CN112399330A - 一种基于相对角度的定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种基于相对角度的定位方法及装置，该方法可以使网络设备灵活的选择参考方向，并支持基于线阵的角度定位，不存在终端设备接近网络设备时定位不准确的问题，提高了对终端设备的定位精度。该方法包括：参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；参与定位的网络设备接收终端设备发送的第一参考信号；参与定位的网络设备根据该第一参考信号确定角度测量信息，参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；定位中心根据接收到的角度测量信息确定终端设备的位置。

Description

一种基于相对角度的定位方法及装置
技术领域
本申请涉及无线通信领域，更具体地，涉及一种基于相对角度的定位方法及装置。
背景技术
未来的第五代(5th generation，5G)系统或新空口(new radio，NR)系统中引入了基于角度的定位技术，具体方法是终端设备向基站发送探测参考信号(soundingreference signal,SRS)，服务小区基站和邻区基站接收并测量该探测参考信号SRS。当服务小区基站和邻区基站的接收天线具有阵列形式时，服务小区基站和邻区基站可以根据其多个天线阵元之间因为波程差造成的相移，估计接收到的探测参考信号的波束方向，进而确定终端设备所在方向，最后确定终端设备的位置。
现有技术中基于角度的定位方案，大多是根据绝对角度信息确定终端设备的位置。所谓绝对角度信息是指终端设备所在方向通过与绝对方向的夹角刻画。例如，终端设备的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正；例如，终端设备的俯仰角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角。现有技术中的方案通常通过估计终端设备的方向角以及俯仰角，确定终端设备的位置。该方法通过多个基站确定多条射线，射线的交点为终端设备的位置。由于使用该方法估计终端设备的方向角以及俯仰角，需要基站的天线阵列为面阵，即具有2维天线阵列，则基站的建设成本会增加，并且天线阵列的形式也会受限制。现有技术也可以仅通过方向角确定终端设备的位置。该方法通过多个基站确定多个平面，终端位置位于多个平面的交线或交点上。一般的，水平面交线垂直于水平面，意味着可以获得终端设备的水平坐标。但当基站的天线阵列是线阵时，该方法只适用于水平天线线阵定位，且为当俯仰角接近90度(例如终端设备距离基站较远，高程差可以忽略)时的近似方法。在终端设备距离基站较近时，该方法的近似误差较大，导致对终端设备的方向角估计不准确，使对终端设备的定位误差增加。
发明内容
本申请提供一种基于相对角度的定位方法及装置，可以使网络设备灵活的选择参考方向，并支持基于线阵天线的角度定位，不存在终端设备接近网络设备时定位不准确的问题，提高了对终端设备的定位精度。
第一方面，提供了一种基于相对角度的定位方法，该方法可应用于上行定位过程，由网络设备或定位中心执行，或者，由设置于网络设备或定位中心中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下文中以网络设备执行第一方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。
该基于相对角度的定位方法包括：
参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；参与定位的网络设备接收终端设备发送的第一参考信号；参与定位的网络设备根据第一参考信号确定角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的角度；参与定位的网络设备向定位中心上报该角度测量信息。
应理解，参与定位的网络设备为一个或多个，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应。
本申请提供的基于相对角度的定位方法，在网络设备为线阵天线的上行角度定位过程中，基于锥面交线定位，而非现有技术中基于平面交线定位，不存在现有技术中终端设备接近网络设备时定位误差较大的问题，有利于提高上行定位精度。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，上述基于相对角度的定位方法还包括：定位中心根据角度测量信息确定终端设备的位置。
本申请实施例中涉及的定位中心包括定位管理组件(location managementcomponent，LMC)，或者定位管理功能(location management function，LMF)，或者其他能够实现LMC或LMF在本申请实施例中的功能的设备。定位管理组件LMC承担部分LMF的功能，可以集成在NG-RAN侧的网络设备中，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF的功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，定位中心根据角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：定位中心根据角度测量信息确定多个圆锥面，多个圆锥面与角度测量信息一一对应，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应；其中，多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；定位中心根据多个圆锥面的交点或交线确定终端设备的位置。
应理解，现有技术在天线线阵的角度定位过程中基于平面交线对终端设备定位，在终端设备接近网络设备时由于估计方向角不准确，导致对终端设备的定位不准确；本申请在天线线阵的角度定位过程中基于锥面交线对终端设备定位，而非现有技术中基于平面交线定位，不存在现有技术中终端设备接近网络设备时定位误差较大的问题，有利于提高下行定位精度。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，设定的参考方向包括方向角，或，方向角以及俯仰角；当设定的参考方向仅包括方向角时，相应的俯仰角设定为π/2。
上述技术方案沿用现有技术中参考方向包含的参量，但对方向角和俯仰角的定义与现有技术不同。现有技术中基于角度的定位方案，大多是根据绝对角度信息确定终端设备的位置。所谓绝对角度信息是指终端设备所在方向通过与绝对参考方向的夹角刻画。例如，终端设备的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正；例如，终端设备的俯仰角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角。本申请中的参考方向虽然沿用现有技术中参考方向包含的参量，但可由参与定位的网络设备任意选择某个方向，支持灵活的参考方向设定。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度，范围为[0,π]，其中，角度为0表示终端设备所在方向与设定的参考方向同向，角度为π/2表示终端设备所在方向与设定的参考方向垂直，角度为π表示终端设备所在方向与设定的参考方向反向。
上述技术方案用于定义根据终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度值确定终端设备的位置的三种特殊情况，理解上述三种特殊情况可以更好地执行本申请提供的方法。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，参考方向的设定方式包括以下至少一种：参与定位的网络设备天线线阵的朝向；参与定位的网络设备天线面阵水平维度的朝向；参与定位的网络设备任意选择的某个方向。
现有技术中基于角度的定位方案，大多是根据绝对角度信息确定终端设备的位置。所谓绝对角度信息是指终端设备所在方向通过与绝对参考方向的夹角刻画。例如，终端设备的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正；例如，终端设备的俯仰角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角。本申请中的参考方向可由参与定位的网络设备任意选择某个方向，支持灵活的参考方向设定。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，定位中心为定位管理功能或定位管理组件，定位管理组件集成在服务小区网络设备上，或集成在参与定位的网络设备上，或集成在不参与定位的网络设备上。
应理解，定位管理组件LMC承担部分LMF的功能，可以集成在NG-RAN侧的网络设备中，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF的功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，参与定位的网络设备包括服务小区网络设备，或不包括服务小区网络设备。
上述技术方案说明参与定位的网络设备可灵活选择，可为服务小区网络设备或非服务小区网络设备，网络设备的选取不受限制。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，上行定位配置包括上行探测参考信号配置信息或上行物理随机接入信道配置信息。
应理解，上行探测参考信号配置信息或上行物理随机接入信道配置信息仅为上行定位配置信息的两种示例，本申请对此不作限制。这两种示例为可应用于本申请提出的基于相对角度的定位方法的两种常用的上行定位配置信息。
第二方面，提供了一种基于相对角度的定位方法，该方法可应用于下行定位过程，由定位中心或网络设备执行，或者，由设置于定位中心或网络设备中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下文中以定位中心执行第二方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。其中，本申请实施例中涉及的定位中心包括定位管理组件(location management component，LMC)，或者定位管理功能(location managementfunction，LMF)，或者其他能够实现LMC或LMF在本申请实施例中的功能的设备。
该基于相对角度的定位方法包括：
参与定位的定位中心与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置；定位中心接收终端设备上报的功率测量信息，该功率测量信息包括终端设备确定的关于一个或多个第二参考信号的一个或多个参考信号接收功率和/或一个或多个径功率；定位中心向参与定位的网络设备发送请求位置信息，请求位置信息包含功率测量信息，该请求位置信息用于指示参与定位的网络设备根据功率测量信息确定角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；定位中心接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息；定位中心根据该角度测量信息确定终端设备的位置。
应理解，参与定位的网络设备为一个或多个，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应。终端设备对一个或多个第二参考信号进行处理，可以得到一个或多个功率测量信息；参与定位的网络设备对包含在请求位置信息中的一个或多个功率测量信息进行处理，得到与参与定位的网络设备一一对应的角度测量信息。示例的，终端设备对四个第二参考信号进行处理，可以得到四个功率测量信息；三个参与定位的网络设备对包含在请求位置信息中的四个功率测量信息处理，得到与三个参与定位的网络设备一一对应的三个角度测量信息。
本申请提供的基于相对角度的定位方法，在网络设备为线阵天线的下行角度定位过程中，基于锥面交线定位，而非现有技术中基于平面交线定位，不存在现有技术中终端设备接近网络设备时定位误差较大的问题，有利于提高下行定位精度。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，定位中心接收终端设备上报的功率测量信息之后，该相对角度的定位方法还包括：定位中心根据功率测量信息计算得到角度测量信息；定位中心根据角度测量信息确定终端设备的位置。
在一种可能的实现方式中，定位中心具备计算能力，可以根据终端设备上报的功率测量信息计算和/或测量得到角度测量信息，并根据角度测量信息确定终端设备的位置。在该实现方式中，定位中心向参与定位的网络设备发送请求位置信息和定位中心接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息的步骤可以省略，只执行其他方法步骤，则该定位方法更简洁，信令开销更小。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，定位中心根据角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：定位中心根据角度测量信息确定多个圆锥面，多个圆锥面与角度测量信息一一对应，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应；其中，多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；定位中心根据多个圆锥面的交点或交线确定终端设备的位置。
应理解，现有技术在天线线阵的角度定位过程中基于平面交线对终端设备定位，在终端设备接近网络设备时由于估计方向角不准确，导致对终端设备的定位不准确；本申请在天线线阵的角度定位过程中基于锥面交线对终端设备定位，而非现有技术中基于平面交线定位，不存在现有技术中终端设备接近网络设备时定位误差较大的问题，有利于提高下行定位精度。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，设定的参考方向包括方向角，或，方向角以及俯仰角；当设定的参考方向仅包括方向角时，相应的俯仰角设定为π/2。
上述技术方案沿用现有技术中参考方向包含的参量，但对方向角和俯仰角的定义与现有技术不同。现有技术中基于角度的定位方案，大多是根据绝对角度信息确定终端设备的位置。所谓绝对角度信息是指终端设备所在方向通过与绝对参考方向的夹角刻画。例如，终端设备的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正；例如，终端设备的俯仰角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角。本申请中的参考方向虽然沿用现有技术中参考方向包含的参量，但可由参与定位的网络设备任意选择某个方向，支持灵活的参考方向设定。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度，范围为[0,π]，其中，角度为0表示终端设备所在方向与设定的参考方向同向，角度为π/2表示终端设备所在方向与设定的参考方向垂直，角度为π表示终端设备所在方向与设定的参考方向反向。
上述技术方案用于定义根据终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度值确定终端设备的位置的三种特殊情况，理解上述三种特殊情况可以更好地执行本申请提供的方法。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，参考方向的设定方式包括以下至少一种：参与定位的网络设备天线线阵的朝向；参与定位的网络设备天线面阵水平维度的朝向；参与定位的网络设备任意选择的某个方向。
现有技术中基于角度的定位方案，大多是根据绝对角度信息确定终端设备的位置。所谓绝对角度信息是指终端设备所在方向通过与绝对参考方向的夹角刻画。例如，终端设备的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正；例如，终端设备的俯仰角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角。本申请中的参考方向可由参与定位的网络设备任意选择某个方向，支持灵活的参考方向设定。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，定位中心为定位管理功能或定位管理组件，定位管理组件集成在服务小区网络设备上，或集成在参与定位的网络设备上，或集成在不参与定位的网络设备上。
应理解，定位管理组件LMC承担部分LMF的功能，可以集成在NG-RAN侧的网络设备中，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF的功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，参与定位的网络设备包括服务小区网络设备，或不包括服务小区网络设备。
上述技术方案说明参与定位的网络设备可灵活选择，可为服务小区网络设备或非服务小区网络设备，网络设备的选取不受限制。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，下行定位配置包括同步信号块配置信息或定位参考信号配置信息。
应理解，同步信号块配置信息或定位参考信号配置信息仅为下行定位配置信息的两种示例，本申请对此不作限制。这两种示例为可应用于本申请提出的基于相对角度的定位方法的两种常用的下行定位配置信息。
第三方面，提供了一种基于相对角度的定位方法，该方法可应用于上行定位过程，由网络设备或定位中心执行，或者，由设置于网络设备或定位中心中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。上述第一方面以网络设备执行第一方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。下文中将以定位中心执行第一方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。其中，本申请实施例中涉及的定位中心包括定位管理组件(locationmanagement component，LMC)，或者定位管理功能(location management function，LMF)，或者其他能够实现LMC或LMF在本申请实施例中的功能的设备。
该基于相对角度的定位方法包括：参与定位的定位中心与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互上行定位配置；定位中心接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息，该角度测量信息由参与定位的网络设备根据第一参考信号确定，第一参考信号由参与定位的网络设备从终端设备处接收；角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；定位中心根据角度测量信息确定终端设备的位置。
第三方面的各种可能的实现方式可以参照上述第一方面的描述，此处不再赘述。
第四方面，提供了一种基于相对角度的定位方法，该方法可应用于下行定位过程，由定位中心或网络设备执行，或者，由设置于定位中心或网络设备中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。上述第二方面以定位中心执行第二方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。下文中将以网络设备执行第二方面中提供的基于相对角度的定位方法为例进行说明。
该基于相对角度的定位方法包括：参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互下行定位配置；参与定位的网络设备向终端设备发送第二参考信号；参与定位的网络设备接收定位中心发送的请求位置信息，请求位置信息包含功率测量信息，功率测量信息由终端设备根据一个或多个所述第二参考信号确定；请求位置信息用于指示参与定位的网络设备根据功率测量信息确定角度测量信息，角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息。
第四方面的各种可能的实现方式可以参照上述第二方面的描述，此处不再赘述。
第五方面，提供一种网络装置，该网络装置包括处理器，用于实现上述第一方面描述的方法中网络设备的功能。
示例性地，该网络装置还包括存储器，该存储器与该处理器耦合，该处理器用于实现上述第一方面描述的方法中网络设备的功能。
在一种可能的实现中，该存储器用于存储程序指令和数据。该存储器与该处理器耦合，该处理器可以调用并执行该存储器中存储的程序指令，用于实现上述第一方面描述的方法中网络设备的功能。
示例性地，该网络装置还包括通信接口，该通信接口用于该网络装置与其它设备进行通信。当该网络装置为网络设备时，该通信接口包括收发器，或，该通信接口包括输入/输出接口。
在一种可能的设计中，该网络装置包括：处理器和通信接口，用于实现上述第一方面描述的方法中网络设备的功能，具体地包括：
该处理器利用该通信接口与外部通信；
该处理器用于运行计算机程序，使得该网络装置实现上述第一方面描述的任一种方法。
可以理解，该外部可以是处理器以外的对象，或者是该装置以外的对象。
在另一种实现方式中，该网络装置为芯片或芯片系统时，该通信接口包括该芯片或芯片系统上输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器体现为处理电路或逻辑电路。
第六方面，提供一种定位管理装置，该定位管理装置包括处理器，用于实现上述第二方面描述的方法中定位中心的功能。
示例性地，该定位管理装置还包括存储器，该存储器与该处理器耦合，该处理器用于实现上述第二方面描述的方法中定位中心的功能。
在一种可能的实现中，该存储器用于存储程序指令和数据。该存储器与该处理器耦合，该处理器可以调用并执行该存储器中存储的程序指令，用于实现上述第二方面描述的方法中定位中心的功能。
示例性地，该定位管理装置还包括通信接口，该通信接口用于该定位管理装置与其它设备进行通信。当该定位管理装置为定位中心时，该通信接口为收发器、输入/输出接口、或电路等。
在一种可能的设计中，该定位管理装置包括：处理器和通信接口，用于实现上述第一方面描述的方法中定位中心的功能，具体地包括：
该处理器利用该通信接口与外部通信；
该处理器用于运行计算机程序，使得该定位管理装置实现上述第二方面描述的任一种方法。
可以理解，该外部可以是处理器以外的对象，或者是该定位管理装置以外的对象。
在另一种可能的设计中，该定位管理装置为芯片或芯片系统。该通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第七方面，提供一种定位管理装置，该定位管理装置包括处理器，用于实现上述第三方面描述的方法中定位中心的功能。
示例性地，该定位管理装置还包括存储器，该存储器与该处理器耦合，该处理器用于实现上述第三方面描述的方法中定位中心的功能。
在一种可能的实现中，该存储器用于存储程序指令和数据。该存储器与该处理器耦合，该处理器可以调用并执行该存储器中存储的程序指令，用于实现上述第三方面描述的方法中定位中心的功能。
示例性地，该定位管理装置还包括通信接口，该通信接口用于该定位管理装置与其它设备进行通信。当该定位管理装置为定位中心时，该通信接口为收发器、输入/输出接口、或电路等。
在一种可能的设计中，该定位管理装置包括：处理器和通信接口，用于实现上述第三方面描述的方法中定位中心的功能，具体地包括：
该处理器利用该通信接口与外部通信；
该处理器用于运行计算机程序，使得该定位管理装置实现上述第三方面描述的任一种方法。
可以理解，该外部可以是处理器以外的对象，或者是该定位管理装置以外的对象。
在另一种可能的设计中，该定位管理装置为芯片或芯片系统。该通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第八方面，提供一种网络装置，该网络装置包括处理器，用于实现上述第四方面描述的方法中网络设备的功能。
示例性地，该网络装置还包括存储器，该存储器与该处理器耦合，该处理器用于实现上述第四方面描述的方法中网络设备的功能。
在一种可能的实现中，该存储器用于存储程序指令和数据。该存储器与该处理器耦合，该处理器可以调用并执行该存储器中存储的程序指令，用于实现上述第四方面描述的方法中网络设备的功能。
示例性地，该网络装置还包括通信接口，该通信接口用于该网络装置与其它设备进行通信。当该网络装置为网络设备时，该通信接口包括收发器，或，该通信接口包括输入/输出接口。
在一种可能的设计中，该网络装置包括：处理器和通信接口，用于实现上述第四方面描述的方法中网络设备的功能，具体地包括：
该处理器利用该通信接口与外部通信；
该处理器用于运行计算机程序，使得该网络装置实现上述第四方面描述的任一种方法。
可以理解，该外部可以是处理器以外的对象，或者是该网络装置以外的对象。
在另一种实现方式中，该网络装置为芯片或芯片系统时，该通信接口包括该芯片或芯片系统上输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器体现为处理电路或逻辑电路。
第九方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被网络装置执行时，使得该网络装置实现第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或实现第四方面以及第四方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被定位管理装置执行时，使得该定位管理装置实现第二方面以及第二方面的任一可能的实现方式中的方法，或实现第三方面以及第三方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得网络装置实现第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或实现第四方面以及第四方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十二方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得定位管理装置实现第二方面以及第二方面的任一可能的实现方式中的方法，或实现第三方面以及第三方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十三方面，提供了一种定位系统，包括第五方面或第八方面所示的网络装置和第六方面或第七方面所示的定位管理装置。
在第十三方面提供的定位系统中还包括服务小区、终端设备等。
基于上述描述，本申请提供的基于相对角度的定位方法及装置，能使网络设备灵活的选择参考方向，并支持基于线阵天线的角度定位，不存在终端设备接近网络设备时定位不准确的问题，提高了对终端设备的定位精度。本申请提供的方案可以应用于基于设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度进行定位的场景，还可以应用于其它需要对终端设备进行定位的场景。
附图说明
图1是应用于本申请实施例的一个定位系统的架构示意图；
图2是应用于本申请实施例的另一个定位系统的架构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种基于相对角度的定位方法的示意性流程图；
图4是设定的参考方向的方向角和俯仰角的示意图；
图5是定位中心确定的圆锥面的示意图；
图6是终端设备所在方向与设定的参考方向的角度示意图；
图7是绘制的两个圆锥面交线的示意图；
图8是本申请实施例提供的又一种基于相对角度的定位方法的示意性流程图；
图9是本申请提出的网络装置90的示意图；
图10是本申请提出的另一种网络装置100的示意图；
图11是本申请提出的定位管理装置110的示意图；
图12是本申请提出的另一种定位管理装置120的示意图；
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚详细地描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(long termevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)通信系统、未来的第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)系统等，本申请中涉及的5G移动通信系统包括非独立组网(non-standalone，NSA)的5G移动通信系统或独立组网(standalone，SA)的5G移动通信系统。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统。本申请应用的通信系统还可以是陆上公用移动通信(public land mobile network，PLMN)网络、设备到设备(device-to-device，D2D)通信系统、机器到机器(machine to machine，M2M)通信系统、物联网(Internet of Things，IoT)通信系统或者其他通信系统等。
本申请实施例中的终端设备(terminal equipment)可以指接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、中继站、远方站、远程终端、移动设备、用户终端(user terminal)、用户设备(user equipment，UE)、终端(terminal)、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备还可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备或者未来车联网中的终端设备等，本申请实施例对此并不限定。
作为示例而非限定，在本申请实施例中，可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更可以通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大等优点，可不依赖智能手机实现完整或者部分功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用的其他设备，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。
此外，在本申请实施例中，终端设备还可以是物联网IoT系统中的终端设备，IoT是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。在本申请实施例中，IoT技术可以通过例如窄带(narrow band，NB)技术，做到海量连接，深度覆盖，终端省电等功能。
此外，在本申请实施例中，终端设备还可以包括智能打印机、火车探测器、加油站等传感器，主要功能包括：收集数据(部分终端设备)、接收网络设备的控制信息与下行数据，发送电磁波，向网络设备传输上行数据等。
本申请实施例中的网络设备可以是用于与终端设备通信的任意一种具有无线收发功能的通信设备。该设备包括但不限于：演进型节点B(evolved Node B，eNB)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(home evolved Node B，HeNB，或homeNode B，HNB)、基带单元(base band unit，BBU)，无线保真(wireless fidelity，WIFI)系统中的接入点(access point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmissionpoint，TP)或者发送接收点(transmission and reception point，TRP)等，还可以为5G，如，NR系统中的5G基站(g Node B，gNB)，或，传输点(TP)，5G系统中基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成5G基站gNB或传输点TP的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等。
在一些部署中，5G基站(gNB)可以包括集中式单元(centralized unit，CU)和分布式单元(DU)。gNB还可以包括有源天线单元(active antenna unit，AAU)。CU实现gNB的部分功能，DU实现gNB的部分功能。比如，CU负责处理非实时协议和服务，实现无线资源控制(radio resource control，RRC)，分组数据汇聚层协议(packet data convergenceprotocol，PDCP)层的功能。DU负责处理物理层协议和实时服务，实现无线链路控制(radiolink control，RLC)层、媒体接入控制(media access control，MAC)层和物理(physical，PHY)层的功能。AAU实现部分物理层处理功能、射频处理及有源天线的相关功能。由于RRC层的信息最终会变成PHY层的信息，或者，由PHY层的信息转变而来，因而，在这种架构下，高层信令，如RRC层信令，也可以认为是由DU发送的，或者，由DU+AAU发送的。可以理解的是，网络设备可以为包括CU节点、DU节点、AAU节点中的一项或多项的设备。此外，可以将CU划分为接入网(radio access network，RAN)中的网络设备，也可以将CU划分为核心网(corenetwork，CN)中的网络设备，本申请对此不做限定。
在本申请实施例中，终端设备或网络设备包括硬件层、运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(centralprocessing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构进行特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例提供的方法的相关代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是网络设备，或者是网络设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。
图1是应用于本申请实施例的一个定位系统的架构示意图。如图1所示，该定位系统中，终端设备通过LTE-Uu和/或NR-Uu接口分别经由下一代基站(next-generationeNodeB，ng-eNB)和5G基站(gNB)连接到无线接入网；无线接入网通过NG-C接口经由接入和移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)连接到核心网。其中，下一代无线接入网(next-generation radio access network，NG-RAN)可以包括一个或多个ng-eNB；NG-RAN也可以包括一个或多个gNB；NG-RAN还可以包括一个或多个ng-eNB以及gNB。ng-eNB为接入5G核心网中的LTE基站，gNB为接入5G核心网中的5G基站。进一步地，NG-RAN还可以包括一个或多个终端设备。此外，核心网包括接入和移动性管理功能AMF与定位管理功能LMF等功能。LMF是一种部署在核心网中为终端设备提供定位功能的装置或组件。其中，AMF用于实现接入管理等功能，LMF用于实现定位中心等功能。AMF与LMF之间通过NLs接口连接。
图2是应用于本申请实施例的另一个定位系统的架构示意图。图1与图2定位系统架构的区别在于，图1中的定位管理功能的装置或组件(比如LMF)部署在核心网中，而图2中的定位管理功能的装置或组件(比如定位管理组件LMC)可以部署在基站中。如图2所示，LMC承担部分LMF的功能，可以集成在NG-RAN侧的gNB中，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF的功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。
应理解，图1或图2所示的定位系统，可以包括一个或多个gNB，一个或多个终端设备。单个gNB可以向单个终端设备或多个终端设备传输数据或控制信令。多个gNB也可以同时为单个终端设备传输数据或控制信令。
还应理解，图1或图2所示的定位系统中包括的设备或功能节点只是示例性地描述，并不对本申请实施例构成限定，事实上，图1或图2所示的定位系统还可以包含其他与图中示意的设备或功能节点具有交互关系的网元、或设备、或功能节点，这里不作具体限定。
为了便于理解本申请实施例中提供的基于相对角度的定位方法，下面简单介绍本申请实施例中涉及到的几个基本概念：
1、参考方向
本申请提供的基于相对角度定位方法的参考方向的设定方式包括以下至少一种：(1)参与定位的网络设备(如gNB)线阵的朝向；(2)参与定位的网络设备(如gNB)面阵水平维度的朝向；(3)参与定位的网络设备(如gNB)任意选择的某个方向。
该参考方向可以包括：
(1)参考方向的方向角，其定义为终端设备所在方向在水平面内的投影与地理正北方向的夹角，以逆时针旋转为正，如图4所示的角度φreference。其中，图4中的球体将地理正北、地理正西、穹顶方向分别作为x轴、y轴和z轴，将参与定位的网络设备的天线阵列中心作为原点，建立直角坐标系；
(2)参考方向的方向角，其定义为终端设备所在方向与穹顶方向的夹角，如图4中所示的角度θreference。
2.终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度
终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度由参与定位的网络设备测量和/或计算得到，如图5所示的角度θ。其范围为[0,π]，其中，角度0表示终端设备所在方向与设定的参考方向同向，角度π/2表示终端设备所在方向与设定的参考方向垂直，角度π表示终端设备所在方向与设定的参考方向反向。
3.AoA定位方法
到达角度测距(Angle-of-Arriva，AOA)定位方法：是基于信号到达角度的定位方法，是一种典型的基于测距的定位方法，该方法通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。基于信号到达角度(AOA)的定位方法是一种常见的无线传感器网络节点自定位方法，该方法法通信开销低，定位精度较高。
具体的，该定位技术通常在两个以上的位置点设置方向性天线或阵列天线，获取终端设备发射的无线电波信号角度信息，然后通过交汇法估计终端设备的位置。它只需利用两个天线阵列就能完成终端设备的初始定位，与观测到达时间差(observed time ofarrival,OTDOA)等技术的定位体制相比，系统结构简单，但要求天线阵具有高度灵敏度和高空间分辨率。建筑物分别密集、高度和地形地貌对AOA的定位精度影响较大，在室内、城区及乡村地区，AOA的典型值分别为360度、20度和1度。随着基站与终端设备之间的距离增加，AOA的定位精度逐渐降低。AOA定位误差主要由城市的多径传播及系统误差造成，可通过预先校正来抵消系统误差的影响，而建筑物密集地区的多径效应一直是困扰天线通信的难题，智能天线可在一定程度上减小多径干扰的影响，但由于实现复杂和设备成本的问题，尚未广泛应用。
3.AoD定位方法
发射角测距(Angle of Departure，AoD)定位方法的定位原理与到达角度测距(AOA)定位方法相似。不同点在于，到达角度测距(AOA)定位方法通常需要基站为单天线参与终端设备为多天线参与，终端设备接收参考信号并计算其角度，然后确定其自身的位置；发射角测距(AoD)定位方法通常需要基站为多天线参与，终端设备为单天线参与，仍需要终端设备接收参考信号并计算其角度，然后确定其自身的位置。通常选择使用发射角测距(AoD)定位方法的原因，是不需要终端设备的结构太复杂，终端设备作为一个可移动设备，不太容易能够支持多天线的要求，而基站作为一个不动的设备，比较容易实现多天线配置。
此外，为了便于理解本申请实施例，做出以下几点说明。
第一，在本申请中，“用于指示”可以包括用于直接指示和用于间接指示。当描述某一指示信息用于指示A时，可以包括该指示信息直接指示A或间接指示A，而并不代表该指示信息中一定携带有A。
第二，本申请示出的第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的范围。
第三，本申请实施例中涉及的“保存”，可以是指保存在一个或者多个存储器中。该一个或者多个存储器，可以是单独的设置，也可以是集成在编码器或者译码器，处理器或通信装置中。该一个或者多个存储器，也可以是一部分单独设置，一部分集成在译码器、处理器、或通信装置中。存储器的类型可以是任意形式的存储介质，本申请并不对此限定。
第四，本申请实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
还应理解，下文示出的实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例提供的方法的相关代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是网络设备或定位中心，或者，是网络设备或定位中心中能够调用程序并执行程序的功能模块。
以下，不失一般性，以参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区之间的交互为例详细说明本申请实施例提供的基于相对角度的定位方法。
参见图3，图3是本申请实施例提供的一种基于相对角度的定位方法的示意性流程图。该方法可应用于上行到达角度测距(Angle-of-Arriva，AOA)定位方法，包括：网络设备向定位中心上报角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的角度，定位中心基于该角度测量信息确定终端设备所在的圆锥面，并基于多个圆锥面的交点或者交线确定终端设备的位置。该方法可以包括但不限于如下步骤：
S310、参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置。
具体的，上行定位配置包括上行探测参考信号(sounding reference signal,SRS)配置信息或上行物理随机接入信道(physical random access channel，PRACH)配置信息等。参与定位的网络设备可以为LTE基站ng-eNB或5G基站gNB，并且参与定位的网络设备可以为一个或多个。参与定位的定位中心可以为定位管理功能LMF或NG-RAN架构中的定位管理组件LMC。定位管理组件LMC可以集成在服务小区网络设备(例如服务小区gNB)上，也可以集成在任意一个参与定位的网络设备(例如参与定位的gNB)上，还可以集成在任意一个不参与定位的网络设备(如不参与定位的gNB)上。其中，定位管理组件LMC集成在网络设备(例如gNB)上，承担了一部分LMF的功能，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。此外，参与定位的网络设备可以包括服务小区网络设备(如服务小区gNB)，也可以不包括服务小区网络设备。
需要说明的是，上述交互上行定位配置的过程，包括参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区等设备之间的上行定位配置信息进行发送、接收、转发等过程，还可以包括对上行定位配置信息处理后的信息进行发送、接收、转发等过程，该交互过程可以满足LTE协议、NR协议以及可应用于未来的通信系统的相关协议，本申请对此不做限定，此处不再赘述。
S320、终端设备向参与定位的网络设备发送上行参考信号。
该上行参考信号可以为上行探测参考信号SRS或上行物理随机接入信道PRACH等，参与定位的网络设备对接收到的上行参考信号进行测量和/或计算，得到关于该上行参考信号的角度测量信息。
在一种可能的实现方式中，角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的角度。其中，参考方向由参与定位的网络设备设定，参考方向的设定方式包括：(1)参与定位的网络设备(如gNB)线阵的朝向；(2)参与定位的网络设备(如gNB)面阵水平维度的朝向；(3)参与定位的网络设备(如gNB)任意选择的某个方向。该设定的参考方向包括：(1)方向角和俯仰角，方向角如图4所示的角度φreference，俯仰角如图4中所示的角度θreference；或，(2)仅包括方向角，如图4所示的角度φreference，其中，俯仰角设定为π/2。需要说明的是，图4中的球体将地理正北、地理正西、穹顶方向分别作为x轴、y轴和z轴，将参与定位的网络设备的天线阵列中心作为原点，建立图示直角坐标系。终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度需要参与定位的网络设备测量和/或计算得到，如图5所示的角度θ。其范围为[0,π]，其中，角度0表示终端设备所在方向与设定的参考方向同向，角度π/2表示终端设备所在方向与设定的参考方向垂直，角度π表示终端设备所在方向与设定的参考方向反向。
S330、参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息。
应理解，参与定位的网络设备可以为一个或多个，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应。一个参与定位的网络设备对一个或多个上行参考信号进行处理，可以得到一个角度测量信息。示例的，三个参与定位的网络设备对八个上行参考信号进行处理，可以得到与三个参与定位的网络设备一一对应的三个角度测量信息。
S340、定位中心根据角度测量信息确定终端设备的位置。
在一种可能的实现方式中，定位中心根据从参与定位的网络设备接收到的角度测量信息，确定终端设备的位置。具体地，定位中心可以根据接收到的角度测量信息确定一个以角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心的圆锥面。如图6所示，圆锥面的中心线为设定的参考方向，终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度为θ，圆锥面的顶点为参与定位的网络设备天线阵列的中心，该圆锥面的顶点可对应图4中的球心。多个参与定位的网络设备可以上报多个角度测量信息，定位中心可以根据这多个角度测量信息确定多个圆锥面。其中，参与定位的网络设备可以为一个或多个，参与定位的网络设备与其上报的角度测量信息一一对应，角度测量信息与其确定的圆锥面一一对应。终端设备的位置在定位中心确定的多个圆锥面的交点或者交线上，定位中心可以根据多个圆锥面的交点或者交线以及其他相关信息确定终端设备的位置。图7中以参与定位的网络设备是两个为例，示意性地绘制了两个圆锥面的交线(图中虚线)，参与定位的两个网络设备与图示两个圆锥面分别对应，并且每个参与定位的网络设备设定的参考方向均为垂直方向。根据图7可知，定位中心可以根据图中两个圆锥面的交线(图中虚线)以及其他相关信息确定终端设备的位置信息。
需要说明的是，本申请提出的基于相对角度的定位方法中，终端设备的位置在定位中心确定的多个圆锥面的交点或者交线。要产生多个圆锥面的交点或者交线，至少需要存在两个圆锥面，由于参与定位的网络设备与其上报的角度测量信息一一对应，角度测量信息与其确定的圆锥面一一对应，所以按照推理，参与定位的网络设备应该至少为两个。但在实际应用本申请提出的基于相对角度的定位方法的过程中，参与定位的网络设备可以为至少一个，定位中心可以根据一个参与定位的网络设备上报的一个角度测量信息确定一个圆锥面，然后再结合其他相关信息，最终确定终端设备的位置。同理，定位中心可以根据两个参与定位的网络设备上报的两个角度测量信息确定两个圆锥面，得到两个圆锥面的交线，然后再结合其他相关信息，最终确定终端设备的位置。所以，参与定位的网络设备可以为一个或多个。
还应理解，本申请实施例中对于参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区之间的信息交互方式并不限制，可以参考现有协议中的规定，或者，还可以是通信技术发展以后的其他协议规定的信息交互的方式，此处不再赘述。
上述实施例提供的基于相对角度的定位方法，可应用于上行到达角度测距定位方法(AoA)。现有技术的定位方法中，设定的参考方向固定为穹顶或者正北方向，本申请实施例提供的定位方法可以支持灵活的参考方向设定方式。另外，现有技术的定位方法通过估计终端设备的方向角以及俯仰角，确定终端设备的位置。该方法通过多个参与定位的网络设备确定多条射线，射线的交点为终端设备的位置。由于使用该方法估计终端设备的方向角以及俯仰角，需要参与定位的网络设备的天线阵列为面阵，即具有2维天线阵列，则网络设备的建设成本会增加，并且天线阵列的形式也会受限制。现有技术的定位方法也可以仅通过方向角确定终端设备的位置。该方法通过多个参与定位的网络设备确定多个平面，终端位置位于多个平面的交线或交点上。一般的，水平面交线垂直于水平面，意味着可以获得终端设备的水平坐标。但当参与定位的网络设备的天线阵列是线阵时，该方法只适用于水平天线线阵定位，且为当俯仰角接近90度(例如终端设备距离基站较远，高程差可以忽略)时的近似方法。在终端设备距离参与定位的网络设备较近时，该方法的近似误差较大，导致对终端设备的方向角估计不准确，使对终端设备的定位误差增加。本申请实施例提供的基于相对角度的定位方法包括参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度，定位中心基于上报的该角度测量信息确定终端设备所在的圆锥面，并基于多个圆锥面的交点或者交线确定终端设备的位置。该基于相对角度的定位方法，不存在终端设备接近参与定位的网络设备时定位不准确的问题，提高了定位精度。
请参见图8，图8是本申请实施例提供的又一种基于相对角度的定位方法的流程示意图。该方法可用于下行发射角测距(Angle of Departure，AoD)定位方法，包括：定位中心根据终端设备上报的功率测量信息自行计算或向参与定位的网络设备请求角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的夹角，定位中心基于自行计算的或从参与定位的网络设备处接收到的角度测量信息确定终端设备所在的圆锥面，并基于多个圆锥面的交点或者交线确定终端设备的位置。该方法可以包括但不限于如下步骤：
S810、参与定位的定位中心与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置。
具体的，下行定位配置可以包括下行同步信号块(synchronization signalblock，SSB)配置信息或下行定位参考信号(positioning reference signal，PRS)配置信息等。参与定位的网络设备可以为LTE基站ng-eNB或5G基站gNB，并且参与定位的网络设备可以为一个或多个。参与定位的定位中心可以为定位管理功能LMF或NG-RAN架构中的定位管理组件LMC。定位管理组件LMC可以集成在服务小区网络设备(例如服务小区gNB)上，也可以集成在任意一个参与定位的网络设备(例如参与定位的gNB)上，还可以集成在任意一个不参与定位的网络设备(如不参与定位的gNB)上。其中，定位管理组件LMC集成在网络设备(例如gNB)上，承担了一部分LMF的功能，这样为了实现由LMC承担的这部分LMF功能，不需要经由AMF引入5G核心网，降低了信令时延。此外，参与定位的网络设备可以包括服务小区网络设备(如服务小区gNB)，也可以不包括服务小区网络设备。
需要说明的是，上述交互上行定位配置的过程，包括参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区等设备之间的上行定位配置信息进行发送、接收、转发等过程，还可以包括对上行定位配置信息处理后的信息进行发送、接收、转发等过程，该交互过程可以满足LTE协议、NR协议以及可应用于未来的通信系统的相关协议，本申请对此不做限定，此处不再赘述。
S820、参与定位的网络设备向终端设备发送下行参考信号。
该下行参考信号可以为下行同步信号块SSB或下行定位参考信号PRS等。终端设备对接收到的下行参考信号进行计算和/或测量，得到关于该下行参考信号的功率测量信息。
需要说明的是，该功率测量信息包括终端设备测量的关于一个或多个下行参考信号的一个或多个参考信号接收功率(reference signal received power，RSRP)，和/或，一个或多个径功率。
应理解，参与定位的网络设备为一个或多个，角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应。终端设备对一个或多个下行参考信号处理，可以得到一个或多个功率测量信息；参与定位的网络设备对包含在请求位置信息中的一个或多个功率测量信息进行处理，可以得到与参与定位的网络设备一一对应的角度测量信息。示例的，终端设备对八个下行参考信号处理，可以得到八个功率测量信息；三个参与定位的网络设备对包含在请求位置信息中的八个功率测量信息处理，得到与三个参与定位的网络设备一一对应的三个角度测量信息。
S830、终端设备向定位中心上报所述功率测量信息。
S840、定位中心向参与定位的网络设备请求角度测量信息。
在一种可能的实现方式中，定位中心具备计算能力，可以根据终端设备上报的功率测量信息，计算和/或测量终端设备的位置信息。在该实现方式中，步骤S840和步骤S850可以不执行，该基于相对角度的定位方法实施例可以执行在步骤S830之后，直接执行步骤S860。
在另一种可能的实现方式中，定位中心不具备计算能力，需要向参与定位的网络设备请求角度测量信息。具体的，定位中心向参与定位的网络设备发送请求位置信息(request location information，RLI)。该请求位置信息包含功率测量信息，该请求位置信息用于指示参与定位的网络设备根据功率测量信息确定角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度。参与定位的网络设备对该功率测量信息进行计算和/或测量后，得到角度测量信息，并将该角度测量信息发送给定位中心。
S850、参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息。
在一种可能的实现方式中，角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的角度。其中，参考方向由参与定位的网络设备设定，该设定的参考方向包括：(1)方向角和俯仰角，方向角如图4所示的角度φreference，俯仰角如图4中所示的角度θreference；或，(2)仅包括方向角，如图4所示的角度φreference，其中，俯仰角设定为π/2。需要说明的是，图4中的球体将地理正北、地理正西、穹顶方向分别作为x轴、y轴和z轴，将参与定位的网络设备的天线阵列中心作为原点，建立图示直角坐标系。终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度需要参与定位的网络设备测量和/或计算得到，如图5所示的角度θ。其范围为[0,π]，其中，角度0表示终端设备所在方向与设定的参考方向同向，角度π/2表示终端设备所在方向与设定的参考方向垂直，角度π表示终端设备所在方向与设定的参考方向反向。
在一种可能的实现方式中，定位中心具备计算能力，可以根据步骤S830中终端设备上报的功率测量信息计算和/或测量得到角度测量信息，并根据角度测量信息确定终端设备的位置。则在该实现方式中，步骤S840和步骤步骤S850可以省略，只执行其他步骤。
在另一种可能的实现方式中，定位中心不具备计算能力，需要向参与定位的网络设备请求角度测量信息。具体的，定位中心向参与定位的网络设备发送请求位置信息(request location information，RLI)。该请求位置信息包含功率测量信息，该请求位置信息用于指示参与定位的网络设备根据功率测量信息确定角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度。参与定位的网络设备对该功率测量信息进行计算和/或测量后，得到角度测量信息，并将该角度测量信息发送给定位中心。
需要说明的是，具体地，定位中心可以根据接收到的角度测量信息确定一个以角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心的圆锥面。如图6所示，圆锥面的中心线为设定的参考方向，终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度为θ，圆锥面的顶点为参与定位的网络设备天线阵列的中心，该圆锥面的顶点可对应图4中的球心。多个参与定位的网络设备可以上报多个角度测量信息，定位中心可以根据这多个角度测量信息确定多个圆锥面。其中，参与定位的网络设备可以为一个或多个，参与定位的网络设备与其上报的角度测量信息一一对应，角度测量信息与其确定的圆锥面一一对应。终端设备的位置在定位中心确定的多个圆锥面的交点或者交线上，定位中心可以根据多个圆锥面的交点或者交线以及其他相关信息确定终端设备的位置。
还需要说明的是，本申请提出的基于相对角度的定位方法中，终端设备的位置在定位中心确定的多个圆锥面的交点或者交线。要产生多个圆锥面的交点或者交线，至少需要存在两个圆锥面，由于参与定位的网络设备与其上报的角度测量信息一一对应，角度测量信息与其确定的圆锥面一一对应，所以按照推理，参与定位的网络设备应该至少为两个。但在实际应用本申请提出的基于相对角度的定位方法的过程中，参与定位的网络设备可以为至少一个，定位中心可以根据一个参与定位的网络设备上报的一个角度测量信息确定一个圆锥面，然后再结合其他相关信息，最终确定终端设备的位置。同理，定位中心可以根据两个参与定位的网络设备上报的两个角度测量信息确定两个圆锥面，得到两个圆锥面的交线，然后再结合其他相关信息，最终确定终端设备的位置。所以，参与定位的网络设备可以为一个或多个。
还应理解，本申请实施例中对于参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区之间的信息交互方式并不限制，可以参考现有协议中的规定，或者，还可以是通信技术发展以后的其他协议规定的信息交互的方式，此处不再赘述。
上述实施例提供的基于相对角度的定位方法，可应用于上行发射角度测距定位方法(AoD)。现有技术的定位方法中，设定的参考方向固定为穹顶或者正北方向，本申请实施例提供的定位方法可以支持灵活的参考方向设定方式。另外，现有技术的定位方法通过估计终端设备的方向角以及俯仰角，确定终端设备的位置。该方法通过多个参与定位的网络设备确定多条射线，射线的交点为终端设备的位置。由于使用该方法估计终端设备的方向角以及俯仰角，需要参与定位的网络设备的天线阵列为面阵，即具有2维天线阵列，则网络设备的建设成本会增加，并且天线阵列的形式也会受限制。现有技术的定位方法也可以仅通过方向角确定终端设备的位置。该方法通过多个参与定位的网络设备确定多个平面，终端位置位于多个平面的交线或交点上。一般的，水平面交线垂直于水平面，意味着可以获得终端设备的水平坐标。但当参与定位的网络设备的天线阵列是线阵时，该方法只适用于水平天线线阵定位，且为当俯仰角接近90度(例如终端设备距离基站较远，高程差可以忽略)时的近似方法。在终端设备距离参与定位的网络设备较近时，该方法的近似误差较大，导致对终端设备的方向角估计不准确，使对终端设备的定位误差增加。本申请实施例提供的基于相对角度的定位方法包括参与定位的网络设备向定位中心上报角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度，定位中心基于上报的该角度测量信息确定终端设备所在的圆锥面，并基于多个圆锥面的交点或者交线确定终端设备的位置。该基于相对角度的定位方法，不存在终端设备接近参与定位的网络设备时定位不准确的问题，提高了定位精度。并且，在该实施例中，若定位中心具备计算能力，还可以简化上述实施例中基于相对角度的定位方法流程，节省信令开销。
上面描述了本申请实施例提供的方法实施例，下面将描述本申请实施例提供的装置实施例。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。
上面主要从各个设备之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个设备，例如网络设备或者定位中心，为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该可以意识到，结合本申请中公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同的方法实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对网络设备或者定位中心进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面采用对应各个功能划分各个功能模块为例进行说明。
参见图9，图9是本申请提出的网络装置90的示意图。如图9所示，网络装置90包括收发单元910和处理单元920。在一种可能的实现方式中：
收发单元910，用于与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
该收发单元910，还用于接收终端设备发送的第一参考信号；
该收发单元910，还用于向定位中心上报角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；
应理解，本申请实施例中并不限制收发单元910与其他设备交互信息的方式，可以依据LTE协议、NR协议或可应用于未来通信系统中的其他协议等。
处理单元920，用于根据第一参考信号确定角度测量信息。
具体的，处理单元920对收发单元910接收到的上行参考信号进行测量和/或计算后，得到关于该上行参考信号的角度测量信息。在一种可能的实现方式中，该角度测量信息包括设定的参考方向以及终端设备所在方向相对于该设定的参考方向的角度。其中，设定的参考方向由处理单元920灵活设定。设定方式包括以下至少一种：网络装置90天线线阵的朝向；网络装置90天线面阵水平维度的朝向；网络装置90任意选择的某个方向。终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度需要处理单元920测量和/或计算得到。该基于相对角度的定位方法可以支持基于天线线阵的角度定位。
在另一种可能的实现方式中：
收发单元910，用于与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
该收发单元910，还用于向终端设备发送第二参考信号；
该收发单元910，还用于接收定位中心发送的请求位置信息，该请求位置信息包含功率测量信息，该功率测量信息由终端设备根据一个或多个第二参考信号确定；该请求位置信息用于指示处理单元920根据功率测量信息确定角度测量信息；该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；
该收发单元910，还用于向定位中心上报该角度测量信息；
处理单元920，用于根据功率测量信息确定角度测量信息。
具体的，处理单元920对收发单元910接收到的功率测量信息进行测量和/或计算后，得到关于下行参考信号的角度测量信息。收发单元910向定位中心上报该角度测量信息，定位中心根据接收到的该角度测量信息确定一个以角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心的圆锥面。多个参与定位的网络装置90可以通过收发单元910上报多个角度测量信息，定位中心可以根据这多个角度测量信息确定多个圆锥面。其中，参与定位的网络装置90可以为一个或多个，参与定位的网络装置90与其上报的角度测量信息一一对应，角度测量信息与确定的圆锥面一一对应。终端设备的位置在定位中心确定的多个圆锥面的交点或者交线上。定位中心可以根据多个圆锥面的交点或者交线以及其他相关信息确定终端设备的位置。
需要说明的是，网络装置90和方法实施例中的网络设备完全对应，网络装置90可以是方法实施例中的网络设备，或者是方法实施例中的网络设备内部的芯片或功能模块。网络装置90的相应单元用于执行图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的相应步骤。
在图3所示的方法实施例中，网络装置90中的收发单元910执行方法实施例中网络设备收发的步骤。例如，执行图3中的步骤S310、与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；还执行图3中的步骤S320、接收终端设备发送的上行参考信号；还执行图3中的步骤S330、向定位中心上报角度测量信息。
处理单元920执行方法实施例中网络设备内部实现或处理的步骤。例如，执行图3中的步骤S320中，根据上行参考信号确定角度测量信息的操作。
在图8所示的方法实施例中，网络装置90中的收发单元910执行方法实施例中网络设备收发的步骤。例如，执行图8中的步骤S810、与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互下行定位配置；还执行图8中的步骤S820、向终端设备发送下行参考信号；还执行图8中的步骤S840、接收定位中心发送的请求位置信息；还执行图8中的步骤S840、向定位中心上报角度测量信息。
处理单元920执行方法实施例中网络设备内部实现或处理的步骤。例如，执行图8中的步骤S840中，根据请求位置信息和其包含的功率测量信息确定角度测量信息的操作。
其中，收发单元910可以是收发器，该收发器可以由接收器和发射器集成在一起组成。该收发器还可以称为通信接口或者通信单元。
应理解，图9仅为示例而非限定，上述包括收发单元和处理单元的网络装置可以不依赖于图9所示的结构。
当该网络装置90为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元可以为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。
参见图10，本申请还提供一种网络装置100，该网络装置100包括处理器1010，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的功能。
示例性地，该网络装置还包括存储器1020，该存储器1020与该处理器1010耦合，该处理器1010用于实现实现图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的功能。
在一种可能的实现中，该存储器1020用于存储程序指令和数据。该存储器1020与该处理器1010耦合，该处理器1010可以调用并执行该存储器1020中存储的程序指令，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的功能。
示例性地，该网络装置100还包括通信接口1030，该通信接口1030用于该网络装置100与其它设备进行通信。当该网络装置100为网络设备时，该通信接口1030包括收发器，或，该通信接口1030包括输入/输出接口。
在一种可能的设计中，该网络装置100包括：处理器1010和通信接口1030，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的功能，具体地包括：
该处理器1010利用该通信接口1030与外部通信；
该处理器1010用于运行计算机程序，使得该网络装置100实现图3或图8所示的方法实施例中由网络设备执行的功能。
可以理解，该外部可以是处理器1010以外的对象，或者是该网络装置100以外的对象。
在另一种实现方式中，该网络装置100为芯片或芯片系统时，该通信接口1030包括该芯片或芯片系统上输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器1010体现为处理电路或逻辑电路。
参见图11，图11是本申请提出的定位管理装置110的示意图。如图11所示，装置110包括收发单元1110和处理单元1120。在一种可能的实现方式中：
收发单元1110，用于与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
该收发单元1110，还用于接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息，该角度测量信息由参与定位的网络设备根据第一参考信号确定，第一参考信号由参与定位的网络设备从终端设备处接收；该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；
处理单元1120，用于根据角度测量信息确定终端设备的位置。
具体的，处理单元1120根据角度测量信息确定多个圆锥面，该多个圆锥面与角度测量信息一一对应，该角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应；其中，多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；处理单元1120根据该多个圆锥面的交点或交线确定终端设备的位置。
在另一种可能的实现方式中：
收发单元1110，用于与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
该收发单元1110，还用于接收终端设备上报的功率测量信息，该功率测量信息包括终端设备确定的关于一个或多个第二参考信号的一个或多个参考信号接收功率和/或一个或多个径功率；
该收发单元1110，还用于向参与定位的网络设备发送请求位置信息，该请求位置信息包含功率测量信息，该请求位置信息用于指示参与定位的网络设备根据功率测量信息确定角度测量信息，该角度测量信息包括设定的参考方向和终端设备所在方向相对于设定的参考方向的角度；
该收发单元1110，还用于接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息；
处理单元1120，用于根据角度测量信息确定终端设备的位置。
在一种可能的实现方式中，处理单元1120还用于根据功率测量信息计算得到角度测量信息，并根据角度测量信息确定终端设备的位置。
处理单元1120根据角度测量信息确定终端设备的位置，包括：处理单元根据角度测量信息确定多个圆锥面，该多个圆锥面与角度测量信息一一对应，该角度测量信息与参与定位的网络设备一一对应；其中，该多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；处理单元1120根据多个圆锥面的交点或交线确定终端设备的位置。
定位管理装置110和方法实施例中的定位中心完全对应，定位管理装置110可以是方法实施例中的定位中心，或者方法实施例中的定位中心内部的芯片或功能模块。定位管理装置110的相应单元用于执行图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的相应步骤。
在图3所示的方法实施例中，定位管理装置110中的收发单元1110执行方法实施例中定位中心收发的步骤。例如，执行图3中的步骤S310、与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互上行定位配置；还执行图3中的步骤S330、接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息。
定位管理装置110中的处理单元1120执行方法实施例中定位中心内部实现或处理的步骤。例如，执行图3中的步骤S340、根据角度测量信息确定终端设备的位置。
在图8所示的方法实施例中，定位管理装置110中的收发单元1110执行方法实施例中定位中心收发的步骤。例如，执行图8中的步骤S810、与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置；还执行图8中的步骤S840、向参与定位的网络设备请求角度测量信息；还执行图8中的步骤S850、接收参与定位的网络设备上报的角度测量信息。
定位管理装置110中的处理单元1120执行方法实施例中定位中心内部实现或处理的步骤。例如，执行图8中的步骤S860、根据角度测量信息确定终端设备的位置。
其中，收发单元1110可以是收发器，该收发器可以由接收器和发射器集成在一起组成。该收发器还可以称为通信接口或者通信单元。处理单元1120可以是处理器。
应理解，图11仅为示例而非限定，上述包括收发单元和处理单元的网络装置可以不依赖于图11所示的结构。
当该定位管理装置110为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元可以为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。
参见图12，本申请还提供一种定位管理装置120，该定位管理装置120包括处理器1210，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的功能。
示例性地，该定位管理装置120还包括存储器1220，该存储器1220与该处理器1210耦合，该处理器1210用于实现实现图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的功能。
在一种可能的实现中，该存储器1220用于存储程序指令和数据。该存储器1220与该处理器1210耦合，该处理器1210可以调用并执行该存储器1220中存储的程序指令，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的功能。
示例性地，该定位管理装置120还包括通信接口1230，该通信接口1230用于该定位管理装置120与其它设备进行通信。当该定位管理装置120为定位中心时，该通信接口1230包括收发器，或，该通信接口1230包括输入/输出接口。
在一种可能的设计中，该定位管理装置120包括：处理器1210和通信接口1230，用于实现图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的功能，具体地包括：
该处理器1210利用该通信接口1230与外部通信；
该处理器1210用于运行计算机程序，使得该定位管理装置120实现图3或图8所示的方法实施例中由定位中心执行的功能。
可以理解，该外部可以是处理器1210以外的对象，或者是该定位管理装置120以外的对象。
在另一种实现方式中，该定位管理装置120为芯片或芯片系统时，该通信接口1230包括该芯片或芯片系统上输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器1210体现为处理电路或逻辑电路。
本申请实施例还提供一种通信系统，其包括前述的网络设备、定位中心、终端设备和服务小区。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述如图3或图8所示的方法中网络设备执行的各个步骤。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述如图3或图8所示的方法中定位中心执行的各个步骤。
本申请还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如图3或图8所示的方法中网络设备执行的各个步骤。
本申请还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如图3或图8所示的方法中定位中心执行的各个步骤。
本申请还提供一种芯片，包括处理器。该处理器用于读取并运行存储器中存储的计算机程序，以执行本申请提供的基于相对角度的定位方法中由网络设备执行的相应操作和/或流程。可选地，该芯片还包括存储器，该存储器与该处理器通过电路或电线与存储器连接，处理器用于读取并执行该存储器中的计算机程序。进一步可选地，该芯片还包括通信接口，处理器与该通信接口连接。通信接口用于接收需要处理的数据和/或信息，处理器从该通信接口获取该数据和/或信息，并对该数据和/或信息进行处理。该通信接口可以是输入输出接口。
本申请还提供一种芯片，包括处理器。该处理器用于读取并运行存储器中存储的计算机程序，以执行本申请提供的基于相对角度的定位方法中由定位中心执行的相应操作和/或流程。可选地，该芯片还包括存储器，该存储器与该处理器通过电路或电线与存储器连接，处理器用于读取并执行该存储器中的计算机程序。进一步可选地，该芯片还包括通信接口，处理器与该通信接口连接。通信接口用于接收需要处理的数据和/或信息，处理器从该通信接口获取该数据和/或信息，并对该数据和/或信息进行处理。该通信接口可以是输入输出接口。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备所固有的其它步骤或单元。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
另外，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；本申请中术语“至少一个”，可以表示“一个”和“两个或两个以上”，例如，A、B和C中至少一个，可以表示：单独存在A，单独存在B，单独存在C、同时存在A和B，同时存在A和C，同时存在C和B，同时存在A和B和C，这七种情况。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (32)

1.一种基于相对角度的定位方法，其特征在于，包括：
参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
所述参与定位的网络设备接收所述终端设备发送的第一参考信号；
所述参与定位的网络设备根据所述第一参考信号确定角度测量信息，所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述参与定位的网络设备向所述定位中心上报所述角度测量信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：
所述定位中心根据所述角度测量信息确定多个圆锥面，所述多个圆锥面与所述角度测量信息一一对应，所述角度测量信息与所述参与定位的网络设备一一对应；
其中，所述多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的所述角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；
所述定位中心根据所述多个圆锥面的交点或交线确定所述终端设备的位置。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述设定的参考方向包括方向角，或，方向角以及俯仰角；当所述设定的参考方向仅包括所述方向角时，相应的俯仰角设定为π/2。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度，范围为[0,π]，其中，所述角度为0表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向同向，所述角度为π/2表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向垂直，所述角度为π表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向反向。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述参考方向的设定方式包括以下至少一种：
所述参与定位的网络设备天线线阵的朝向；
所述参与定位的网络设备天线面阵水平维度的朝向；
所述参与定位的网络设备任意选择的某个方向。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述定位中心为定位管理功能或定位管理组件，所述定位管理组件集成在所述服务小区网络设备上，或集成在所述参与定位的网络设备上，或集成在不参与定位的网络设备上。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述参与定位的网络设备包括服务小区网络设备，或不包括服务小区网络设备。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述上行定位配置包括上行探测参考信号配置信息或上行物理随机接入信道配置信息。
10.一种基于相对角度的定位方法，其特征在于，包括：
参与定位的定位中心与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
所述定位中心接收所述终端设备上报的功率测量信息，所述功率测量信息包括所述终端设备确定的关于一个或多个第二参考信号的一个或多个参考信号接收功率和/或一个或多个径功率；
所述定位中心向所述参与定位的网络设备发送请求位置信息，所述请求位置信息包含所述功率测量信息，所述请求位置信息用于指示所述参与定位的网络设备根据所述功率测量信息确定所述角度测量信息，所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述定位中心接收所述参与定位的网络设备上报的所述角度测量信息；
所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位中心接收所述终端设备上报的功率测量信息之后，所述方法还包括：
所述定位中心根据所述功率测量信息计算得到所述角度测量信息；
所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：
所述定位中心根据所述角度测量信息确定多个圆锥面，所述多个圆锥面与所述角度测量信息一一对应，所述角度测量信息与所述参与定位的网络设备一一对应；
其中，所述多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的所述角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；
所述定位中心根据所述多个圆锥面的交点或交线确定所述终端设备的位置。
13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述设定的参考方向包括方向角，或，方向角以及俯仰角；当所述设定的参考方向仅包括所述方向角时，相应的俯仰角设定为π/2。
14.根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度，范围为[0,π]，其中，所述角度为0表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向同向，所述角度为π/2表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向垂直，所述角度为π表示所述终端设备所在方向与所述设定的参考方向反向。
15.根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，所述参考方向的设定方式包括以下至少一种：
所述参与定位的网络设备天线线阵的朝向；
所述参与定位的网络设备天线面阵水平维度的朝向；
所述参与定位的网络设备任意选择的某个方向。
16.根据权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在于，所述定位中心为定位管理功能或定位管理组件，所述定位管理组件集成在服务小区网络设备上，或集成在所述参与定位的网络设备上，或集成在不参与定位的网络设备上。
17.根据权利要求10-16任一项所述的方法，其特征在于，所述参与定位的网络设备包括服务小区网络设备，或不包括服务小区网络设备。
18.根据权利要求10-17任一项所述的方法，其特征在于，所述下行定位配置包括同步信号块配置信息或定位参考信号配置信息。
19.一种基于相对角度的定位方法，其特征在于，包括：
参与定位的定位中心与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
所述定位中心接收所述参与定位的网络设备上报的角度测量信息，所述角度测量信息由所述参与定位的网络设备根据第一参考信号确定，所述第一参考信号由所述参与定位的网络设备从所述终端设备处接收；所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述定位中心根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
20.一种基于相对角度的定位方法，其特征在于，包括：
参与定位的网络设备与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
所述参与定位的网络设备向所述终端设备发送第二参考信号；
所述参与定位的网络设备接收所述定位中心发送的请求位置信息，所述请求位置信息包含功率测量信息，所述功率测量信息由所述终端设备根据一个或多个所述第二参考信号确定；所述请求位置信息用于指示所述参与定位的网络设备根据所述功率测量信息确定所述角度测量信息，所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述参与定位的网络设备向所述定位中心上报所述角度测量信息。
21.一种网络装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
所述收发单元，还用于接收所述终端设备发送的第一参考信号；
所述收发单元，还用于向所述定位中心上报角度测量信息，所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
处理单元，用于根据所述第一参考信号确定所述角度测量信息。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述设定的参考方向包括方向角，或，方向角以及俯仰角；当所述设定的参考方向仅包括所述方向角时，相应的俯仰角设定为π/2。
23.根据权利要求21或22任一项所述的装置，其特征在于，所述参考方向的设定方式包括以下至少一种：
所述网络装置天线线阵的朝向；
所述网络装置天线面阵水平维度的朝向；
所述网络装置任意选择的某个方向。
24.一种定位管理装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
所述收发单元，还用于接收所述终端设备上报的功率测量信息，所述功率测量信息包括所述终端设备确定的关于一个或多个第二参考信号的一个或多个参考信号接收功率和/或一个或多个径功率；
所述收发单元，还用于向所述参与定位的网络设备发送请求位置信息，所述请求位置信息包含所述功率测量信息，所述请求位置信息用于指示所述参与定位的网络设备根据所述功率测量信息确定所述角度测量信息，所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述收发单元，还用于接收所述参与定位的网络设备上报的所述角度测量信息；
处理单元，用于根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于根据所述功率测量信息计算得到所述角度测量信息，并根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述处理单元根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：
所述处理单元根据所述角度测量信息确定多个圆锥面，所述多个圆锥面与所述角度测量信息一一对应，所述角度测量信息与所述参与定位的网络设备一一对应；
其中，所述多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的所述角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；
所述处理单元根据所述多个圆锥面的交点或交线确定所述终端设备的位置。
27.一种定位管理装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于与参与定位的网络设备、终端设备、服务小区交互上行定位配置；
所述收发单元，还用于接收所述参与定位的网络设备上报的角度测量信息，所述角度测量信息由所述参与定位的网络设备根据第一参考信号确定，所述第一参考信号由所述参与定位的网络设备从所述终端设备处接收；所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
处理单元，用于根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理单元根据所述角度测量信息确定所述终端设备的位置，包括：
所述处理单元根据所述角度测量信息确定多个圆锥面，所述多个圆锥面与所述角度测量信息一一对应，所述角度测量信息与所述参与定位的网络设备一一对应；
其中，所述多个圆锥面中的每个圆锥面以与其对应的所述角度测量信息中包含的设定的参考方向为中心；
所述处理单元根据所述多个圆锥面的交点或交线确定所述终端设备的位置。
29.一种网络装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于与参与定位的定位中心、终端设备、服务小区交互下行定位配置；
所述收发单元，还用于向所述终端设备发送第二参考信号；
所述收发单元，还用于接收所述定位中心发送的请求位置信息，所述请求位置信息包含功率测量信息，所述功率测量信息由所述终端设备根据一个或多个所述第二参考信号确定；所述请求位置信息用于指示所述参与定位的网络设备根据所述功率测量信息确定所述角度测量信息；所述角度测量信息包括设定的参考方向和所述终端设备所在方向相对于所述设定的参考方向的角度；
所述收发单元，还用于向所述定位中心上报所述角度测量信息；
处理单元，用于根据所述功率测量信息确定所述角度测量信息。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得所述计算机实现权利要求1-9中任一项所述的方法，或者，权利要求10-18中任一项所述的方法。
31.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：指令，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法，或者执行权利要求10-18任一项所述的方法。
32.一种通信系统，其特征在于，包括：
存储器、处理器，所述存储器中存储代码和数据，所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器运行所述存储器中的代码使得所述设备执行权利要求1-9任一项所述的方法，或者执行权利要求10-18任一项所述的方法。
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