CN112396911B - 一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，该实训教具包括运转底盘、教具车，所述运转底座包括底座、旋转轮模块、前轴、后轴、皮带，所述底座为框架结构，教具车包括电源系统、行驶系统、驱动系统、控制系统。该实训教具在平时可以做为新能源汽车的底盘实训台，让学生观察到新能源纯电动汽车底盘各部分的结构，教师讲授无人驾驶汽车的自动避障停车原理时，将教具车调成自动巡航模式，使学生近距离观察到无人驾驶汽车自动避让障碍物的工作过程，配合教师的理论讲解，使得教学工作更加直观、生动，从而调动了学生的学习积极性，进而提高了教师的教学质量和学生的学习效果，让学生掌握无人驾驶汽车自动避让障碍物的原理。
Description
技术领域
本申请涉及车辆教学设备领域，具体为一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具。
背景技术
随着科技的发展，汽车越来越趋向于智能化，其驾驶技术向无人驾驶方向推进，通过车载传感系统感知道路环境，自动避让障碍物、自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。
随着无人驾驶汽车在市面的出现，国内有些汽修专业在教学中也涉及到对无人驾驶汽车的讲解，其中自动避让障碍物的能力是无人驾驶汽车整车性能的重要组成部分，由于缺少关于自动避让障碍物原理的实训教具，使得无法让学生在实车前近距离观察无人驾驶汽车自动避让障碍物的工作过程，只能依靠教师进行理论讲解，造成学生对其原理的不理解，最终导致教师的教学质量差，学生的学习效果差。
因此如何制造出一台展示无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，已成为当前无人驾驶汽车教学中亟需解决的问题。
发明内容
（一）解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，该实训教具在平时可以做为新能源汽车的底盘实训台，让学生观察到新能源纯电动汽车底盘各部分的结构，教师讲授无人驾驶汽车的自动避障停车原理时，将教具车调成自动巡航模式，使学生近距离观察到无人驾驶汽车自动避让障碍物的工作过程，配合教师的理论讲解，使得教学工作更加直观、生动，从而调动了学生的学习积极性，进而提高了教师的教学质量和学生的学习效果，让学生掌握无人驾驶汽车自动避让障碍物的原理。
（二）技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，该实训教具包括运转底座，和位于所述运转底座上的教具车，其中：
所述运转底座包括底座、旋转轮模块、前轴、后轴、皮带，所述底座为框架结构，所述旋转轮模块通过轴承座安装于所述底座上；
所述旋转轮模块包括前左轮、前右轮、后左轮、后右轮，所述前左轮、所述前右轮、所述后左轮和所述后右轮均由两个前后间隔排布的圆筒轮组成；
所述前轴两端分别与所述前左轮后侧的所述圆筒轮和所述前右轮后侧的所述圆筒轮相连接，所述后轴两端分别与所述后左轮前侧的所述圆筒轮和所述后右轮前侧的所述圆筒轮相连接，所述前轴和所述后轴上均设有皮带轮，所述皮带与所述皮带轮相啮合；
所述教具车包括电源系统、行驶系统、驱动系统、控制系统，所述电源系统包括电池架、动力电池、电池罩和低压电瓶，所述动力电池安装于所述电池架上，所述电池罩扣盖在所述动力电池上，所述低压电瓶放置于所述行驶系统上；
所述行驶系统由前桥模块和后桥模块组成，所述前桥模块包括前悬架、前轮毂、前减震器、前支座，所述前悬架位于所述动力电池的前侧且固定于所述电池架上，所述前轮毂的数量为两个且通过前转向节对称分布于所述前悬架的左右两端，所述前轮毂的轮胎与所述前左轮和所述前右轮的所述圆筒轮相外切，
所述后桥模块包括后悬架、后轮毂、后尾灯，所述后悬架位于所述动力电池的后侧且与所述电池架相固定连接，所述后轮毂的数量为两个且通过后转向节对称分布于所述后悬架的左右两端，所述后轮毂的轮胎与所述后左轮和所述后右轮的所述圆筒轮相外切，所述后悬架上设有后支座，所述后支座上通过连接杆与所述后尾灯相固定连接；
所述驱动系统安装于所述前桥模块上，所述驱动系统包括前驱动桥，所述前驱动桥的半轴与所述前转向节相连接，所述前驱动桥驱动前轮毂旋转；
所述控制系统包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块包括高压配电箱、电池管理器、充电器，所述高压配电箱放置于所述前驱动桥上，所述电池管理器放置于所述电池架上，所述充电器放置于所述后悬架上，所述高压配电箱通过连接线分别与所述动力电池和所述驱动电机相电性连接；
所述第二控制模块包括远距离传感器、近距离传感器、低速报警器、车载电脑、车载互联屏幕，所述远距离传感器、所述近距离传感器、所述车载电脑、车载互联屏幕和所述低速报警器分别通过连接线与所述低压电瓶相电性连接，所述远距离传感器、所述近距离传感器、所述车载互联屏幕和所述低速报警器分别通过连接线与所述车载电脑相电性连接；
所述远距离传感器和所述低速报警器均固定于所述驱动系统上，所述近距离传感器的数量为两个且对称固定于所述尾灯上，所述车载互联屏幕固定在所述前桥模块的仪表台上。
进一步，所述前左轮和所述前右轮分别用于放置所述前轮毂，所述后左轮和所述后右轮分别用于放置所述后轮毂，所述前轮和所述后轮分别与所述圆筒轮相外切。
进一步，所述圆筒轮的圆周面上均匀划分成三个区域，每一个区域上喷涂有一种颜色。
进一步，所述运转底座还包括壳体，所述壳体包裹于所述底座外侧。
进一步，所述前转向节与所述前减震器相连接，位于左端的所述前减震器与位于右端的所述前减震器通过横杆相连接。
进一步，所述前驱动桥还包括驱动电机、减速器、差速器，所述驱动电机与所述差速器相连接，所述差速器与所述减速器相连接，所述减速器的左右两端分别与所述半轴相连接。
进一步，所述教具车还包括转向系统，所述转向系统安装于所述前桥模块上，所述转向系统用于改变所述前轮毂的行驶方向。
进一步，所述教具车还包括制动系统，所述制动系统安装于所述前桥模块上，所述制动系统用于控制所述前轮毂的行驶速度。
进一步，所述教具车还包括驾驶座，所述驾驶座固定于所述电池罩上，且位于所述转向系统的方向盘后侧。
进一步，所述第一控制模块还包括快充电接口和慢充电接口，所述快充电接口和所述慢充电接口均固定于所述后尾灯上，所述快充电接口与所述电池管理器相电性连接所述慢充电接口与所述充电器相电性连接。
（三）有益效果
与现有技术相比具备以下有益效果：
本发明提供了一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，该实训教具包括运转底盘、教具车，所述运转底座包括底座、旋转轮模块、前轴、后轴、皮带，所述教具车包括电源系统、行驶系统、驱动系统、控制系统，所述电源系统包括电池架、动力电池、电池罩和低压电瓶，所述行驶系统由前桥模块和后桥模块组成，所述前桥模块包括前悬架、前轮毂、前减震器、前支座，所述后桥模块包括后悬架、后轮毂、后尾灯，所述后悬架位于所述动力电池的后侧且与所述电池架相固定连接，所述驱动系统安装于所述前桥模块上，所述驱动系统包括前驱动桥，所述前驱动桥的半轴与所述前转向节相连接，所述前驱动桥驱动前轮毂旋转，所述控制系统包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块包括高压配电箱、电池管理器、充电器，所述高压配电箱放置于所述前驱动桥上，所述电池管理器放置于所述电池架上，所述充电器放置于所述后悬架上，所述高压配电箱通过连接线分别与所述动力电池和所述驱动电机相电性连接；所述第二控制模块包括远距离传感器、近距离传感器、低速报警器、车载电脑、车载互联屏幕。以上结构，该实训教具在平时可以做为新能源汽车的底盘实训台，让学生观察到新能源纯电动汽车底盘各部分的结构，教师讲授无人驾驶汽车的自动避障停车原理时，将教具车调成自动巡航模式，使学生近距离观察到无人驾驶汽车自动避让障碍物的工作过程，配合教师的理论讲解，使得教学工作更加直观、生动，从而调动了学生的学习积极性，进而提高了教师的教学质量和学生的学习效果，让学生掌握无人驾驶汽车自动避让障碍物的原理。
附图说明
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
图1为具体实施方式中实训教具的结构示意图；
图2为具体实施方式中运转底座的俯视图；
图3为具体实施方式中驱动系统的结构示意图；
图4为具体实施方式中第一控制模块的电路原理示意图；
图5为具体实施方式中第二控制模块的电路原理示意图；
图6为具体实施方式中教具车的原车电路原理图一；
图7为具体实施方式中教具车的原车电路原理图二；
图例说明：1-运转底座；11-底座；111-立柱；12-旋转轮模块；121-前左轮；122-前右轮；123-后左轮；124-后右轮；125-圆筒轮；13-前轴；14-后轴；15-皮带；16-轴承座；17-皮带轮；18-壳体；
2-教具车；21-电源系统；211-电池架；212-动力电池；213-电池罩；214-低压电瓶；22-行驶系统；221-前桥模块；2211-前悬架；2212-前轮毂；2213-前减震器；2214-前支座；2215-横杆；222-后桥模块；2221-后悬架；2222-后轮毂；2223-后尾灯；2224-后支座；2225-后减震器；23-驱动系统；231-前驱动桥；2311-半轴；2312-驱动电机；2313-减速器；2314-差速器；232-电机温控模块；2321-冷凝器；24-控制系统；241-第一控制模块；2411-高压配电箱；2412-电池管理器；2413-充电器；2414-DC转化器；2415-快充电接口；2416-慢充电接口；242-第二控制模块；2421-远距离传感器；2422-近距离传感器；2423-低速报警器；2424-车载电脑；2425-车载互联屏幕；2426-摄像头；2427-摄像杆；25-转向系统；26-驾驶座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下文为了描述方便，所引用的“上”、“下”、“左”、“右”等于附图本身的上、下、左、右等方向一致，下文中的“第一”、“第二”等为描述上加以区分，并没有其他特殊含义。
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，如图1-7所示，该实训教具包括运转底座1、教具车2，具体说明如下：
1-运转底座
如图2所示，所述运转底座1包括底座11、旋转轮模块12、前轴13、后轴14、皮带15，所述底座11为框架结构，所述旋转轮模块12通过轴承座16安装于所述底座11上。
在具体应用场景中，所述底座11是由型材焊接而成，所述底座11上设有若干个立柱111，所述立柱111与所述电池架211相固定连接，使得所述运转底座1与所述教具车2相固定在一起，从而有效防止了教具车2在运行时发生移位的现象。
如图2所示，所述旋转轮模块12包括前左轮121、前右轮122、后左轮123、后右轮124，所述前左轮121、所述前右轮122、所述后左轮123和所述后右轮124均由两个前后间隔排布的圆筒轮125组成。
如图2所示，所述前轴13两端分别与所述前左轮121后侧的所述圆筒轮125和所述前右轮122后侧的所述圆筒轮125相连接，所述后轴14两端分别与所述后左轮123前侧的所述圆筒轮125和所述后右轮124前侧的所述圆筒轮125相连接，所述前轴13和所述后轴14上均设有皮带轮17，所述皮带15与所述皮带轮17相啮合。
进一步，如图1所示，如图2所示，所述前左轮121和所述前右轮122分别用于放置所述前轮毂2212，所述后左轮123和所述后右轮124分别用于放置所述后轮毂2222，所述前轮和所述后轮分别与所述圆筒轮125相外切。
进一步，所述圆筒轮125的圆周面上均匀划分成三个区域，每一个区域上喷涂有一种颜色。
在具体应用场景中，所述圆筒轮125的材质为钢板卷制而成，所述颜色不限于红色、绿色、黄色、白色。
进一步，如图1所示，所述运转底座1还包括壳体18，所述壳体18包裹于所述底座11外侧。
在具体应用场景中，所述壳体18上开设有筒轮孔、立柱111，所述筒轮孔使得所述圆筒轮125外露出，从而与所述轮胎相接触，所述立柱111使得所述立柱111穿过，从而与所述电池架211相固定接触。
2-教具车
如图1所示，所述教具车2包括电源系统21、行驶系统22、驱动系统23、控制系统24，所述电源系统21包括电池架211、动力电池212、电池罩213和低压电瓶214，所述动力电池212安装于所述电池架211上，所述电池罩213扣盖在所述动力电池212上，所述低压电瓶214放置于所述行驶系统22上。
在具体应用场景中，该教具车2以小鹏汽车G3为原型，拆解加工而成。
其中，该教具车2不仅可以以小鹏汽车G3为原型，还可以采用其他新能源纯电动汽车，比如比亚迪汽车秦系列等，在保证教具车2演示自动避障停车的工作过程不受影响的情况下，具体教具车2采用何种新能源纯电动汽车为原型可根据实际情况进行选择，教具车2的原型变化不影响本申请的保护范围。
在具体应用场景中，所述低压电瓶214放置于所述后桥模块222的所述后悬架2221上，所述低压电瓶214放置于所述充电器2413的右侧。
在具体应用场景中，所述电池架211由型材焊接而成，所述电池架211与所述底座11上的支柱相固定连接，使得所述运转底座1与所述教具车2相固定在一起，从而有效防止了教具车2在运行时发生移位的现象。
在具体应用场景中，动力电池212是教具车2的动力源，是能量的存储装备，所述动力电池212的类型不限于铅酸电池、镍铬电池、镍氢电池、锂电池、氢燃料电池。由于锂电池无论在能量密度、寿命和环保性能上都具有很大的优势，是动力电池212的首选。
在具体应用场景中，所述动力电池212的摆放位置、连接关系与小鹏汽车G3的摆放位置、连接关系相一致。
在具体应用场景中，所述电池罩213由透明材质拼接而成，且透明材质不限于亚克力板材、玻璃，通过电池罩213使得动力电池212和电池管理器2412与外界相隔离，从而在保证学生看清动力电池212和电池管理器2412的构造，同时也能保证学生的安全。
如图1所示，所述行驶系统22由前桥模块221和后桥模块222组成，所述前桥模块221包括前悬架2211、前轮毂2212、前减震器2213、前支座2214，所述前悬架2211位于所述动力电池212的前侧且固定于所述电池架211上，所述前轮毂2212的数量为两个且通过前转向节对称分布于所述前悬架2211的左右两端，所述前轮毂2212的轮胎与所述前左轮121和所述前右轮122的所述圆筒轮125相外切。
在具体应用场景中，所述前支座2214包括前支杆，和对称固定于所述前横杆2215左右两侧的前支架，所述前支架呈倒Y型结构，所述前支杆上端通过螺栓与所述前减震器2213相连接，所述前支架下端通过螺栓与所述前悬架2211相连接。
在具体应用场景中，所述前支架位于所述前减震器2213的内侧。
如图1所示，所述后桥模块222包括后悬架2221、后轮毂2222、后尾灯2223，所述后悬架2221位于所述动力电池212的后侧且与所述电池架211相固定连接，所述后轮毂2222的数量为两个且通过后转向节对称分布于所述后悬架2221的左右两端，所述后轮毂2222的轮胎与所述后左轮123和所述后右轮124的所述圆筒轮125相外切，所述后悬架2221上设有后支座2224，所述后支座2224上通过连接杆与所述后尾灯2223相固定连接。
在具体应用场景中，所述后尾灯2223通过连接线分别与所述车载电脑2424和所述低压电瓶214相电性连接。
在具体应用场景中，所述后支座2224呈半圆形结构，所述后支座2224的数量为两个且对称位于所述后悬架2221的左右两端。
在具体应用场景中，所述后桥模块222还包括后减震器2225和减震弹簧，所述后减震器2225与所述后转向节相连接，所述减震弹簧上下两端分别与所述后支座2224和所述后悬架2221相接触。
在具体应用场景中，所述后支座2224位于所述后减震器2225的内侧。
如图3所示，所述驱动系统23安装于所述前桥模块221上，所述驱动系统23包括前驱动桥231，所述前驱动桥231的半轴2311与所述前转向节相连接，所述前驱动桥231驱动前轮毂2212旋转。
在具体应用场景中，如图1所示，所述驱动系统23还包括电机温控模块232，所述电机温控模块232安装于所述前桥模块221上，所述电机温控模块232把所述驱动电机2312产生的热量带走，确保所述驱动电机2312在一个稳定的冷热循环平衡的通风系统中安全运行。
其中，所述电机温控模块232包括温控架，和位于所述温控架上的冷凝器2321、水箱、风扇，所述冷凝器2321通过管路分别与所述驱动电机2312、所述变速箱相连通，所述风扇位于所述冷凝器2321的后侧，对冷凝器2321进行降温，所述远距离传感器2421和所述低速报警器2423通过安装支架固定于所述冷凝器2321的前端。
所述控制系统24包括第一控制模块241和第二控制模块242，如图4所示，所述第一控制模块241包括高压配电箱2411、电池管理器2412、充电器2413，所述高压配电箱2411放置于所述前驱动桥231上，所述电池管理器2412放置于所述电池架211上，所述充电器2413放置于所述后悬架2221上，所述高压配电箱2411通过连接线分别与所述动力电池212和所述驱动电机2312相电性连接。
在具体应用场景中，所述第一控制模块241还包括DC转化器2414，所述DC转化器2414与所述充电器2413合二为一，所述动力电池212通过所述DC转化器2414给所述低压电瓶214进行充电。
如图5所示，所述第二控制模块242包括远距离传感器2421、近距离传感器2422、低速报警器2423、车载电脑2424、车载互联屏幕2425，所述远距离传感器2421、所述近距离传感器2422、所述车载电脑2424、车载互联屏幕2425和所述低速报警器2423分别通过连接线与所述低压电瓶214相电性连接，所述远距离传感器2421、所述近距离传感器2422、所述车载互联屏幕2425和所述低速报警器2423分别通过连接线与所述车载电脑2424相电性连接。
在具体应用场景中，当教具车2的时速在30迈以下时，远距离传感器2421监测到前方有障碍物时，会通过低速报警器2423发出报警，提示前方障碍物进行避让，该障碍物具体是指的是行人。
如图1所示，所述远距离传感器2421和所述低速报警器2423均固定于所述驱动系统23上，所述近距离传感器2422的数量为两个且对称固定于所述尾灯上，所述车载互联屏幕2425固定在所述前桥模块221的仪表台上。
在具体应用场景中，所述远距离传感器2421为毫米波雷达传感器，用于监测教具车2前方的障碍物，其监测距离为L1，其中10m＜L1≤20m。
其中，所述近距离传感器2422采用超声波雷达传感器，用于监测教具车2后方的障碍物，其监测距离为L2，其中4m＜L2≤6m。
进一步，如图1所示，所述前转向节与所述前减震器2213相连接，位于左端的所述前减震器2213与位于右端的所述前减震器2213通过横杆2215相连接。
在具体应用场景中，如图1所示，如图2所示，所述第二控制模块242还包括摄像头2426、摄像杆2427，所述摄像杆2427一端固定在所述横杆2215上，所述摄像头2426固定在所述摄像杆2427的另一端，所述摄像头2426通过连接线分别与所述低压电瓶214和所述车载电脑2424相电性连接。当教具车2的时速在30迈以下，该摄像头2426可以360°旋转，从而监测到教具车2前、后、左、右的障碍物。
进一步，如图3所示，所述前驱动桥231还包括驱动电机2312、减速器2313、差速器2314，所述驱动电机2312与所述差速器2314相连接，所述差速器2314与所述减速器2313相连接，所述减速器2313的左右两端分别与所述半轴2311相连接。
进一步，如图1所示，所述教具车2还包括转向系统25，所述转向系统25安装于所述前桥模块221上，所述转向系统25用于改变所述前轮毂2212的行驶方向。
进一步，所述教具车2还包括制动系统，所述制动系统安装于所述前桥模块221上，所述制动系统用于控制所述前轮毂2212的行驶速度。
进一步，如图1所示，所述教具车2还包括驾驶座26，所述驾驶座26固定于所述电池罩213上，且位于所述转向系统25的方向盘后侧。
在具体应用场景中，所述驾驶座26内的电机通过连接线分别与所述低压电瓶214和所述车载电脑2424相电性连接，
进一步，如图4所示，所述第一控制模块241还包括快充电接口2415和慢充电接口2416，所述快充电接口2415和所述慢充电接口2416均固定于所述后尾灯2223上，所述快充电接口2415与所述电池管理器2412相电性连接所述慢充电接口2416与所述充电器2413相电性连接。
在具体应用场景中，所述教具车2除了电源系统21、行驶系统22、驱动系统23、控制系统24、转向系统25、制动系统、驾驶座26，如图6、7所示，还包括其他部件，由于其他部件为现有技术，本申请不再一一说明了。
该实训教具的工作原理：
1、运转底座1的工作原理：
如图2所示，由于教具车2采用前轮驱动方式，在教具车2打火启动后，驱动系统23驱动前轮毂2212进行旋转，前轮毂2212的轮胎与前左轮121和前右轮122的圆筒轮125接触并外切，因此在前轮毂2212的带动下，前左轮121和前右轮122的圆筒轮125做旋转运动，并带动前轴13做旋转运动，前轴13的皮带轮17通过皮带15后轴14的皮带轮17做旋转运动，且皮带轮17固定在后轴14上使得后轴14做旋转运动，后轴14带动后左轮123和后右轮124前侧的圆筒轮125做旋转运动，位于后左轮123和后右轮124前侧的圆筒轮125带动后轮毂2222进行旋转，后轮毂2222带动位于后左轮123和后右轮124后侧的圆筒轮125旋转。
2、当教师需要用实训教具配合讲解无人驾驶汽车自动避让障碍物的原理时，将教具车2并调成自动巡航模式，如图1所示，当教具车2的时速在30迈以上时，远距离传感器2421和近距离传感器2422处于工作状态，当教具车2的前方、后方出现障碍物时，远距离传感器2421和近距离传感器2422会将监测到的信号反馈给车载电脑2424，车载电脑2424经过处理将信号转化为文字、声音、图案等在车载互联屏幕2425上展示出来，并使驱动电机2312带动前轮毂2212降低转速或停止工作，因此学生通过观察前轮毂2212、前左轮121、前右轮122、后轮毂2222、后左轮123和后右轮124在没有障碍物时的旋转速度，与出现障碍物时的旋转速度对比，来掌握无人驾驶汽车的自动避让障碍物的原理。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
以上公开的仅为本发明的具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，该实训教具包括运转底座（1），和位于所述运转底座（1）上的教具车（2），其中：
所述运转底座（1）包括底座（11）、旋转轮模块（12）、前轴（13）、后轴（14）、皮带（15），所述底座（11）为框架结构，所述旋转轮模块（12）通过轴承座（16）安装于所述底座（11）上；
所述旋转轮模块（12）包括前左轮（121）、前右轮（122）、后左轮（123）、后右轮（124），所述前左轮（121）、所述前右轮（122）、所述后左轮（123）和所述后右轮（124）均由两个前后间隔排布的圆筒轮（125）组成；
所述前轴（13）两端分别与所述前左轮（121）后侧的所述圆筒轮（125）和所述前右轮（122）后侧的所述圆筒轮（125）相连接，所述后轴（14）两端分别与所述后左轮（123）前侧的所述圆筒轮（125）和所述后右轮（124）前侧的所述圆筒轮（125）相连接，所述前轴（13）和所述后轴（14）上均设有皮带轮（17），所述皮带（15）与所述皮带轮（17）相啮合；
所述教具车（2）包括电源系统（21）、行驶系统（22）、驱动系统（23）、控制系统（24），所述电源系统（21）包括电池架（211）、动力电池（212）、电池罩（213）和低压电瓶（214），所述动力电池（212）安装于所述电池架（211）上，所述电池罩（213）扣盖在所述动力电池（212）上，所述低压电瓶（214）放置于所述行驶系统（22）上；
所述行驶系统（22）由前桥模块（221）和后桥模块（222）组成，所述前桥模块（221）包括前悬架（2211）、前轮毂（2212）、前减震器（2213）、前支座（2214），所述前悬架（2211）位于所述动力电池（212）的前侧且固定于所述电池架（211）上，所述前轮毂（2212）的数量为两个且通过前转向节对称分布于所述前悬架（2211）的左右两端，所述前轮毂（2212）的轮胎与所述前左轮（121）和所述前右轮（122）的所述圆筒轮（125）相外切，
所述后桥模块（222）包括后悬架（2221）、后轮毂（2222）、后尾灯（2223），所述后悬架（2221）位于所述动力电池（212）的后侧且与所述电池架（211）相固定连接，所述后轮毂（2222）的数量为两个且通过后转向节对称分布于所述后悬架（2221）的左右两端，所述后轮毂（2222）的轮胎与所述后左轮（123）和所述后右轮（124）的所述圆筒轮（125）相外切，所述后悬架（2221）上设有后支座（2224），所述后支座（2224）上通过连接杆与所述后尾灯（2223）相固定连接；
所述驱动系统（23）安装于所述前桥模块（221）上，所述驱动系统（23）包括前驱动桥（231），所述前驱动桥（231）的半轴（2311）与所述前转向节相连接，所述前驱动桥（231）驱动前轮毂（2212）旋转；
所述控制系统（24）包括第一控制模块（241）和第二控制模块（242），所述第一控制模块（241）包括高压配电箱（2411）、电池管理器（2412）、充电器（2413），所述高压配电箱（2411）放置于所述前驱动桥（231）上，所述电池管理器（2412）放置于所述电池架（211）上，所述充电器（2413）放置于所述后悬架（2221）上，所述高压配电箱（2411）通过连接线分别与所述动力电池（212）和驱动电机（2312）相电性连接；
所述第二控制模块（242）包括远距离传感器（2421）、近距离传感器（2422）、低速报警器（2423）、车载电脑（2424）、车载互联屏幕（2425），所述远距离传感器（2421）、所述近距离传感器（2422）、所述车载电脑（2424）、车载互联屏幕（2425）和所述低速报警器（2423）分别通过连接线与所述低压电瓶（214）相电性连接，所述远距离传感器（2421）、所述近距离传感器（2422）、所述车载互联屏幕（2425）和所述低速报警器（2423）分别通过连接线与所述车载电脑（2424）相电性连接；
所述远距离传感器（2421）和所述低速报警器（2423）均固定于所述驱动系统（23）上，所述近距离传感器（2422）的数量为两个且对称固定于所述尾灯上，所述车载互联屏幕（2425）固定在所述前桥模块（221）的仪表台上；其中，所述前左轮（121）和所述前右轮（122）分别用于放置所述前轮毂（2212），所述后左轮（123）和所述后右轮（124）分别用于放置所述后轮毂（2222），所述前轮和所述后轮分别与所述圆筒轮（125）相外切；所述圆筒轮（125）的圆周面上均匀划分成三个区域，每一个区域上喷涂有一种颜色。
2.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述运转底座（1）还包括壳体（18），所述壳体（18）包裹于所述底座（11）外侧。
3.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述前转向节与所述前减震器（2213）相连接，位于左端的所述前减震器（2213）与位于右端的所述前减震器（2213）通过横杆（2215）相连接。
4.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述前驱动桥（231）还包括驱动电机（2312）、减速器（2313）、差速器（2314），所述驱动电机（2312）与所述差速器（2314）相连接，所述差速器（2314）与所述减速器（2313）相连接，所述减速器（2313）的左右两端分别与所述半轴（2311）相连接。
5.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述教具车（2）还包括转向系统（25），所述转向系统（25）安装于所述前桥模块（221）上，所述转向系统（25）用于改变所述前轮毂（2212）的行驶方向。
6.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述教具车（2）还包括制动系统，所述制动系统安装于所述前桥模块（221）上，所述制动系统用于控制所述前轮毂（2212）的行驶速度。
7.如权利要求5所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述教具车（2）还包括驾驶座（26），所述驾驶座（26）固定于所述电池罩（213）上，且位于所述转向系统（25）的方向盘后侧。
8.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车自动避障停车的实训教具，其特征在于，所述第一控制模块（241）还包括快充电接口（2415）和慢充电接口（2416），所述快充电接口（2415）和所述慢充电接口（2416）均固定于所述后尾灯（2223）上，所述快充电接口（2415）与所述电池管理器（2412）相电性连接所述慢充电接口（2416）与所述充电器（2413）相电性连接。
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