CN112394188A - 一种基于无人船的水体连续在线检测方法 - Google Patents

一种基于无人船的水体连续在线检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于环境监测技术领域，具体涉及一种基于无人船的水体连续在线检测方法，包括如下步骤：步骤1：将目标水域的水体样本收集到样品池内；步骤2：将样品池内的水样抽吸至水质分析仪内；步骤3：水质分析仪检测水质参数；步骤4：将已经检测过的样品池和水质分析仪内的样液排出；步骤5：利用新的目标水域的水体对样品池和采样管路进行冲洗；所述步骤2中，当水质分析仪充满样液后继续抽吸一段时间，使最初进入水质分析仪的部分样液从水质分析仪内排出。本发明利用采样目标水域的水体对采样管道、样品池和检测模块内腔进行冲洗，避免前一次采样检测时残留的样液对后一次的采样和检测造成干扰，提高了检测精度。

Description

一种基于无人船的水体连续在线检测方法
技术领域
本发明属于环境监测技术领域，具体涉及一种基于无人船的水体连续在线检测方法。
背景技术
如今随着治理程度的不断加深，水污染防治的难度也越来越大，主要因为不少企业存在违规偷排现象，造成目前仍然有不少监控断面检测出来的水体水质仍未达标，而污染源头却难以找到，政府部门在执法过程中监管难、取证难的现象愈发凸显。究其原因，执法资源短缺，精力有限往往是关键因素，为此需要一种全新的水质污染检测体系来代替人工检测。如今无人机、无人船等智能载具正被逐渐引入环境监测领域，然而在实际应用过程中还存在诸多难题。例如无人载具承载能力有限，无法进行长时间高频次的连续采样检测，且采样过程中容器管路等无法进行有效清理，导致不同样品之间存在相互干扰，影响检测数据的准确性。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于无人船的水体连续在线检测方法,能够避免采样时前一次残留的样液对后一次采集样液造成污染，提高检测精度。
本发明采取的技术方案具体如下：
一种基于无人船的水体连续在线检测方法，包括如下步骤：
步骤1：利用船载采样模块将船只航程上的目标水域的水体样本收集到样品池内，船只每经过一段预设行程更换一个样品池进行采样；
步骤2：将样品池内的水样抽吸至船载水质分析仪内；
步骤3：水质分析仪检测水质参数并通过无线通讯模块将水质参数发送至远程终端；
步骤4：将已经检测过的样品池和水质分析仪内的样液排出；
步骤5：利用新的目标水域的水体对样品池和采样管路进行冲洗，并等待下一次采样；
所述步骤2中，将水样抽吸至水质分析仪时采用超程抽吸方式，即当水质分析仪充满样液后继续抽吸一段时间，使最初进入水质分析仪的部分样液从水质分析仪内排出以便对上一次检测时水质分析仪内残留到样液进行冲洗。
所述采样模块包括拱形流道，所述拱形流道的前端斜向下延伸至船体前端的底部，拱形流道的后端延伸至船体尾部，拱形流道的中部具有向上拱起的拱形段，所述拱形段下方设有样品池，拱形段与样品池之间设有用于连通二者的分流管，拱形段内设有活动门，活动门陪装配为具有以下两工位：工位一，活动门将分流管封闭使拱形流道前端流入的水样直接从拱形流道后端排出以清洗拱形流道内壁；以及工位二，活动门将拱形段与拱形流道后端之间的通道封闭使拱形流道前端流入的水样从分流管进入样品池内；所述步骤5中，采样管路的清洗方法为：将活动门调整至工位一，使拱形流道内的水体不经过样品池而直接从拱形流道内流通一段时间。
还包括冲洗机构，所述样品池包括筒形本体，筒形本体的轴线方向沿船体前后方形布置，筒形本体的两端分别设有一端盖，所述端盖与筒形本体枢接使端盖能够将筒形本体的两端封闭或开启，所述端盖开启时端盖的端面处于水平状态；所述冲洗机构包括用于驱动样品池沿竖直方向往复运动的驱动构件，所述驱动构件被装配为当其驱动样品池下行时能够首先将筒形本地两端的端盖开启再驱动筒形本体和端盖浸入采样区域的水体内，当其驱动样品池上行时能够首先驱动筒形本体和端盖从采样区域的水体内浮出再驱动筒形本体两端的端盖闭合；所述驱动构件包括沿竖直方向设置在安装支架上的活塞缸，活塞缸的活塞杆与一驱动架固接，所述端盖与筒形本体之间的枢轴上设有摆臂，摆臂的端部设有与销轴，驱动架上设有水平腰型孔，所述销轴与水平腰型孔滑动枢接配合，所述筒形本体沿竖直方向与安装支架活动连接，且筒形本体与安装之间设有第一弹性单元，第一弹性单元被装配为其弹力能够实时筒形本体上行，筒形本体上方设有与安装支架挡接的限位部；所述步骤5中，冲洗样品池的方法为：驱动机构驱动样品池的两端盖开启再驱动筒形本体和两端盖没入船只下方的水体内，使筒形本体和端盖在水体内冲刷一段时间。
所述样品池与活动门之间设有联动机构，所述联动机构被装配为当驱动构件驱动样品池下行时能够使活动门自工位二切换至工位一，且当驱动构件驱动样品池上行时能够使活动门由工位一切换至工位二；所述分流管与安装支架固接，分流管沿竖直方向与筒形本体上开设的进液孔构成活动插接配合，所述联动机构包括分流管内沿竖直方向活动设置的顶杆，所述活动门沿水平轴线枢接在拱形流道的底壁上，活动门远离枢轴的一端朝向拱形流道前端设置并覆盖在分流管上端，所述活动门的底部设有滑槽，所述顶杆上端与滑槽滑动枢接，当顶杆上行时能够将活动门抬起以使其处于所述工位二，当顶杆下行时能够将活动门拉下使其处于所述工位一；所述顶杆与分流管之间设有第二弹性单元，第二弹性单元被装配为其弹力能够驱使顶杆下行，所述筒形本体内设有挡板，所述挡板与顶杆下端挡接，当驱动构件驱动样品池上行时挡板能够将顶杆向上抬起。
所述拱形流道的前端设有集水装置，所述集水装置被装配为具有以下两工位：工位a，集水装置将拱形流道前端封闭，以及工位b，集水装置将拱形流道前端开启并形成一漏斗状结构以便船体前方水流加速注入拱形流道内。
所述集水装置包括置于船体前端底部的安装座，以及与安装座枢接的铲水板，所述铲水板两侧设有侧板，所述侧板包括第一扇面和第二扇面，第一扇面和第二扇面的扇心均位于铲水板的枢轴轴线上，其中第一扇面朝向铲水板前方设置，第二扇面朝向铲水板后方设置，第一扇面的半径大于第二扇面的半径；所述铲水板后端的安装座上设有引流孔，引流孔与拱形流道前端连通；当铲水板前端向下倾斜时，铲水板前端能够没入采样水域的液面以下，且铲水板后端与引流孔的底面平齐，此时铲水板、两侧板以及安装座的底壁共同围合成所述漏斗状结构；当铲水板前端向上倾斜时，铲水板前端与安装座底壁闭合，且铲水板后端向下倾斜并与安装座脱离，此时拱形流道前半段内的水体能够向下回流并从铲水板后端与安装座之间的空隙排出。
还包括集水驱动机构，所述集水驱动机构包括连杆、滑杆、转轴、桃形轮和电机，所述滑杆沿竖直方向与安装座滑动连接，桃形轮与转轴固接，转轴沿船体宽度方向水平转动设置，转轴与电机传动连接，所述连杆的一端与滑杆枢接，另一端与所述侧板枢接，所述滑杆上端设有挡销，挡销与桃形轮上端轮面挡接，滑杆与安装座之间设有第三弹性单元，第三弹性单元被装配为其弹力能够驱使滑杆下行。
所述拱形流道、样品池、集水装置和集水驱动机构均沿船体宽度方向设置多组，各集水装置的集水驱动机构的桃形轮与同一转轴固接。
所述步骤2中，采用样液抽吸机构将样品池内的样液抽吸至水质分析仪；各样品池与水质分析仪之间设有电磁阀，电磁阀被装配为能够使各样品池与水质分析仪择一导通；所述样液抽吸机构包括溢流池，溢流池通过管路分别与水质分析仪和真空泵连通，水质分析仪内充满样液后样液抽吸机构继续抽吸一段时间，使最先进入水质分析仪的样液被抽吸至溢流池内。
所述水质分析仪的底部设有第一排液阀，溢流池的底部设有第二排液阀，每次检测结束后第一排液阀和第二排液阀开启一次，将水质分析仪和溢流池中的样液排出。
本发明取得的技术效果为：本发明利用采样目标水域的水体对采样管道、样品池和检测模块内腔进行冲洗，避免前一次采样检测时残留的样液对后一次的采样和检测造成干扰，提高了检测精度。
附图说明
图1是本发明的实施例所提供的无人水质检测船的立体结构示意图；
图2是本发明的实施例所提供的无人水质检测船另一视角的立体结构示意图；
图3是本发明的实施例所提供的采样模块的立体结构示意图；
图4是本发明的实施例所提供的采样模块的剖视图；
图5是本发明的实施例所提供的集水装置的立体结构示意图；
图6是本发明的实施例所提供的集水装置其中一个状态的剖视图；
图7是本发明的实施例所提供的集水装置另一状态的剖视图；
图8是本发明的实施例所提供的铲水板的立体结构示意图；
图9是本发明的实施例所提供的检测模块的立体结构示意图；
图10是本发明的实施例所提供的基于无人船的水质检测系统的功能模块框图；
图中隐去了无人船的动力机构，其具体形式可以从现有技术中进行选择。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。
实施例1
如图1、2、10所示，一种基于无人船的水质采样检测系统，包括无人船10上设置的采样模块、检测模块30和GPS定位模块，以及位于远程终端设备上的无人船10动力控制模块，采样检测控制模块、数据处理模块和人机交互模块；还包括用于无人船10和远程终端设备实现数据传输的无线通讯模块；所述采样模块用于采集目标水域的水样，采样模块采集的水样输送至检测模块30，检测模块30的检测数据和GPS定位模块的坐标数据通过无线通讯模块发送至数据处理模块，无人船10动力控制模块通过无线通讯模块控制和规划无人船10的航行路径，采样检测控制模块通过无线通讯模块控制采样模块和检测模块30的采样检测频率和采样检测周期，所述数据处理模块接收检测数据和GPS坐标数据并结合卫星地图数据对检测数据进行图形化处理再将处理后的数据发送至人机交互模块，人机交互模块用于展示水质参数的图形数据以及用于输入无人船10控制指令和采样检测控制指令。
如图3、4所示，所述采样模块包括拱形流道21，所述拱形流道21的前端斜向下延伸至船体前端的底部，拱形流道21的后端延伸至船体尾部，拱形流道21的中部具有向上拱起的拱形段，所述拱形段下方设有样品池20，拱形段与样品池20之间设有用于连通二者的分流管211，拱形段内设有活动门213，活动门213陪装配为具有以下两工位：工位一，活动门213将分流管211封闭使拱形流道21前端流入的水样直接从拱形流道21后端排出以清洗拱形流道21内壁；以及工位二，活动门213将拱形段与拱形流道21后端之间的通道封闭使拱形流道21前端流入的水样从分流管211进入样品池20内；还包括冲洗机构，冲洗机构被装配为能够将采样区域的水体灌入样品池20后再使水体从样品池20排出以清洗前一次采样时样品池20内残留的液体。
具体的，所述样品池20包括筒形本体201，筒形本体201的轴线方向沿船体前后方形布置，筒形本体201的两端分别设有一端盖202，所述端盖202与筒形本体201枢接使端盖202能够将筒形本体201的两端封闭或开启，所述端盖202开启时端盖202的端面处于水平状态；所述冲洗机构包括用于驱动样品池20沿竖直方向往复运动的驱动构件，所述驱动构件被装配为当其驱动样品池20下行时能够首先将筒形本地两端的端盖202开启再驱动筒形本体201和端盖202浸入采样区域的水体内，当其驱动样品池20上行时能够首先驱动筒形本体201和端盖202从采样区域的水体内浮出再驱动筒形本体201两端的端盖202闭合；所述驱动构件包括沿竖直方向设置在安装支架203上的活塞缸206，活塞缸206的活塞杆与一驱动架204固接，所述端盖202与筒形本体201之间的枢轴上设有摆臂208，摆臂208的端部设有与销轴，驱动架204上设有水平腰型孔，所述销轴与水平腰型孔滑动枢接配合，所述筒形本体201沿竖直方向与安装支架203活动连接，且筒形本体201与安装之间设有第一弹性单元205，第一弹性单元205被装配为其弹力能够实时筒形本体201上行，筒形本体201上方设有与安装支架203挡接的限位部。
进一步的，如图4所示，所述样品池20与活动门213之间设有联动机构，所述联动机构被装配为当驱动构件驱动样品池20下行时能够使活动门213自工位二切换至工位一，且当驱动构件驱动样品池20上行时能够使活动门213由工位一切换至工位二；所述分流管211与安装支架203固接，分流管211沿竖直方向与筒形本体201上开设的进液孔构成活动插接配合，所述联动机构包括分流管211内沿竖直方向活动设置的顶杆212，所述活动门213沿水平轴线枢接在拱形流道21的底壁上，活动门213远离枢轴的一端朝向拱形流道21前端设置并覆盖在分流管211上端，所述活动门213的底部设有滑槽，所述顶杆212上端与滑槽滑动枢接，当顶杆212上行时能够将活动门213抬起以使其处于所述工位二，当顶杆212下行时能够将活动门213拉下使其处于所述工位一；所述顶杆212与分流管211之间设有第二弹性单元214，第二弹性单元214被装配为其弹力能够驱使顶杆212下行，所述筒形本体201内设有挡板209，所述挡板209与顶杆212下端挡接，当驱动构件驱动样品池20上行时挡板209能够将顶杆212向上抬起。
进一步的，如图5-8所示，所述拱形流道21的前端设有集水装置40，所述集水装置40被装配为具有以下两工位：工位a，集水装置40将拱形流道21前端封闭，以及工位b，集水装置40将拱形流道21前端开启并形成一漏斗状结构以便船体前方水流加速注入拱形流道21内。
具体的，所述集水装置40包括置于船体前端底部的安装座41，以及与安装座41枢接的铲水板42，所述铲水板42两侧设有侧板43，所述侧板43包括第一扇面431和第二扇面432，第一扇面431和第二扇面432的扇心均位于铲水板42的枢轴轴线上，其中第一扇面431朝向铲水板42前方设置，第二扇面432朝向铲水板42后方设置，所述“前后”是以船体方位一般称呼为标准来定义的，第一扇面431的半径大于第二扇面432的半径；所述铲水板42后端的安装座41上设有引流孔411，引流孔411与拱形流道21前端连通；当铲水板42前端向下倾斜时，铲水板42前端能够没入采样水域的液面以下，且铲水板42后端与引流孔411的底面平齐，此时铲水板42、两侧板43以及安装座41的底壁共同围合成所述漏斗状结构；当铲水板42前端向上倾斜时，铲水板42前端与安装座41底壁闭合，且铲水板42后端向下倾斜并与安装座41脱离，此时拱形流道21前半段内的水体能够向下回流并从铲水板42后端与安装座41之间的空隙排出。
优选的，还包括集水驱动机构，所述集水驱动机构包括连杆44、滑杆45、转轴49、桃形轮48和电机，所述滑杆45沿竖直方向与安装座41滑动连接，桃形轮48与转轴49固接，转轴49沿船体宽度方向水平转动设置，转轴49与电机传动连接，所述连杆44的一端与滑杆45枢接，另一端与所述侧板43枢接，所述滑杆45上端设有挡销47，挡销47与桃形轮48上端轮面挡接，滑杆45与安装座41之间设有第三弹性单元46，第三弹性单元46被装配为其弹力能够驱使滑杆45下行。
优选的，所述拱形流道21、样品池20、集水装置40和集水驱动机构均沿船体宽度方向设置多组，各集水装置40的集水驱动机构的桃形轮48与同一转轴49固接。
如图9所示，所述检测模块30包括样液抽吸机构和水质分析仪32，所述样液抽吸机构用于将样品池20内的样液抽吸至水质分析仪32内，所述水质分析仪32用于检测水样参数；所述样品池20设有多个，各样品池20与水质分析仪32之间设有电磁阀31，电磁阀31被装配为能够使各样品池20与水质分析仪32择一导通；所述样液抽吸机构包括溢流池33，溢流池33通过管路分别与水质分析仪32和真空泵连通，样液抽吸机构采用超程抽吸方式将样品池20内的样液抽吸至水质分析仪32，即水质分析仪32内充满样液后样液抽吸机构继续抽吸一段时间，使最先进入水质分析仪32的样液被抽吸至溢流池33内。所述水质分析仪32的底部设有第一排液阀35，溢流池33的底部设有第二排液阀36。电磁阀31通过管路与安装支架203上的抽样管连通，抽样管与样品池20上开设的抽样孔构成活动插接配合。
实施例2
一种基于无人船10的水体连续在线检测方法，包括如下步骤：
步骤1：利用船载采样模块将船只航程上的目标水域的水体样本收集到样品池20内，船只每经过一段预设行程更换一个样品池20进行采样；
步骤2：将样品池20内的水样抽吸至船载水质分析仪32内；
步骤3：水质分析仪32检测水质参数并通过无线通讯模块将水质参数发送至远程终端；
步骤4：将已经检测过的样品池20和水质分析仪32内的样液排出；
步骤5：利用新的目标水域的水体对样品池20和采样管路进行冲洗，并等待下一次采样；
所述步骤2中，将水样抽吸至水质分析仪32时采用超程抽吸方式，即当水质分析仪32充满样液后继续抽吸一段时间，使最初进入水质分析仪32的部分样液从水质分析仪32内排出以便对上一次检测时水质分析仪32内残留到样液进行冲洗。
所述步骤5中，采样管路的清洗方法为：将活动门213调整至工位一，使拱形流道21内的水体不经过样品池20而直接从拱形流道21内流通一段时间。
所述步骤5中，冲洗样品池20的方法为：驱动机构驱动样品池20的两端盖202开启再驱动筒形本体201和两端盖202没入船只下方的水体内，使筒形本体201和端盖202在水体内冲刷一段时间。
所述步骤2中，采用样液抽吸机构将样品池20内的样液抽吸至水质分析仪32。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：利用船载采样模块将船只航程上的目标水域的水体样本收集到样品池内，船只每经过一段预设行程更换一个样品池进行采样；
步骤2：将样品池内的水样抽吸至船载水质分析仪内；
步骤3：水质分析仪检测水质参数并通过无线通讯模块将水质参数发送至远程终端；
步骤4：将已经检测过的样品池和水质分析仪内的样液排出；
步骤5：利用新的目标水域的水体对样品池和采样管路进行冲洗，并等待下一次采样；
所述步骤2中，将水样抽吸至水质分析仪时采用超程抽吸方式，即当水质分析仪充满样液后继续抽吸一段时间，使最初进入水质分析仪的部分样液从水质分析仪内排出以便对上一次检测时水质分析仪内残留到样液进行冲洗。
2.根据权利要求1所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述采样模块包括拱形流道，所述拱形流道的前端斜向下延伸至船体前端的底部，拱形流道的后端延伸至船体尾部，拱形流道的中部具有向上拱起的拱形段，所述拱形段下方设有样品池，拱形段与样品池之间设有用于连通二者的分流管，拱形段内设有活动门，活动门陪装配为具有以下两工位：工位一，活动门将分流管封闭使拱形流道前端流入的水样直接从拱形流道后端排出以清洗拱形流道内壁；以及工位二，活动门将拱形段与拱形流道后端之间的通道封闭使拱形流道前端流入的水样从分流管进入样品池内；所述步骤5中，采样管路的清洗方法为：将活动门调整至工位一，使拱形流道内的水体不经过样品池而直接从拱形流道内流通一段时间。
3.根据权利要求2所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：还包括冲洗机构，所述样品池包括筒形本体，筒形本体的轴线方向沿船体前后方形布置，筒形本体的两端分别设有一端盖，所述端盖与筒形本体枢接使端盖能够将筒形本体的两端封闭或开启，所述端盖开启时端盖的端面处于水平状态；所述冲洗机构包括用于驱动样品池沿竖直方向往复运动的驱动构件，所述驱动构件被装配为当其驱动样品池下行时能够首先将筒形本地两端的端盖开启再驱动筒形本体和端盖浸入采样区域的水体内，当其驱动样品池上行时能够首先驱动筒形本体和端盖从采样区域的水体内浮出再驱动筒形本体两端的端盖闭合；所述驱动构件包括沿竖直方向设置在安装支架上的活塞缸，活塞缸的活塞杆与一驱动架固接，所述端盖与筒形本体之间的枢轴上设有摆臂，摆臂的端部设有与销轴，驱动架上设有水平腰型孔，所述销轴与水平腰型孔滑动枢接配合，所述筒形本体沿竖直方向与安装支架活动连接，且筒形本体与安装之间设有第一弹性单元，第一弹性单元被装配为其弹力能够实时筒形本体上行，筒形本体上方设有与安装支架挡接的限位部；所述步骤5中，冲洗样品池的方法为：驱动机构驱动样品池的两端盖开启再驱动筒形本体和两端盖没入船只下方的水体内，使筒形本体和端盖在水体内冲刷一段时间。
4.根据权利要求3所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述样品池与活动门之间设有联动机构，所述联动机构被装配为当驱动构件驱动样品池下行时能够使活动门自工位二切换至工位一，且当驱动构件驱动样品池上行时能够使活动门由工位一切换至工位二；所述分流管与安装支架固接，分流管沿竖直方向与筒形本体上开设的进液孔构成活动插接配合，所述联动机构包括分流管内沿竖直方向活动设置的顶杆，所述活动门沿水平轴线枢接在拱形流道的底壁上，活动门远离枢轴的一端朝向拱形流道前端设置并覆盖在分流管上端，所述活动门的底部设有滑槽，所述顶杆上端与滑槽滑动枢接，当顶杆上行时能够将活动门抬起以使其处于所述工位二，当顶杆下行时能够将活动门拉下使其处于所述工位一；所述顶杆与分流管之间设有第二弹性单元，第二弹性单元被装配为其弹力能够驱使顶杆下行，所述筒形本体内设有挡板，所述挡板与顶杆下端挡接，当驱动构件驱动样品池上行时挡板能够将顶杆向上抬起。
5.根据权利要求4所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述拱形流道的前端设有集水装置，所述集水装置被装配为具有以下两工位：工位a，集水装置将拱形流道前端封闭，以及工位b，集水装置将拱形流道前端开启并形成一漏斗状结构以便船体前方水流加速注入拱形流道内。
6.根据权利要求5所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述集水装置包括置于船体前端底部的安装座，以及与安装座枢接的铲水板，所述铲水板两侧设有侧板，所述侧板包括第一扇面和第二扇面，第一扇面和第二扇面的扇心均位于铲水板的枢轴轴线上，其中第一扇面朝向铲水板前方设置，第二扇面朝向铲水板后方设置，第一扇面的半径大于第二扇面的半径；所述铲水板后端的安装座上设有引流孔，引流孔与拱形流道前端连通；当铲水板前端向下倾斜时，铲水板前端能够没入采样水域的液面以下，且铲水板后端与引流孔的底面平齐，此时铲水板、两侧板以及安装座的底壁共同围合成所述漏斗状结构；当铲水板前端向上倾斜时，铲水板前端与安装座底壁闭合，且铲水板后端向下倾斜并与安装座脱离，此时拱形流道前半段内的水体能够向下回流并从铲水板后端与安装座之间的空隙排出。
7.根据权利要求6所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：还包括集水驱动机构，所述集水驱动机构包括连杆、滑杆、转轴、桃形轮和电机，所述滑杆沿竖直方向与安装座滑动连接，桃形轮与转轴固接，转轴沿船体宽度方向水平转动设置，转轴与电机传动连接，所述连杆的一端与滑杆枢接，另一端与所述侧板枢接，所述滑杆上端设有挡销，挡销与桃形轮上端轮面挡接，滑杆与安装座之间设有第三弹性单元，第三弹性单元被装配为其弹力能够驱使滑杆下行。
8.根据权利要求7所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述拱形流道、样品池、集水装置和集水驱动机构均沿船体宽度方向设置多组，各集水装置的集水驱动机构的桃形轮与同一转轴固接。
9.根据权利要求1所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述步骤2中，采用样液抽吸机构将样品池内的样液抽吸至水质分析仪；各样品池与水质分析仪之间设有电磁阀，电磁阀被装配为能够使各样品池与水质分析仪择一导通；所述样液抽吸机构包括溢流池，溢流池通过管路分别与水质分析仪和真空泵连通，水质分析仪内充满样液后样液抽吸机构继续抽吸一段时间，使最先进入水质分析仪的样液被抽吸至溢流池内。
10.根据权利要求9所述的基于无人船的水体连续在线检测方法，其特征在于：所述水质分析仪的底部设有第一排液阀，溢流池的底部设有第二排液阀，每次检测结束后第一排液阀和第二排液阀开启一次，将水质分析仪和溢流池中的样液排出。
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