CN112390197A - 连杆顶升式agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架，其上部连接有安装面升高的顶升基座，其上方左右两侧各设一组平行四杆机构，每组平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；每个平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆与顶升基座铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆与固设于顶升基座上的固定连杆铰接；其中一个平行四边形下部的一个铰点，通过驱动连杆和与顶升电机传动连接的摇杆铰接，两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台，顶升电机驱动平行四杆机构前后摆动实现顶升平台升降。本发明采用平行四杆机构，具有平衡性好、传动效率高、载重大等优点。

Description

连杆顶升式AGV小车
技术领域
本发明涉及AGV小车装置技术领域，尤其是一种连杆顶升式AGV小车。
背景技术
自动搬运小车(AGV)大多配置有升降台，以满足物流仓储运输过程中上下料的作业需求，而现有的升降台大多采用丝杠螺纹传动，精度高但设计复杂，承重过大时会损害精度，影响控制，因此不适用于载重过大的物体的搬运。而且现有的升降台的顶升机构大多直接使用丝杆升降，为维持平台平衡，需要多个丝杆机构同时驱动以实现平衡支撑，这样的结构占用车内空间较大，对其他部件布局带来难度。同时，这样的结构使用多个丝杠机构和同步带轮，结构复杂，成本较高。而对于非直接使用丝杆升降的结构，例如采用电机齿轮同步带驱动的丝杆传动结构，虽然稳定性有所提升，但是仍无法避免机构复杂占用车内空间大的弊端，由此造成小车的智能化设计受阻，导致小车在智能识别、智能定位等方面规模化生产受阻。此外，从动轮的设计通常采用和车架底盘固连的方式，导致车体缓冲性能差，对于运输大载重物体的适应性不佳。因此，设计一款简单实用、空间布局合理的智能型仓储运输AGV十分必要。
发明内容
本发明目的在于针对现有技术中存在的问题，提供一种连杆顶升式AGV小车，避免采用丝杆机构，在解决平衡性问题的同时，优化了车体空间布局的问题，提高了小车顶升结构的稳定性，为智能识别组件的安装设计提供了车内空间。
本发明采用的技术方案如下：
一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架，所述底盘架呈框形结构，底盘架上部连接有安装面升高的顶升基座，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组所述平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；每个所述平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆与所述顶升基座铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆与固设于所述顶升基座上的固定连杆铰接；
其中一个所述平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆与一摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端与顶升电机传动连接；
两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台，顶升电机提供动力，驱动平行四杆机构前后摆动，实现顶升平台升降。
所述顶升基座前端与所述底盘架直接铰接，后端通过底盘连接架与所述底盘架活动连接；所述底盘架下部的前后两端设有前从动轮架、后从动轮架，所述前从动轮架的中部通过前轮架连接轴与所述底盘架转动连接，使前从动轮架绕所述前轮架连接轴转动时，相对于所述底盘架左右摆动；后端所述后从动轮架的中部通过后轮架连接轴与所述底盘连接架的后端转动连接，所述底盘连接架的前端与所述底盘架铰接，使后从动轮架绕所述后轮架连接轴转动时，相对于底盘架左右摆动，还可跟随所述底盘连接架绕其与底盘架铰接的铰点上下摆动；所述前从动轮架、后从动轮架分别用于安装前后从动轮。
两个所述固定连杆分别固设于所述顶升基座前端两侧，所述固定连杆的顶端设有供所述长摆杆一端转动的铰点；所述顶升基座上两侧设有用于连接底盘架的铰支座三、连接所述短摆杆的铰支座一，还设有高度高于所述铰支座一的铰支座二，所述铰支座二通过一连接架摆杆与所述底盘连接架转动连接。
所述顶升平台上部通过回转支承安装有旋转平台，所述回转支承由齿轮传动组件驱动旋转，带动所述旋转平台绕所述回转支承的中心轴旋转。
所述回转支承外圈设有齿轮面，所述齿轮传动组件包括与所述齿轮面啮合的小齿轮、与所述小齿轮同轴安装的传动齿轮；所述顶升平台上通过回转电机架安装有回转电机，其输出轴上安装有与所述传动齿轮啮合传动的输出轴齿轮。
所述旋转平台呈中部开孔的环状结构，所述顶升平台中部设有通孔，其内设有中部开孔的挡圈架，所述挡圈架顶部伸入至旋转平台的通孔内，且所述挡圈架顶面低于旋转平台顶面。
顶升基座上还设有两根加强支撑杆，所述加强支撑杆位于所述平行四杆机构下方，两根加强支撑杆上设有用于安装相机的相机支架。
所述挡圈架底面对接于所述相机支架的上方，所述相机支架中部开有通孔，所述相机支架底部设有上下两个相机安装位，上部相机安装位的相机镜头可通过相机支架中部通孔、挡圈架中部通孔、旋转平台中部通孔对旋转平台上的物体拍摄，从而获得物体位置信息，下部相机安装位的相机镜头可对底盘架下方地面上的标记物拍摄，从而获得AGV位置信息。
每个所述平行四杆机构的结构包括三段连杆，其两端分别与一前后连杆的底端铰接，并在铰接点处同时与所述短摆杆的一端铰接；两个平行四杆机构的四根前后连杆的顶端，各铰接一平台角连接块，所述顶升平台的四角分别和四个平台角连接块嵌合；所述三段连杆呈折弯状，其中部为水平杆段，所述水平杆段两端分别下方折弯延伸呈竖直杆段，且其中一端的竖直杆段倾斜设置，使所述三段连杆的截面围成呈直角梯形。
所述底盘架中部左右两侧对称安装有主动轮及与传动连接的主驱电机；所述底盘架上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置、对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。
本发明的有益效果如下：
本发明采用平行四杆机构作为升降组件，实现顶升平台及旋转平台的升降，相对于丝杆螺纹传动结构，具有平衡性好、传动效率高，结构简单稳定，载重大等优点。
本发明通过长摆杆及固定连杆确保平行四杆机构的上平面的稳定性，通过三段连杆的结构设计确保平行四杆机构的下平面的稳定性，从而提高顶升平台的稳定性。
本发明的顶升电机只通过一个转动副为平行四杆机构提供力矩，动力输出平稳，效率高。
本发明通过底盘架、顶升基座的特殊设计，调高了相机安装面，为相机安装提供较大空间，通过上下两个相机的安装，实现对平台上物体、小车行走地面上信息的拍摄识别，从而帮助小车获取物体装卸信息、小车位置信息。
本发明前后从动轮具有左右摆动性、后从动轮具有前后摆动性，提高了从动轮的随动性，提高轮架结构的柔性变形能力，加强了车体缓冲性能。
本发明的旋转平台可以水平自转，便于物体的对接。
本发明制造成本相对较低，智能控件安装空间大，便于工业化大规模生产。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明隐去主动轮及主驱电机后的局部爆炸结构图。
图3为图2的另一视角。
图4为本发明的平行四杆机构的安装结构示意图。
图5为本发明隐去电源装置的侧视图。
图6为本发明顶升基座的结构示意图。
图7为本发明底盘架的结构示意图。
图8为本发明相机支架的安装结构示意图。
图9为本发明的顶升平台降下状态的结构示意图。
图10为本发明的顶升平台升起状态的结构示意图。
图中：1、旋转平台；2、激光雷达装置；3、前从动轮架；4、底盘架；5、主动轮；6、电源装置；7、顶升平台；8、挡圈架；9、小齿轮；10、后从动轮架；11、前轮架连接轴；12、固定连杆；13、摇杆；14、驱动连杆；15、短摆杆；16、平台角连接块；17、底盘连接架；18、长摆杆；19、三段连杆；20、后轮架连接轴；21、前后连杆；22、齿轮面；23、减速机；24、顶升电机；25、顶升基座；26、安装立板；27、连接架摆杆；28、加强支撑杆；29、铰支座二；30、铰支座一；31、顶升电机安装座；32、相机支架；33、回转电机；34、回转电机架；35、传动齿轮；36、回转支承；37、主驱电机；41、底盘连接铰支座；42、前轮架连接轴座；43、主驱电机轴承座安装孔；44、铰支座三。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的具体实施方式。
如图1、图2和图4、图6所示，本实施例的连杆顶升式AGV小车，包括底盘架4，底盘架4呈框形结构，底盘架4上部连接有安装面升高的顶升基座25，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；
每个平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆15与顶升基座25上的铰支座一30铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆18与固设于顶升基座25上的固定连杆12铰接；
其中一个平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆14与一摇杆13的一端铰接，摇杆13的另一端与顶升电机24传动连接；
两组平行四杆机构相互对应形成两个上下平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台7，顶升电机24提供动力，驱动平行四杆机构沿车头和车尾方向前后摆动，从而实现顶升平台7的上下升降。
具体地，如图2所示，顶升电机24输出轴与一减速机23连接，具体地，顶升电机24输出轴与减速机23连接，摇杆13的另一端通过平键与减速机23固定连接。
如图2、图3、图6和图7所示，顶升基座25前端与底盘架4直接铰接，后端通过底盘连接架17与底盘架4活动连接；底盘架4下部的前后两端设有前从动轮架3、后从动轮架10，前从动轮架3的中部通过前轮架连接轴11与底盘架4转动连接，使前从动轮架3绕前轮架连接轴11转动时，相对于底盘架4左右摆动；
后从动轮架10的中部通过后轮架连接轴20与底盘连接架17的后端转动连接，底盘连接架17的前端与底盘架4铰接，使后从动轮架10绕后轮架连接轴20转动时，相对于底盘架4左右摆动，还可跟随底盘连接架17绕其与底盘架4铰接的铰点上下摆动；
前从动轮架3、后从动轮架10分别用于安装前后从动轮。
具体地，前后从动轮均采用万向轮。
如图6所示，两个固定连杆12分别固设于顶升基座25前端两侧，固定连杆12的顶端设有供长摆杆18一端转动的铰点；
顶升基座25上两侧设有用于连接底盘架4的铰支座三44、连接短摆杆15的铰支座一30，还设有高度高于铰支座一30的铰支座二29，铰支座二29通过如图3所示的连接架摆杆27与底盘连接架17转动连接。
如图2所示，顶升平台7上部通过回转支承36安装有旋转平台1，回转支承36由齿轮传动组件驱动旋转，带动旋转平台1绕回转支承36的中心轴旋转。
回转支承36外圈设有齿轮面22，齿轮传动组件包括与齿轮面22啮合的小齿轮9、与小齿轮9同轴安装的传动齿轮35；
如图5所示，顶升平台7上通过回转电机架34安装有回转电机33，其输出轴上安装有与传动齿轮35啮合传动的输出轴齿轮。
具体地，传动齿轮35、输出轴齿轮为单一齿轮或可采用驱动齿轮副，所述驱动齿轮副、传动齿轮35，通过小齿轮9为回转支承36提供大转矩，旋转平台1和回转支承36轴向连接在一起，通过回转支承36带动旋转平台1旋转。
具体地，齿轮传动结构简单，传动效率高，回转电机33输出轴上安装的输出轴齿轮，和传动齿轮35水平向啮合连接，节省竖直向空间，空间利用率高，便于回转电机33的安装。
旋转平台1呈中部开孔的环状结构，顶升平台7中部设有通孔，其内设有中部开孔的挡圈架8，挡圈架8顶部伸入至旋转平台1的通孔内，且如图1所示，挡圈架8顶面低于旋转平台1顶面。
顶升基座25上还设有两根加强支撑杆28，加强支撑杆28位于平行四杆机构下方，两根加强支撑杆28上设有用于安装相机的相机支架32；
挡圈架8底面对接于相机支架32的上方，相机支架32中部开有通孔，相机支架32底部设有上下两个相机安装位，上部相机安装位的相机镜头可通过相机支架32中部通孔、挡圈架8中部通孔、旋转平台1中部通孔对旋转平台1上的物体拍摄，从而获得物体位置信息，下部相机安装位的相机镜头可对底盘架4下方地面上的标记物拍摄，从而获得AGV位置信息。
具体地，如图8所示，相机支架32中部设有通孔，两侧延伸有与加强支撑杆28连接的连接段，相机支架32底面上连接安装立板26，安装立板26上具有上个两个安装位；
具体地，挡圈架8成圆筒状结构，穿设于顶升平台7中可随顶升平台7上下运动，其上部具有直径增大的挡边，可与顶升平台7配合，且如图1所示，该挡边外径小于旋转平台1的通孔内径，使其对接于旋转平台1内圈，挡圈架8的作用是放防止灰尘从旋转平台1内掉落，起到挡尘的作用。
具体地，挡圈架8可采用软管结构，可伸缩便于随顶升平台7升降。
具体地，安装立板26上部安装位处安装的相机镜头朝上，可透过相机支架32的通孔、挡圈架8的通孔对放置在旋转平台1上的物体进行拍照，获得物体到位信息。安装立板26下部安装位处安装的相机镜头朝下，透过顶升基座25、底盘架4的镂空结构，可对小车行走的地面(或其他定位面)上的标记码(如二维码、条形码或其他图形编码等)进行拍照扫描，从而获得小车的位置信息。
如图4所示，每个平行四杆机构的结构包括三段连杆19，其两端分别与一前后连杆21的底端铰接，并在铰接点处同时与短摆杆15的一端铰接；
两个平行四杆机构的四根前后连杆21的顶端，各铰接一平台角连接块16，顶升平台7的四角分别和四个平台角连接块16嵌合，使顶升平台7水平安装在四个平台角连接块16构成的水平面内。
具体地，四个平台角连接块16与顶升平台7焊接，进一步提高顶升平台7结构的稳定性和平衡性能。
三段连杆19呈折弯状，其中部为水平杆段，水平杆段两端分别下方折弯延伸呈竖直杆段，且其中一端的竖直杆段倾斜设置，使三段连杆19的截面围成呈直角梯形。
具体地，三段连杆19两端的前后连杆21平行设置，且在顶升平台7抬升过程中，始终保持平行。
具体地，两个平行四杆机构的三段连杆19的水平杆段构成了上述“两组平行四杆机构相互对应形成两个上下平行的水平面”中的下部的水平面，顶升平台7构成了上部的水平面。三段连杆19在顶升平台7抬升过程中始终保持水平，顶升平台7在抬升过程中也始终保持水平。
具体地，如图6所示，通过固定连杆12、长摆杆18为平行四杆机构在顶部提供一摆动支撑结构，使得平行四杆机构顶部结构更加稳定；三段连杆19呈折弯状，其中部为水平杆段，水平杆段两端分别下方折弯延伸呈竖直杆段，且其中一端的竖直杆段倾斜设置，使三段连杆19的截面围成呈直角梯形，使得平行四杆机构底部结构更加稳定。
底盘架4中部左右两侧对称安装有主动轮5及与传动连接的主驱电机37；底盘架4上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置2、对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置6。
具体地，如图7所示，底盘架4前端设有前轮架连接轴座42，前轮架连接轴11安装在前轮架连接轴座42中，并将前从动轮架3与底盘架4转动连接；
底盘架4中间两侧设有主驱电机轴承座安装孔43，用于安装主动轮5；具体地，主动轮5可采用差速驱动方式控制小车移动。
底盘架4后端设有底盘连接铰支座41，通过底盘连接铰支座41与底盘连接架17铰接。
底盘架4中间空心，用于给下部相机提供视野空间。
具体地，如图6所示，顶升基座25前端通过铰支座三44和底盘架4上相应的铰接座连接，顶升基座25上的铰支座二29与连接架摆杆27一端铰接，连接架摆杆27一端另一端与底盘连接架17铰接连接。如图3所示，底盘连接架17上设有两组间隔设置的铰孔，一组与底盘连接铰支座41铰接，一组与连接架摆杆27的一端铰接，连接架摆杆27的另一端与铰支座二29铰接。从而使得小车在上下坡时，后部从动轮随动性更强，防止从动轮架刚性变形，提升结构的稳定性。同样地，前后从动轮架分别通过前轮架连接轴11、后轮架连接轴20与底盘架4(底盘连接架17)连接，使得小车行走在凹凸不平道路上前后从动轮的随动性，提高车轮架结构的柔性变形能力，加强车体缓冲性能。
顶升基座25上还设用于安装顶升电机24(或/和减速机23)的顶升电机安装座31。
具体地，激光雷达安装在AGV小车前端车头位置，用于避障。电源装置6可采用蓄电池，小车尾部(后端)还安装有给蓄电池充电的充电接口。
具体地，小车上还安装驱动板卡，相机获取二维码信息后会计算出需要的最优路径，如果有多台AGV同时工作，还需要合理分配路径避障等。
具体地，AGV小车车头设置一块控制板，统筹小车底层控制：包括两主动轮5差速移动，平台顶升、旋转，小车避障等。
具体地，两根加强支撑杆28的作用，一方面将顶升基座25的两个间隔设置的部分(为了给下部相机镜头拍摄地面提供空间)连接起来，另一方面，利用顶升基座25顶部较高的安装面，从而给相机安装足够的安装空间。
顶升电机24(减速机23)提供顶升所需力矩，通过摇杆13、驱动连杆14带动整个平行四杆机构前后摆动，从而使得顶升平台7、旋转平台1上下升降。如图9和图10所示，分别为旋转平台1降下、升起两个状态的结构示意图。
需要说明的是，通过前后连杆21等杆件长度尺寸的综合设计，对顶升平台7的升降行程进行调节，使其满足实际使用需求，图9和图10只对顶升平台7的升降动作进行示意，非对其升降行程进行限制。
具体地，本实施例的AGV小车的运行过程：
AGV小车通过下部相机拍摄印在地上的二维码获取命令运动到指定的位置后，顶升电机24启动抬升顶升平台7(及旋转平台1)，货物运送到旋转平台1上后放下顶升平台7；AGV小车根据二维码发送的命令行驶到指定的地点(期间利用双驱主动轮差速运动调整位姿方位)，利用旋转平台1调整货物位姿，对正后，将货物运送到指定的货架或者另一传送带上，当上部相机摄像头捕捉到货物远离平台后，确认货物已经成功完成对接，则返回起始点或者去取另一货物，从而完成一次货物运输。

Claims (10)

1.一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架(4)，其特征在于，所述底盘架(4)呈框形结构，底盘架(4)上部连接有安装面升高的顶升基座(25)，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组所述平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；
每个所述平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆(15)与所述顶升基座(25)铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆(18)与固设于所述顶升基座(25)上的固定连杆(12)铰接；
其中一个所述平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆(14)与一摇杆(13)的一端铰接，所述摇杆(13)的另一端与顶升电机(24)传动连接；
两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台(7)，顶升电机(24)提供动力，驱动平行四杆机构前后摆动，实现顶升平台(7)升降。
2.根据权利要求1所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述顶升基座(25)前端与所述底盘架(4)直接铰接，后端通过底盘连接架(17)与所述底盘架(4)活动连接；
所述底盘架(4)下部的前后两端设有前从动轮架(3)、后从动轮架(10)，所述前从动轮架(3)的中部通过前轮架连接轴(11)与所述底盘架(4)转动连接，使前从动轮架(3)绕所述前轮架连接轴(11)转动时，相对于所述底盘架(4)左右摆动；
所述后从动轮架(10)的中部通过后轮架连接轴(20)与所述底盘连接架(17)的后端转动连接，所述底盘连接架(17)的前端与所述底盘架(4)铰接，使后从动轮架(10)绕所述后轮架连接轴(20)转动时，相对于底盘架(4)左右摆动，还可跟随所述底盘连接架(17)绕其与底盘架(4)铰接的铰点上下摆动；
所述前从动轮架(3)、后从动轮架(10)分别用于安装前后从动轮。
3.根据权利要求2所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，两个所述固定连杆(12)分别固设于所述顶升基座(25)前端两侧，所述固定连杆(12)的顶端设有供所述长摆杆(18)一端转动的铰点；
所述顶升基座(25)上两侧设有用于连接底盘架(4)的铰支座三(44)、连接所述短摆杆(15)的铰支座一(30)，还设有高度高于所述铰支座一(30)的铰支座二(29)，所述铰支座二(29)通过一连接架摆杆(27)与所述底盘连接架(17)转动连接。
4.根据权利要求1-3之一所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述顶升平台(7)上部通过回转支承(36)安装有旋转平台(1)，所述回转支承(36)由齿轮传动组件驱动旋转，带动所述旋转平台(1)绕所述回转支承(36)的中心轴旋转。
5.根据权利要求4所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述回转支承(36)外圈设有齿轮面(22)，所述齿轮传动组件包括与所述齿轮面(22)啮合的小齿轮(9)、与所述小齿轮(9)同轴安装的传动齿轮(35)；
所述顶升平台(7)上安装有回转电机(33)，其输出轴上安装有与所述传动齿轮(35)啮合传动的输出轴齿轮。
6.根据权利要求4所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述旋转平台(1)呈中部开孔的环状结构，所述顶升平台(7)中部设有通孔，其内设有中部开孔的挡圈架(8)，所述挡圈架(8)顶部伸入至旋转平台(1)的通孔内，且所述挡圈架(8)顶面低于旋转平台(1)顶面。
7.根据权利要求6所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，顶升基座(25)上还设有两根加强支撑杆(28)，所述加强支撑杆(28)位于所述平行四杆机构下方，两根加强支撑杆(28)上设有用于安装相机的相机支架(32)。
8.根据权利要求7所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述挡圈架(8)底面对接于所述相机支架(32)的上方，所述相机支架(32)中部开有通孔，所述相机支架(32)底部设有上下两个相机安装位，上部相机安装位的相机镜头可通过相机支架(32)中部通孔、挡圈架(8)中部通孔、旋转平台(1)中部通孔对旋转平台(1)上的物体拍摄，从而获得物体位置信息，下部相机安装位的相机镜头可对底盘架(4)下方地面上的标记物拍摄，从而获得AGV位置信息。
9.根据权利要求1所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，每个所述平行四杆机构的结构包括三段连杆(19)，其两端分别与一前后连杆(21)的底端铰接，并在铰接点处同时与所述短摆杆(15)的一端铰接；
两个平行四杆机构的四根前后连杆(21)的顶端，各铰接一平台角连接块(16)，所述顶升平台(7)的四角分别和四个平台角连接块(16)嵌合；
所述三段连杆(19)呈折弯状，其中部为水平杆段，所述水平杆段两端分别下方折弯延伸呈竖直杆段，且其中一端的竖直杆段倾斜设置，使所述三段连杆(19)的截面围成呈直角梯形。
10.据权利要求1所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述底盘架(4)中部左右两侧对称安装有主动轮(5)及与传动连接的主驱电机(37)；所述底盘架(4)上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置(2)、对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置(6)。
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