CN112393845A - 车辆重心高度获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，具体提供了一种车辆重心高度获取方法及装置。该车辆重心高度获取方法中获取车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；获取车辆位于水平面上时，车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；获取将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算车辆的重心高度h。本申请提供的车辆重心获取方法及装置综合考虑了将车辆前轴从水平面上纵向抬高后车辆悬架变形和轮胎变形对重心高度的影响，使得获取的重心高度更加精确。

Description

车辆重心高度获取方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆重心高度获取方法及装置。

背景技术

重心高度是车辆开发过程中性能测试的一个重要参数。车辆的重心高度直接影响着车辆的操纵性和稳定性，从而影响着车辆的安全性能。

目前，行业内测量车辆重心高度的方法有纵向抬高法、倾斜法、复摆法及悬挂法等。其中，纵向抬高法是国家标准推荐的一种较为简单的车辆重心高度测量方法。采用纵向抬高法测量车辆重心高度时，需要将车辆的前后悬架有效地锁死，将整车作为刚性处理。也就是说，该方法需要保证车辆被举升的过程中车辆重心在整车中的位置不会随车辆的轴荷转移而变化。

然而，在实际采用纵向抬高法测量车辆重心的过程中，一般无法实现车辆悬架的完全锁死，车辆被纵向抬高时，由于前后轴轴荷的重新分配，车辆悬架和轮胎均存在一定的变形，导致车辆重心在整车中的位置发生偏移，使得测量结果存在较大误差。

因此，提供一种能够精确测量车辆重心的方法有着重要的意义。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种车辆重心高度获取方法及装置。

具体而言，包括以下的技术方案：

本申请提供一种车辆重心高度获取方法，所述车辆为两轴车辆，所述方法包括：

获取所述车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h。

可选的，所述基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h，包括：

计算所述车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，所述垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，所述角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；所述车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，所述变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算所述车辆的重心高度h，其中所述车辆的重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

可选的，所述方法还包括：

分别测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r，包括：

采用以下公式计算所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：

m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：

m_r＝m₃+m₄；

获取将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f和后轴的轴荷m’_r，包括：

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄。

可选的，获取所述车辆的整备质量m_v，包括：

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

可选的，所述方法还包括：

测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

测量将所述车辆前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2，包括:

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

本申请还提供一种车辆重心高度获取装置，所述车辆为两轴车辆，所述装置包括：

数据获取模块，用于：

获取所述车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

计算模块，用于基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h；

页面显示模块，用于显示数据输出页面，所述数据输出页面至少显示所述车辆的重心高度h。

可选的，所述计算模块，用于：

计算所述车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，所述垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，所述角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m’_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；所述车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-mr)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，所述变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算所述车辆的重心高度h，其中所述车辆的重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

可选的，所述装置还包括：

测量模块，用于分别测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄；

所述数据获取模块，用于：

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆的前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

可选的，所述页面显示模块还包括：数据输入页面，所述数据输入页面至少显示所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄的输入框；和，将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后，所述车辆左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄的输入框；

所述数据获取模块，用于：

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆的前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

可选的，所述测量模块，还用于：

测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

测量将所述车辆前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

所述数据获取模块，还用于：

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请提供的车辆重心高度获取方法中，获取将所述车辆前轴从水平面上纵向抬高前后，车辆前后悬架的变形量和前后轮胎静力半径的变化量；结合车辆前后轴轴距、整备质量、前后悬架刚度、车辆位于水平面上时车轮的静力半径和前后轴轴荷，以及将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前后轴轴荷和前轮轮胎最低点被纵向抬高的高度，计算车辆的重心高度，综合考虑了将车辆前轴从水平面上纵向抬高前和抬高后，前后轴轴荷重新分配导致的车辆悬架变形和轮胎变形对车辆重心高度计算的影响，使车辆重心高度的获取更为精确，有效降低了车辆重心高度计算结果的误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的另一种车辆重心高度获取方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取方法中车辆位于水平面时的受力分析图。

图4为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取方法中将车辆前轴从水平面纵向抬高后车辆的受力分析图。

图5为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取方法中车辆轮胎变形对车辆重心高度影响的原理示意图。

图6为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取方法中车辆前后悬架变形对车辆重心高度影响的原理示意图。

图7为本申请实施例提供的一种获取车辆前后轴轴荷的方法流程图。

图8为本申请实施例提供的一种获取车辆前后轮轮胎静力半径变化量的方法流程图。

图9为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取装置的示意图。

图10为本申请实施例提供的一种车辆重心高度获取装置的数据输入页面和数据输出页面的示意图。

图中的附图标记分别表示为：

1001-车辆位于水平面上时，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄的输入框；

1002-指示测量项目的指示栏；

1003-指示测量次数的指示栏；

1004-指示车辆状态的信息栏。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在对本申请实施方式作进一步地详细描述之前，本申请实施例中所涉及的方位名词，如“上部”、“下部”、“侧部”，以图1中所示方位为基准，仅仅用来清楚地描述本申请实施例的车辆重心高度获取方法，并不具有限定本申请保护范围的意义。

除非另有定义，本申请实施例所用的所有技术术语均具有与本领域技术人员通常理解的相同的含义。

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请提供一种车辆重心高度获取方法，车辆为两轴车辆，参考图1，该车辆重心高度获取方法包括：

步骤101，获取车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

步骤102，获取车辆位于水平面上时，车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

步骤103，获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

步骤104，基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算车辆的重心高度h。

在实施中，车辆的前后轴轴距、车辆位于水平面时后轮的静力半径和车辆前轴从水平面上被纵向抬高后前轴从水平面被抬起的高度可以通过人工或专用测量装置例如激光测距仪或刻度尺等测量得到，车辆前后悬架刚度则可以通过实验预先测得或计算得到。车辆的整备质量、车辆位于水平面上时车辆前后轴轴荷和将车辆前轴从水平面上纵向抬高后车辆的前后轴轴荷则可以通过相应的测量装置如便携式电子称重仪测得，或由车辆轮荷计算得到。将车辆前轴从水平面上纵向抬高可以通过举升机来实现。本申请实施例不限制获取上述参数的方式，技术人员可以根据实际情况自行选择。

在一个实施例中，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前轮胎静力半径相对于抬高前的变化量和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量，可以通过分别测量前轴被纵向抬高前和抬高后的前轮轮胎静力半径和后轮轮胎静力半径来计算得到。

本申请实施例中，基于车辆前后轴轴距、整备质量、前悬架刚度、后悬架刚度、车辆位于水平面时后轮的静力半径、前轴轴荷和后轴轴荷，和，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前轴轴荷、后轴轴荷、前轴从水平面被抬起的高度、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量，来计算车辆的重心高度，从而综合考虑到了将车辆前轴被纵向抬高前和抬高后，车辆轮胎的形变量以及悬架的形变量。基于此来计算车辆的重心高度，能够有效提高获取到的车辆重心高度值的精度，降低测量误差，有利于实现更精确的车辆仿真和实验分析。同时，本申请实施例提供的测量方法，无需对悬架进行完全锁死，降低了获取车辆重心高度时对测量条件的要求。

可选的，参考图2，步骤104，基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算车辆的重心高度，包括：

步骤1041，计算车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v。

步骤1042，计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，该角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

步骤1043，计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂。

步骤1044，基于δ₁、δ₂、L和a计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，该变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

步骤1045，基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算车辆重心高度h，其中车辆重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ1₎+r₁+δ。

其中，上述公式的推导如下：

参考图3，图3示出了车辆位于水平面上时的受力情况。如图3所示，车辆前轴的轴荷为m_f，后轴的轴荷为m_r，整备质量为G＝m_v，车辆重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离为a，与后轴的距离为b，车辆重心与车辆四轮轮心所在平面的距离为Z_G，车辆重心高度为h，前后轴轴距为L。

根据力矩平衡原理，对于前轴而言，有以下公式成立：

m_v·a＝m_r·L，根据该公式可得a＝m_r·L/m_v。

参考图4，图4示出了将车辆前轴从水平面纵向抬高后车辆的受力情况。参考图4可知，将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度为H，车辆的前轴的轴荷为m’_f、后轴的轴荷为m’_r，车辆前后轮轮心连线与水平面的角度为θ。在将车辆整体作为刚性处理时，有以下公式成立(该公式的推导为现有技术，在此不再赘述)：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ)+r₁。

为提高车辆重心高度计算的精度，本申请考虑了车辆前轴被纵向抬高前后，悬架的变形和轮胎的变形对重心高度计算的影响。

第一方面，考虑车辆轮胎变形对车辆重心高度的影响。

图5示出了车辆轮胎变形对车辆重心高度的影响的原理示意图。

参考图4，在不考虑车辆前轴从水平面上被纵向抬高后，轮胎的静力半径相对于抬起前的变化时，可以认为车辆前轴被抬起的高度等于前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H，此时车辆的前后轮心连线与水平面的角度为θ，其中θ＝arccos(H/L)。

参考图5，当考虑车辆轮胎变形对车辆重心高度的影响时，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前轮轮胎静力半径相对于抬高前会有所增大，相应的轮胎静力半径的变化量用Δ1表示，而后轮轮胎静力半径相对于抬高前会有所减小，相应的轮胎静力半径的变化量用Δ2表示，则车辆前轴相对于后轴所在水平面的高度应当为H₁＝H+Δ1+Δ2。

为计算简便，此处认为车辆前轴被抬起前后，车辆前后轴轴距、车辆重心与前轴的距离均不变，则车辆前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)。为提高车辆重心高度计算精度，本申请实施例中将角度θ₁作为将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度，从而考虑车辆的轮胎变形对车辆重心高度的影响时，车辆重心高度的计算公式为：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁。

第二方面，考虑车辆悬架变形对车辆重心高度的影响。

在纵向抬高法测量重心高度时，一般难以完全将车辆悬架完全锁死，从而车辆的荷载会存在重新分配的情况。一般地，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前悬架所承担的载荷相对于前轴被抬高前会有所降低，而后悬架所承担的载荷相对于前轴被抬高前会变大，从而导致车辆重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于前轴被抬高前存在一定的变化量。

图6示出了将车辆前轴从水平面纵向抬高后，车辆前悬架和后悬架相对于前轴被纵向抬高前的变形量的原理示意图。参考图6，将车辆位于水平面时，前悬架与后悬架的变形状态作为初始状态，用BC表示。将车辆前轴从水平面纵向抬高后，车辆前悬架的变形状态相对于初始状态的变形量为δ₁，在图6中以AB表示，车辆的后悬架相对于初始状态的变形量为δ₂，用CD表示。其中δ₁和δ₂可以通过以下公式得到，具体如下：

对于车辆前悬架，其与前轴轴荷存在以下关系：

δ₁·K₁＝(m_f-m’_f·cosθ)·g，从而δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ)/K₁；

对于车辆后悬架，其与车辆后轴轴荷存在以下关系：

δ₂·K₂＝(m’_r·cosθ-m_r)·g，从而δ₂＝g·(m’_r·cosθ-m_r)/K₂。

由于将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前悬架变形状态的改变会导致车辆重心向远离车轮轮心所在平面的方向移动，在图6中以EF表示，该移动的距离为δ_EF，该δ_EF＝δ₁·(L-a)/L(根据三角形ABC和EFC以及相似三角形原理得到)。

相应的，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆后悬架变形状态的改变会导致车辆重心向靠近车轮轮心所在平面的方向移动，在图6中以FH表示，该移动的距离为δ_FH，该δ_FH＝δ₂·a/L(根据三角形BCD和BHF以及相似三角形原理得到)。

最终，由于将车辆前轴从水平面上纵向抬高引起的车辆重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ＝δ_EF-δ_FH，从而可以得到：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂。

基于以上推导结果，综合考虑车辆悬架的变形和轮胎的变形，对车辆重心高度的计算公式进行修正，得到修正后的车辆重心高度计算公式为：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

可选的，参考图7，该方法还包括：

步骤201，分别测量车辆位于水平面上时，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄；

步骤202，获取车辆位于水平面上时，车辆的前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r，包括：

采用以下公式计算车辆位于水平面上时车辆前轴的轴荷mf：

m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算车辆位于水平面上时车辆后轴的轴荷m_r：

m_r＝m₃+m₄；

步骤203，获取将车辆的前轴从水平面纵向抬高后，车辆的前轴的轴荷m’_f和后轴的轴荷m’_r，包括：

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面纵向抬高后车辆前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面纵向抬高后车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄。

可选的，获取车辆的整备质量m_v，包括：

采用以下公式中任一个计算车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

在实施中，通过测量车辆四个车轮的轮荷，可以计算得到车辆前后轴轴荷和整备质量，轮荷的测量一般可以通过车辆称重仪等仪器测量得到。本申请不限制测量车辆轮荷的具体方式，本领域技术人员可以根据需要自行选择。

可选的，参考图8，该方法还包括：

步骤301，测量车辆位于水平面上时，车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

步骤302，测量将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

步骤303，获取将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2，包括:

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

在实施中，车辆车轮轮心位置的确定很可能存在较大误差。为获取将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆轮胎静力半径的变化量，本申请实施例中，分别测量将车辆前轴从水平面纵向抬起前车辆前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，和后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂，以及抬起后前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂。通过将d’₁和d₁相减，以及将d₂和d’₂相减，可以得到更为精确的车辆轮胎静力半径相对于抬高前的变形量，从而使得车辆重心高度的计算更为精确。

综上所述，本申请实施例提供的车辆重心高度获取方法，综合考虑了将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆轮胎的静力半径相对于抬高前的变化量对车辆前后轮轮心连线与水平面的角度的影响，车辆悬架的变形状态相对于前轴被纵向抬高前的改变对车辆重心高度的影响，对车辆重心高度计算公式进行了修正，得到了修正后的车辆重心高度计算公式。利用该修正后的车辆重心高度计算公式能够更为精确的计算车辆重心高度，使得采用该重心高度计算值的整车仿真或实验更加准确。

本申请实施例还提供一种车辆重心高度获取装置，车辆为两轴车辆。参考图9，该车辆重心高度获取装置包括：

数据获取模块401，用于：

获取车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取车辆位于水平面上时，车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

计算模块402，用于基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算车辆的重心高度h；

页面显示模块403，用于显示数据输出页面，数据输出页面至少显示车辆的重心高度数据h。

本申请实施例中，车辆重心高度获取装置的获取模块获取辆前后轴轴距、整备质量、前悬架刚度、后悬架刚度、车辆位于水平面时后轮的静力半径、前轴轴荷和后轴轴荷，和，将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆前轴轴荷、后轴轴荷、前轴从水平面被抬起的高度、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量，计算模块基于获取模块获取的数据来计算车辆的中心高度，综合考虑到了将车辆前轴从水平面上纵向抬高前和抬高后，车辆悬架的变形以及车辆轮胎静力半径的变化对车辆中心高度的影响，使得获取的车辆重心高度更为精确，有利于提高整车仿真或实验的准确性。同时，该装置还包括页面显示模块，该页面显示模块用于显示数据输出页面，该页面显示有车辆重心高度数据，从而本申请实施例提供的车辆重心高度获取装置能够实现车辆重心高度的自动计算和结果输出，结果显示更为直观，车辆重心高度获取更为简便。

可选的，该计算模块402，用于：

计算车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算车辆重心高度h，其中车辆重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

关于上述公式的推导，在本申请提供的车辆重心高度获取方法部分已具体描述，在此不再赘述。

可选的，继续参考图9，该装置还包括：

测量模块404，用于分别测量车辆位于水平面上时，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄。

相应的，数据获取模块401，用于：

采用以下公式计算并获得车辆位于水平面上时车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得车辆位于水平面上时车辆后轴的轴荷mr：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得将车辆前轴从水平面纵向抬高后车辆前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得将车辆前轴从水平面纵向抬高后车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

在实施中，该车辆重心获取装置还可以包括测量模块，该测量模块可以测量车辆车轮的轮荷，从而数据获取模块可以根据测量模块测得的数据计算车辆前轴轴荷、后轴轴荷和整备质量。

本申请实施例中，车辆重心高度获取装置包括测量模块、数据获取模块、计算模块和页面显示模块，实现了相关数据的测量和获取、车辆重心高度的计算以及计算结果的输出显示，无需技术人员对相关数据进行繁琐的测量和计算，简化了技术人员的操作。同时，由于综合考虑了车辆前轴从水平面被纵向抬高前和抬高后，车辆悬架的变形和轮胎的变形对车辆重心高度的影响，使得获取的车辆重心高度更加精确。

可选的，页面显示模块403还包括：数据输入页面。

图10示出了本申请实施例提供的一种数据输入页面和数据输出页面的示意图。参考图10，该数据输入页面至少显示：车辆位于水平面上时，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄的输入框1001；和，将车辆的前轴从水平面纵向抬高后，车辆左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄的输入框(图中未示出)。

相应的，数据获取模块401，用于：

采用以下公式计算并获得车辆位于水平面上时车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得车辆位于水平面上时车辆后轴的轴荷m_r：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得车辆前轴被纵向抬高后车辆前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得车辆前轴被纵向抬高后车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算并获得车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

在本申请实施例中，车辆重心高度获取装置的页面显示模块还包括数据输入页面，该数据页面中至少显示了车辆位于水平面时和车辆前轴从水平面被纵向抬高后，车辆左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷的输入框。技术人员可以直接在页面上输入上述数据，从而该装置的数据获取模块获取上述数据，并基于上述数据获取车辆前轴轴荷、后轴轴荷和整备质量，以使计算模块根据数据获取模块获取的数据计算车辆重心高度，并使数据输出页面显示得到的车辆重心高度。也就是说，该重心高度获取装置能够获取用户输入的数据，计算得到车辆重心高度并在数据输出页面显示计算结果，实现了车辆重心高度的自动计算和输出。

可选的，参考图10，数据输入页面还可以包含指示测量项目的指示栏1002，其中测量项目A代表车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离，测量项目B代表车辆后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离，测量项目C代表车辆前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度，测量项目D代表车辆后轴轴荷。

可选的，参考图10，数据输入页面还可以包含指示测量次数的指示栏1003。在一些实施例中，技术人员可以选择测量误差较大的待测量参数进行多次测量，计算得到多个车辆重心高度值，将多个车辆重心高度值的均值作为最终的车辆重心高度值。相应的，数据输出页面可以显示该多个车辆重心高度值和该多个重心高度值的均值。

可选的，参考图10，该数据输入页面还可以包括车辆前后轴轴距L、轮毂直径、前轮静载半径、后轮静载半径、前轮距、后轮距、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂的输入框。

需要注意的是，图10中仅给出了一种数据输入页面和数据输出页面的示例，该示例中数据输入页面和数据输出页面为同一页面。在另外的实施例中，数据输入页面和数据输出页面可以为不同页面，数据输入页面可以在计算开始前显示，而在计算开始时显示正在计算提示框，在计算结束后弹出数据输出页面。本领域技术人员可以在上述实施例基础上获得更多的页面输出模块的具体实现方式。

本领域技术人员还可以根据实际需求自行调整数据输入页面中显示的内容，如显示车辆水平放置时左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷输入框，提示技术人员输入数据，不显示将车辆前轴从水平面上纵向抬高后左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷输入框，而由测量模块来直接测得将车辆前轴从水平面上纵向抬高后左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷，并使数据获取模块能够直接获取。在一些实施例中，还可以在车辆重心高度获取装置的测量模块测量相关数据时，实时在数据输入页面上显示当前测得的数据，并在测量结束后，将测得的数据作为输入数据。

在一些实施例中，参考图10，该数据输入页面还包含指示车辆状态的信息栏1004，车辆状态可以为以下任一种：空载状态、驾驶状态、半载状态和满载状态(图10中仅以车辆状态为空载状态下进行示例)。

综上，本申请实施例提供的车辆重心获取装置的页面显示模块还包括数据输入页面，该数据输入页面可根据实际需求自行设计，技术人员将计算车辆重心高度所需的数据输入到该页面中后，该装置即可自动计算并输出车辆重心高度，使得重心高度获取更为简便直观。

可选的，测量模块404，还用于：

测量车辆位于水平面上时，车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

测量将车辆前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

数据获取模块401，还用于：

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

本申请实施例中，由测量模块分别测量车辆前轴从水平面上纵向抬高后和抬高前，车辆前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离和后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离，基于测得的数据计算前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量，避免了直接测量轮胎的静力半径，从而避免了由于轮心位置不精确导致的车辆重心高度计算误差。

综上所述，本申请实施例提供的车辆重心获取装置，包括数据获取模块、页面显示模块和计算模块，数据获取模块获取计算车辆重心高度的基本数据以及车辆前轴被纵向抬高前后，车辆悬架的变形量和轮胎静力半径的变化量，计算模块在数据获取模块获取的数据基础上计算车辆重心高度，并将车辆重心高度数据通过页面显示模块输出，实现了车辆重心高度的精确获取和输出。该装置还可以包括测量模块，该测量模块可以测量计算重心高度所需的相关数据，数据获取模块则可以直接从测量模块中获取相关数据，该测量模块在测量过程中车辆悬架无需完全锁死，对测量条件的要求较低。同时，该装置的页面显示模块还可以用于显示数据输入页面，技术人员可以直接在该页面上输入相关数据，从而数据获取模块可以获取到相关数据。

在本申请中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的本申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆重心高度获取方法，其特征在于，所述车辆为两轴车辆，所述方法包括：

获取所述车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h。

2.根据权利要求1所述的车辆重心高度获取方法，其特征在于，所述基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h，包括：

计算所述车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，所述垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，所述角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；所述车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，所述变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算所述车辆的重心高度h，其中所述车辆的重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

3.根据权利要求1所述的车辆重心高度获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r，包括：

采用以下公式计算所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：

m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：

m_r＝m₃+m₄；

获取将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f和后轴的轴荷m’_r，包括：

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄。

4.根据权利要求3所述的车辆重心高度获取方法，其特征在于，获取所述车辆的整备质量m_v，包括：

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

5.根据权利要求1所述的车辆重心高度获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

测量将所述车辆前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2，包括：

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

6.一种车辆重心高度获取装置，其特征在于，所述车辆为两轴车辆，所述装置包括：

数据获取模块，用于：

获取所述车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的后轮的静力半径r1、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

计算模块，用于基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h；

页面显示模块，用于显示数据输出页面，所述数据输出页面至少显示所述车辆的重心高度h。

7.根据权利要求6所述的车辆重心高度获取装置，其特征在于，所述计算模块，用于：

计算所述车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，所述垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，所述角度θ₁＝arccos((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；所述车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，所述变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算所述车辆的重心高度h，其中所述车辆的重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。

8.根据权利要求6所述的车辆重心高度获取装置，其特征在于，所述装置还包括：

测量模块，用于分别测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄；和，将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄；

所述数据获取模块，用于：

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆的前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

9.根据权利要求6所述的车辆重心高度获取装置，其特征在于，所述页面显示模块还包括：数据输入页面，所述数据输入页面至少显示所述车辆位于水平面上时，所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m₁、m₂、m₃、m₄的输入框；和，将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后，所述车辆左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮荷m’₁、m’₂、m’₃、m’₄的输入框；

所述数据获取模块，用于：

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆前轴的轴荷m_f：m_f＝m₁+m₂；

采用以下公式计算并获得所述车辆位于水平面上时所述车辆后轴的轴荷m_r：m_r＝m₃+m₄；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆的前轴的轴荷m’_f：m’_f＝m’₁+m’₂；

采用以下公式计算并获得将所述车辆的前轴从水平面纵向抬高后所述车辆后轴的轴荷m’_r：m’_r＝m’₃+m’₄；

采用以下公式中任一个计算所述车辆的整备质量m_v：

m_v＝m₁+m₂+m₃+m₄和m_v＝m’₁+m’₂+m’₃+m’₄。

10.根据权利要求8所述的车辆重心高度获取装置，其特征在于，所述测量模块，还用于：

测量所述车辆位于水平面上时，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d₂；

测量将所述车辆前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎与水平面的接触点到前轮轮毂最高点的距离d’₁，后轮轮胎与水平面的接触点到后轮轮毂最高点的距离d’₂；

所述数据获取模块，还用于：

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1：Δ1＝d’₁-d₁；

采用以下公式计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2：Δ2＝d₂-d’₂。

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