位置和检测区域信息；因此，可以使得制作检测区域数据库的工作变得容易。在这种情况下，制作部311制作将使用输入栏输入的对象位置与检测区域信息相关联的检测区域数据库。

在本实施方式中，制作部311通过图像识别处理，从摄像图像中检测成为对象位置的象征的图像。下文中，上面所描述的图像称为对象位置图像。具体而言，制作部311从摄像图像中检测站台的围栏、道口、专用标志、交通信号灯等作为对象位置图像。在本实施方式中，制作部311将象征着对象位置的图像检测为对象位置图像，该对象位置存在于从铁路车辆RV的前端部向着铁路车辆RV的行驶方向Z的预定距离(例如，30m)之前。

然后，在检测到对象位置图像时，制作部311使显示部203显示表示已经检测到对象位置图像的检测信息(例如，表示已经检测到对象位置图像的消息)。因此，当检测区域数据库制作装置D的用户在观看显示在显示部203上的摄像图像的同时制作检测区域数据库时，用户可以容易地识别出对象位置图像包括在摄像图像中；因此，可以使得制作检测区域数据库的工作变得容易。

在本实施方式中，制作部311基于所制作的检测区域数据库，使显示部203显示预览图像，在该预览图像中，与表示检测区域的图像相对应的检测区域图像重叠在摄像图像上。因此，可以在摄像图像上确认检测区域，因此，可以制作能够更高精度地检测铁路车辆RV的障碍物的检测区域数据库。

另外，在本实施方式中，制作部311使显示部203显示包括地图信息的数据库制作画面。这里，地图信息是可以指定在获取摄像图像时的铁路车辆RV的行驶位置的地图。因此，检测区域数据库制作装置D的用户可以通过在显示部203上显示的地图信息，在确认铁路车辆RV的整个行驶区间的同时，进行制作检测区域数据库的工作；因此，可以使得制作检测区域数据库的工作变得容易。

输出部312将存储在存储部313中的检测区域数据库发送(输出)到铁路车辆RV。在本实施方式中，在检测区域数据库包含发送位置信息的情况下，在铁路车辆RV到达该发送位置信息所表示的发送位置(例如，对象位置之前200m)时，输出部312将包括与发送位置信息相关联的对象位置以及检测区域信息的检测区域数据库发送到铁路车辆RV。

图4是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图4中所示，制作部311将包括在摄像图像F中的站台的围栏检测为对象位置图像S，并使显示部203显示用于表示已经检测到对象位置图像S的检测信息。然后，在检测到的对象位置图像S是对向式站台的图像的情况下(如图4中所示)，制作部311制作检测区域数据库(参见下面的表3)，该数据库将对象位置与铁路车辆RV的行驶方向Z上的规定区域T(车辆边界T1或建筑边界T2)左侧的扩大区域E的检测区域信息相关联。

表3

图5是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图5中所示，制作部311将摄像图像F中的站台的围栏检测为对象位置图像S，并使显示部203显示表示已经检测到对象位置图像S的检测信息。然后，在检测到的对象位置图像S是岛式站台的图像的情况下(如图5中所示)，制作部311制作检测区域数据库(参见下面的表4)，该数据库将对象位置与铁路车辆RV的行驶方向Z上的规定区域T(车辆边界T1或建筑边界T2)右侧的扩大区域E的检测区域信息相关联。

表4

图6是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图6中所示，制作部311将摄像图像F中的道口栅门检测为对象位置图像S，并使显示部203显示表示已经检测到对象位置图像S的检测信息。然后，如图6中所示，在检测到的对象位置图像S是道口栅门的情况下，制作部311制作检测区域数据库(参见下面的表5)，该数据库将对象位置与规定区域T(车辆边界T1或建筑边界T2)两侧的扩大区域E的检测区域信息相关联。

表5

如图6中所示，在对象位置图像S是道口栅门并且对象位置是复线的情况下，制作部311增加与铁路车辆RV行驶的轨道平行铺设的轨道侧的扩大区域E的宽度，以使其宽度大于铁路车辆RV行驶的轨道一侧的扩大区域E的宽度。例如，在车辆采用左侧通行的情况下，制作部311将铁路车辆RV的行驶方向Z右侧的扩大区域E的宽度，增大到大于铁路车辆RV的行驶方向Z左侧的扩大区域E的宽度。

图7是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图7中所示，制作部311检测到摄像图像F中包含的铁路道岔BG。在从摄像图像中检测到铁路道岔BG时，制作部311制作检测区域数据库(参见下面的表6)，该数据库将用于确定在铁路道岔BG之后的路线之中铁路车辆RV所行驶的路线的路线信息(例如，表示直行的种类号码)与铁路道岔BG的分支位置相关联。

表6

由此，当铁路车辆RV中的检测区域识别部303在摄像图像F中设置检测区域时，可以仅针对铁路车辆RV前进的路线来设置检测区域，可以更高精度地检测可能阻碍铁路车辆RV的行驶的障碍物。在本实施方式中，铁路道岔BG的分支位置是从预先设定的车站到铁路道岔的距离(里程)。

图8是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图8中所示，制作部311检测到摄像图像F中包含的隧道的入口EG。在从摄像图像F中检测到隧道的入口EG时，制作部311制作包括隧道信息的检测区域数据库(参见下面的表7)，该数据库将表示隧道的入口EG的种类号码与隧道入口EG的位置相对应的隧道入口位置进行相关联。

表7

由此，当铁路车辆RV在隧道中通过时，通过增加铁路车辆RV中的传感器101的灵敏度，可以提高使用摄像图像F检测障碍物的精度，或者可以将测量铁路车辆RV的行驶位置的方法，从使用GNSS的测量方法改变为使用加速度传感器、陀螺仪传感器等的测量方法。

图9是用于描述根据本实施方式的检测区域数据库制作装置进行的检测区域数据库的制作处理的一个例子的图。例如，如图9中所示，制作部311检测到摄像图像F中包含的隧道的出口OG。在从摄像图像F中检测到隧道的出口OG时，制作部311制作包括隧道信息的检测区域数据库(参见下面的表8)，在该数据库中，将表示隧道的出口OG的种类号码与隧道出口OG的位置相对应的隧道出口位置进行彼此关联。

表8

由此，可以通过降低铁路车辆RV离开隧道时铁路车辆RV中的传感器101的灵敏度，来防止摄像图像F的过度曝光，或者可以将测量铁路车辆RV的行驶位置的方法返回到使用GNSS的测量方法。

图10是示出根据本实施方式在检测区域数据库制作装置上显示的数据库制作画面的一个例子的图。例如，如图10中所示，制作部311使显示部203显示数据库制作画面G，该数据库制作画面G包括运动图像G1、输入栏G2、地图信息G3、以及各种按钮B1至B7。

回退按钮B1是命令对在数据库制作画面G上显示的运动图像G1(摄像图像的一个例子)进行回退观看的按钮。帧回退按钮B2是命令对运动图像G1回退一帧的按钮。停止按钮B3是命令停止运动图像G1的再现的按钮。帧前进按钮B4是命令运动图像G1的前进一帧的按钮。暂停按钮B5是命令暂停运动图像G1的回放的按钮。快进按钮B6是命令运动图像G1快进的按钮。制作命令按钮B7是命令制作检测区域数据库的按钮。

制作部311根据按钮B1至B6的操作，使显示部203显示包括运动图像G1的数据库制作画面G。在这种情况下，对于运动图像G1的每一帧，制作部311显示位置和日时信息I1，该位置和日时信息I1表示铁路RV的传感器101获得该帧时的铁路车辆RV的行驶位置(例如，纬度和经度、里程)及日期时间，如图10中所示。

如图10中所示，制作部311在运动图像G1的各帧中检测出对象位置图像的位置处(例如，相对于铁路车辆RV的行驶方向，在铁路车辆RV的前端部之前预先设定的预定距离(例如，30m))，显示在铁路车辆RV的宽度方向X上绘制的基准线L。因此，检测区域数据库制作装置D的用户可以容易地在运动图像G1中找到对象位置图像的位置。

地图信息G3是包括当获得运动图像G1时铁路车辆RV的行驶位置的地图。如图10中所示，制作部311将表示铁路车辆RV的行驶位置的行驶位置显示P添加到地图信息G3。因此，检测区域数据库制作装置D的用户可以在地图信息G3中查看铁路车辆RV的整个行驶区间的同时，进行制作检测区域数据库的工作；因此，可以使得制作检测区域数据库的工作变得容易。

输入栏G2是通过将检测区域数据库的索引、对象位置(例如，纬度和经度、里程)、检测区域信息(例如，种类号码、有效范围、内侧距离、宽度、下侧距离、高度、关于对象位置所属的车站或设施的信息即车站/设施信息)、以及发送位置信息相互关联来加以显示的栏。

在本实施方式中，在没有在输入栏G2中输入对象位置、检测区域信息及发送位置信息的情况下，制作部311在输入栏G2中显示对象位置、检测区域信息及发送位置信息的默认值。这里，对象位置的默认值是：当获得运动图像G1时，在铁路车辆RV的行驶位置之前预先设定的距离(例如，30m)的行驶位置。发送位置信息的默认值是当获得运动图像G1时在铁路车辆RV的行驶位置之前预先设定的距离(例如，200m)的行驶位置。检测区域信息的默认值是针对每个种类的对象位置预先设定的检测区域信息。

检测区域数据库制作装置D的用户可以参考在输入栏G2中显示的对象位置、检测区域信息和发送位置信息的默认值，输入对象位置、检测区域信息和发送位置信息。此后，当按下制作命令按钮B7以命令制作检测区域数据库时，制作部311制作将输入栏G2中输入的对象位置、检测区域信息和发送位置信息相关联的检测区域数据库。

在本实施方式中，制作部311制作包括输入到输入栏G2的检测区域信息的检测区域数据库；但是，基于摄像图像和行驶位置来自动制作检测区域数据库即可。例如，制作部311将在获得摄像图像时铁路车辆RV的行驶位置之前预先设定的距离处的行驶位置确定为对象位置。此外，制作部311在摄像图像中，将检测区域数据库制作装置D的用户所指定的扩大区域(例如，矩形区域)的形状，转换为实际空间的实际大小的扩大区域的形状。然后，制作部311可以将所确定的对象位置与表示扩大区域的实际大小的形状的检测区域信息相关联的数据库制作为检测区域数据库。

这样，通过根据本实施方式的检测区域数据库制作装置D，可以基于通过在上方拍摄铁路车辆RV的行驶区间而获得的图像不能确认的对象位置的信息，来制作检测区域数据库，因此，可以制作能够高精度地检测出铁路车辆RV的障碍物的检测区域数据库。

以上描述了本发明的实施方式，但是，该实施方式仅是说明性示例，其并不意图限制本发明的保护范围。可以以各种其它模式来执行该新颖的实施方式，在不脱离本发明的构思的范围内，可以进行各种省略、替换和修改。该实施方式以及其变形包括在本发明的保护范围和构思中，并因此根据权利要求及其等同物的范围而包括在本发明中。

Claims (5)

1.一种检测区域数据库制作装置，包括：

获取部，从铁路车辆获取通过所述铁路车辆具有的摄像部对所述铁路车辆的行驶方向进行摄像而获得的摄像图像、以及当获取该摄像图像时所述铁路车辆的行驶位置；以及

制作部，基于所述摄像图像和所述行驶位置来制作将对象位置与检测区域信息建立关联的检测区域数据库，其中该对象位置是将所述摄像图像中检测到阻碍所述铁路车辆行驶的障碍物的检测区域在所述铁路车辆的宽度方向上扩大到所述铁路车辆的车辆边界或建筑边界外侧的扩大区域的所述行驶位置，其中该检测区域是以从所述摄像图像中检测的轨道为基准而设定的，该检测区域信息表示所述扩大区域的三维形状，

所述制作部通过图像识别处理，从所述摄像图像中检测表示所述对象位置的对象位置图像，并使显示部显示表示已检测到所述对象位置图像的检测信息。

2.根据权利要求1所述的检测区域数据库制作装置，其中，

所述制作部使所述显示部显示包括所述摄像图像和能够输入所述对象位置和所述检测区域信息的输入栏的画面，并制作将使用所述输入栏输入的所述检测区域信息与所述对象位置建立关联的所述检测区域数据库。

3.根据权利要求2所述的检测区域数据库制作装置，其中，

所述制作部还使所述显示部显示基于所制作的所述检测区域数据库将表示所述检测区域的检测区域图像重叠于所述摄像图像的预览图像。

4.根据权利要求1所述的检测区域数据库制作装置，其中，

所述制作部还通过图像识别处理，从所述摄像图像中检测在所述铁路车辆的路线中存在的铁路道岔，并制作包括表示在该检测到的铁路道岔之后的所述铁路车辆的路线的路线信息的所述检测区域数据库。

5.根据权利要求2所述的检测区域数据库制作装置，其中，

所述制作部使所述显示部显示包括能够确定在获取所述摄像图像时的所述行驶位置的地图信息的所述画面。