CN112386165B - 定点清空移动式清洁机的污室的主站、清洁系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于定点清空移动式清洁机(40)的污室(41)的主站(10)，具有污垢路径(11)，污垢经此可从清洁机(40)的污室(41)被送出，其中，该污垢路径(11)的路径入口由接合件(12)构成，该接合件(12)可与清洁机(40)接合以清空污室(41)。本发明还涉及一种清洁系统(1)以及一种用于定点清空移动式清洁机(40)的污室(41)的方法(100)。

Description

定点清空移动式清洁机的污室的主站、清洁系统及方法

技术领域

本发明涉及一种用于定点清空移动式清洁机的污室的主站、一种清洁系统以及一种用于定点清空移动式清洁机的污室的方法。

背景技术

从现有技术中知道了抽吸机器人和其它的自动清洁机。它们用于区域自动除污清洁而无需使用者主动介入。由此例如可在使用者不在场情况下执行清洁，从而使用者在时间上被减压。为了也能在狭窄部位例如家俱下方可靠清洁，抽吸机器人大多配设有小的结构尺寸。但这有以下缺点，即，通常也只能相应地将在清洁过程中收集所容纳污垢的污室的体积设定为小尺寸。为了允许进一步清洁过程，污室因此须在达到其污垢容纳容量时被清空。

因为使用者人工清空尤其是耗时的，故例如在抽吸机器人的情况下知道了设置主站，抽吸机器人可以在主站处清空污室。为此，主站大多具有收集室，其体积大于抽吸机器人的污室，从而抽吸机器人的多次清空过程是可行的，直到按要求由使用者清空主站。用于清空抽吸机器人的对接过程在已知的主站中大多在机器人侧执行，即，抽吸机器人被导航至预定位置。但这种导航通常存在几毫米至几厘米范围内的误差，从而可能需要多次尝试，直到抽吸机器人到达期望位置。另外，大多需要一定的抽吸机器人启动功率以便启动来接合，启动功率超出其他情况下所需的功率。另外，接合通常通过主站上的抽吸口实现，抽吸口是永久打开的。另外，相反也知道了抽吸机器人上的清空口在与主站连接时即不仅在清空时、例如也在充电阶段中是永久打开的。由此，灰尘和/或味道可能自主站散出并不利地可被使用者感受到。

发明内容

本发明的任务是至少部分消除现有技术中已知的现有缺点。本发明的任务尤其是最好在提高使用者舒适性情况下尤其通过自动化来简化移动式清洁机的清空过程。

上述任务将通过一种根据本申请的实施例的主站、一种根据本申请的实施例的清洁系统以及一种根据本申请的实施例的方法完成。在此，关于本发明主站所描述的特征和细节显然也与本发明清洁系统和/或本发明方法相关地是适用的，反之亦然，因此关于对这些发明方面的公开内容总是相互参照或可相互参照。

根据本发明，设有用于定点清空移动式清洁机的污室的主站。该主站具有污垢路径，污垢经此能从清洁机污室最好被输送至主站。污垢路径的路径入口在此通过接合件构成，该接合件可以与清洁机接合以清空污室。本发明还规定，主站具有驱动装置，借此可以使接合件从空闲位置运动到接合位置，从而允许污室经由接合件被清空(至主站)，其中，在所述空闲位置，污室经由接合件的清空是被阻止的；而在所述接合位置，接合件尤其直接布置在清洁机上。

移动式清洁机最好可以是自动工作的移动式清洁机，其优选无需人类帮助地独立完成其核心功能(例如抽吸、擦拭和/或清洁)。在此情况下，移动式清洁机尤其可以是抽吸机器人。但也可以想到，该移动式清洁机是人工操作的吸尘器、擦拭机器人或其它的清洁机。尤其是该清洁站可能适用于定点清空不同的移动式清洁机。定点清空优选可以是指主站是位置固定的。由此，该主站可以形成用于移动式清洁机导航的起点。为了实现定点清空而可以规定，该主站具有如呈风扇或泵形式的抽吸单元，可以借此从移动式清洁机的污室抽吸走污垢。附加地或替代地，移动式清洁机可以具有吹出装置，借此可以将污垢从污室输送入主站的污垢路径。

该污垢路径优选可以具有硬管和/或管路，污垢可以在移动式清洁机污室清空时经此被引导。此外，该清洁站可以具有收集室，用于收集清洁机的多次清洁过程的污垢。优选地，该污垢路径可以通入收集室。收集室例如可以具有收集袋，其可以在收集室排空时由使用者更换。接合件可以形成污垢路径的局部。因此可以想到，该污垢路径通过刚性管路构成，该接合件布置、尤其固定在该刚性管路上。但也可以想到，该接合件作为形成污垢路径的尤其是柔性一体式管路的部段来构成。在呈接合件形式的路径入口处，可以使污垢进入污垢路径和/或主站。为此，该接合件可以具有入口。尤其是，该接合件可以是吸口接管。为了接合件的运动，至少该接合件可以活动铰接并且与驱动装置相连。该驱动装置可以为了使接合件运动而具有例如电动机、压缩空气操作式驱动机构等。

“污室经由接合件的清空”可以是指污垢在污室清空时经过接合件，尤其被输送穿过接合件。尤其是，可以在接合位置实现该接合件且优选是收集室与污室的流体连通连接。优选地，该接合件因此可以设计成管路状、尤其是硬管状。“处于接合位置的接合件布置在清洁机上”可以优选包含：接合件接触清洁机。但也可以想到，处于接合位置的接合件至少部分没入清洁机中，以允许污垢从清洁机污室排出。优选地，该接合位置可通过位移控制和/或力控制的方式来到达和/或识别。

在这里，移动式清洁机污室清空时的作业主导权尤其归属于本发明的主站。因为接合件可一直移动，直至到达与清洁机的接合位置，故可以补偿在清洁机导航中的容许误差，而无需清洁机自行对准方向。由此可以在自行式清洁机的情况下例如避免如下情况，此时清洁机试图找到正确定位并在一段时间内需要多次尝试。所述接合还可以在污室清空结束时被中断。由此该清洁机可以在清空之前或之后留在主站中以便例如充电，而在污室与使用者居室和/或主站收集室之间不存在流体连通连接。

优选可以在本发明主站中规定，该驱动装置设计用于：使接合件自空闲位置运动离开，直到接合件在接合位置尤其竖向安放在清洁机上，尤其当清洁机就位在对接区域中时。该对接区域优选可以是指如下区域，即，清洁机可就位在该区域里以实现与主站的连接。优选地，在此也可以实现清洁机电池的充电。该对接区域例如可以通过主站的壳体构成。另外可以想到，该对接区域包括在主站之前或之处的区域。尤其是该对接区域也可以是无结构的。“处于接合位置的接合件安放在清洁机上”尤其可以是指该接合件接触清洁机，优选抵靠清洁机的清空接口。该清空接口此时可以设置在清洁机的侧外表面、下外表面和/或上外表面上。该驱动装置优选被设计用于至少部分以竖向运动方式移动该接合件，直到接合件安放在清洁机上。因此，该接合件能关于底座从上方被安放在清洁机上。由此可以为了定点清空而例如利用清洁机上的接口，该接口也能轻松连至人工吸尘器以实现人工排空。

优选可以在本发明主站中规定，该驱动装置具有用于识别接合位置的探测装置，尤其在这里，该探测装置具有电子探测模块和/或测力传感器。可通过该探测装置识别接合件在清洁机上的接触、尤其是安放。为此，优选可通过该探测装置测量驱动装置为驱动接合件而消耗的电流。在出现预定电流上升时或在预定电流情况下，由此可以推断出该接合件向目标、即清洁机运动，因此处于接合位置。尤其是，由此可以测量作用于接合件的力。电流上升可以通过探测模块来测定。优选地，该探测模块是主站控制装置的一部分。最后，可以在识别接合位置时通过该控制装置启动尤其借助抽吸的污室清空。

还可以在本发明的主站中想到，设有接合闭锁机构，借此可以至少部分地闭锁处于空闲位置的接合件，尤其在这里，该接合闭锁机构被设计为是不可活动的，并且该接合件可以通过该驱动装置从接合位置运动到接合闭锁机构。通过接合闭锁机构，可以阻止灰尘路径和/或主站收集室与外部区域、尤其是房间等的流体连通。由此将防止因为所容纳的污垢而可能散发出不好的味道。优选地，该接合闭锁机构可以具有止挡面，处于空闲位置的接合件被安放在止挡面上。该止挡面可以至少部分设计为弹性的，以在接合件边缘处造成密封作用。因此，通过不可活动的接合闭锁机构，可以实现主站的简单廉价的设计。另外，可以通过接合闭锁机构来限定该空闲位置。尤其是，用于识别接合位置的探测装置也可以设计用于识别空闲位置。附加地或替代地，接合闭锁机构可以作为闭锁盖设置在接合件上，其在空闲位置关闭。为此，可以设有弹簧件，其至少在空闲位置使接合闭锁机构保持闭锁。

优选可在本发明的主站中规定，该驱动装置具有保持件，当在接合件的预定运动之后还未到达该接合位置时，借助该保持件可以限制接合件的运动。优选地，该保持件可以包含电开关，当未到达接合位置时，可以借助电开关识别最终位置。因此可以规定，在清洁机就位在对接区域中时，清洁机用作该接合件的止挡，在这里，也识别接合位置；而在对接区域空闲时，最终位置可通过该电开关来识别。尤其是，相较于到达接合位置，接合件到达保持件所需的运动距离更远。如果未到达接合位置，则例如可以借助主站控制装置通过发出信号来通知清洁机需要重新定位清洁机。

还可以在本发明的主站中想到，该驱动装置具有滑槽导向机构，接合件可借此从空闲位置被引导至接合位置。通过滑槽导向机构，能以廉价方式实现该接合件从空闲位置至接合位置的引导操纵。尤其是可以通过滑槽导向机构预定可靠且可再现的运动过程。例如可以与一个或多个线性驱动机构和/或杠杆传动机构结合地实现接合件的运动序列，可以通过该运动序列实现其它功能。因此可以想到，通过该运动序列首先由接合件打开清洁件的闭锁件，接着可以到达接合位置。滑槽导向机构优选可以设计成轨道状和/或包含凹空部，该接合件的导向件尤其活动安装在该凹空部中。

还可在本发明的主站中有利地规定，驱动装置具有至少一个用于接合件线性运动的线性驱动机构和/或至少一个用于执行接合件旋转运动的旋转驱动机构。因此可通过驱动装置以可靠方式实现具有线性运动和/或旋转运动的运动序列。在此也可设置多个线性驱动机构和/或多个旋转驱动机构。所述线性驱动机构和/或旋转驱动机构优选可包括电动机、气压驱动机构和/或液压驱动机构。因此控制装置能高精度控制和/或监测接合件的运动。尤其当通过探测装置可测量驱动装置电流以识别接合位置时，用于识别接合位置的探测装置可被集成到线性驱动机构和/或旋转驱动机构中。另外，保持件优选为了限制接合件的运动而可包含线性驱动机构的和/或旋转驱动机构的内部末端止挡。

还可以在本发明的主站中有利地规定，该驱动装置具有杠杆传动机构，借此可以将接合件从空闲位置引导至接合位置。通过该杠杆传动机构，可以通过该驱动装置实现具有线性运动和/或旋转运动的运动序列。在此，该杠杆传动机构能与滑槽导向机构、线性驱动机构和/或旋转驱动机构组合。杠杆传动机构优选具有多个杠杆件，它们相互铰接连接以实现接合件从空闲位置到接合位置的运动序列的一个或多个运动阶段。尤其是该杠杆传动机构也可以被称为多关节传动机构。这些单独的杠杆件可以廉价地例如由冲压件以高的设定容差来制造且同时允许可靠的主站运行。

还可在本发明的主站中有利地规定，设有壳体件，由此形成对接区域，清洁机可定位在对接区域中以实现与接合件的连接。因此，可通过壳体件形成可容置清洁机的容槽。通过该壳体件，清洁机可至少部分被引导入对接区域。因此可以想到该壳体件具有引导件，借此可给清洁机设定运动距离。另外，由此允许清洁机可简单找到该对接区域。优选地，该主站还可以具有充电装置，用于清洁机且尤其是清洁机电池的充电。充电装置可以被集成到该壳体件中，从而可以实现在对接区域中的清洁机充电。

还可以在本发明的主站中想到如此布置接合件，即，在按照规定使用主站时，处于接合位置的接合件被安放在清洁机顶面上。在按照规定使用时可以规定，主站布置在底座如底板上和/或被集成到家具中。因此，在按规定使用时，清洁机顶面尤其对应于平行于或基本平行于底座的清洁机外表面。由此该主站可利用清洁机的清空接口，其也可舒适地被用于人工清空。还可以由此优选如此限定接合位置，即，接合件从上方抵靠清洁机。因此，清洁机尤其是提供针对接合件运动的阻力，而清洁机在与接合件连接时未移动。另外，由此可以将清空接口设置在清洁机的顶面上并且清洁机的底板可供其它功能(例如扫刷等)所用。借此提高利于使用者舒适性的清洁机结构自由度。

还可以在本发明的主站中有利地规定，该接合件具有配合止挡面，借此可以将处于接合位置的接合件安放在清洁机的止挡面上，尤其是在这里，配合止挡面具有柔性材料，用于止挡面与配合止挡面之间的密封。该柔性材料例如可以包含弹性体材料。由此可以在接合件安放在清洁机的止挡面上时实现自动密封，从而可以抑制在清空时污垢和/或味道的散出。另外，当接合件运动至接合位置时，也可通过柔性材料来避免接合件和/或清洁机的损伤。尤其是该配合止挡面可被设计成与止挡面对应，从而在接合位置中促成所述接合。该配合止挡面最好包括在接合件上尤其扁平的路径入口边缘。

优选可以在本发明的主站中规定，该驱动装置设计用于使接合件按照具有至少两个运动阶段的运动序列从空闲位置运动到接合位置，所述运动阶段至少部分在接合件的运动方向方面相区别。优选地，其中一个所述运动阶段可以包含接合件的旋转运动，并且其中一个所述运动阶段可以包含接合件的线性运动。因此，通过该运动序列，可以在小的结构空间内实现接合件从空闲位置到接合位置的运动和反向运动。尤其可以由此有利地使接合件能够运动离开接合闭锁机构，而不需要在水平运动或竖向运动中的大的运动空间。因此，主站可以总体上只需要小的结构空间，进而有利地可被集成到家具中和/或只占据使用者住室中的小的占地需求。因此可以改善使用者的居住舒适性。

还可以在本发明的主站中有利地规定，该驱动装置设计用于：在接合件的第一运动阶段中打开清洁机的清空接口并在第二运动阶段中使接合件运动向清空接口，尤其是在这里，在第二运动阶段中，该接合件的配合止挡面可被压紧到清洁机的止挡面。清空接口的打开例如可以通过旋转运动实现，此时使闭锁件移动到打开位置。或者，该闭锁件可以在其例如可转动安装时通过线性运动而被推开。通过该接合件，优选可以在第一运动阶段中可以对清空接口、尤其是清空接口的闭锁件施力。优选地，该探测装置可以设计用于将“接合件到达接合位置”与“清空接口打开”区分开。

还可以在本发明的主站中有利地规定，该驱动装置具有复位件，处于接合位置的接合件借此被预紧至空闲位置和/或中间位置。复位件可以包含尤其呈金属丝弹簧和/或自卸载弹簧形式的弹簧件。尤其是，该接合件可以包括支承颈，其安装在复位件的U形容槽中。支承颈还可以连接至该弹簧件。在此，接合件的运动序列可以如此通过该驱动装置来预定，即，当接合件被移动到接合位置时，使该支承颈从复位件的容槽移出。在此，该弹簧件可被拉紧到中间位置或空闲位置。因此可以避免在驱动机构出现功能故障时该接合件留在接合位置。由此，例如即使当清洁件在出现功能故障情况下离开对接区域时，所述接合件和/或清洁件的损伤也得以避免。此外，当接合件被预紧至空闲位置时，可以通过复位件实现将其压紧到接合闭锁机构上。由此可以保证在空闲位置的可靠密封。

优选地，该接合件能可转动地安装在支承件、尤其是复位件的U形容槽中并且具有圆弧形密封轮廓，其允许在接合件绕支承件转动时实现灰尘路径的密封。由此可以通过简单方式提供一种可活动的接合件，其以小的结构空间允许转动运动，尤其是灰尘路径没有因为运动而失去在两个彼此相对运动的部件区域内的密封。通过U形容槽，可以通过从U形容槽内的承座中抬起支承件来实现第二运动阶段。所述抬起最后可以通过复位件被复位。灰尘路径优选在密封轮廓区域中具有柔性材料。针对支承件还可以规定，当接合件转动时，密封唇被压缩，从而在接合件运动时在支承点处也始终保持密封作用。绕支承件的转动可以通过线性驱动机构实现。

根据本发明的另一方面，请求保护一种清洁系统。清洁系统具有带有用于在清洁机清洁过程中容纳污垢的污室的移动式清洁机、尤其是清洁机器人和用于定点清空清洁机污室的主站、尤其是本发明的主站。主站包括污垢路径，可经此从清洁机送出污垢。污垢路径的路径入口可通过接合件构成，该接合件可与清洁机相连以清空污室。本发明还规定该主站具有驱动装置，借此可以使该接合件从空闲位置运动到接合位置，从而允许污室经由接合件被清空，其中，在所述空闲位置，污室经由接合件的清空是被阻止的；而在所述接合位置，接合件尤其直接布置在清洁机上。

因此，本发明的清洁系统带来与如已经关于本发明主站所明确描述的一样的优点。优选地，该污室在清洁机运动时可随动。清洁机器人可以尤其是指优选呈抽吸机器人或擦拭机器人形式的、自动执行清洁工作的移动式清洁机。通过使用带有主站的清洁机器人，污垢清除所需的成本对于使用者可被降低。当使用人工清洁机时，例如清洁机内的灰袋可取消，同时可实现清洁机的利于过敏者的清空(此时污垢没有自清洁机和/或主站散出)。尤其可以通过该清洁系统实现用于清洁机定位的更高容许误差，从而使用者舒适性得以提升和/或清洁件的导航误差可得以补偿。

尤其是，本发明的另一个方面可能在于一种移动式清洁机。清洁机尤其可以是清洁机器人。此外，该清洁机可以具有：用于在清洁机清洁过程中容纳污垢的污室和设计用于与主站、优选是本发明主站连接的清空接口。尤其是该清空接口在此设计用于通过主站且尤其是主站的接合件来定点清空污室。为此，该清空接口可以具有清空口，主站的接合件借此可以与污室处于尤其对外密封的流体连通连接中。清空接口还可以设计用于与主站接合件的被动接合。被动接合可以是指，该清空口在建立接合时保持无运动或基本无运动。因此，本发明的清洁机带来与已经关于本发明的主站和/或本发明的清洁系统所明确描述的一样的优点。

优选可在本发明的清洁系统和/或本发明的清洁机中规定，该清洁机具有带有止挡面的清空接口，在止挡面中形成清空口，从而主站的接合件可安放在止挡面上，尤其是其中，该止挡面具有柔性材料，用于所述止挡面与配合止挡面之间的密封。该柔性材料能有利地包含弹性体材料。由此能以简单方式实现密封。可通过所述密封防止味道和/或污垢散出。尤其可通过该止挡面构成容差范围，在该容差范围内可实现接合件与清空接口的接合。

还可以在本发明的清洁系统和/或本发明的清洁机中想到，该清洁机具有用于闭锁清空接口的闭锁件，其中，该闭锁件可以从闭锁位置运动到打开位置，尤其是在这里，该闭锁件被预紧到闭锁位置，其中，在所述闭锁位置，清空接口通过闭锁件被至少部分闭锁；而在所述打开位置，接合件能与清洁机的污室处于流体连通连接中。在闭锁位置，闭锁件可以尤其是闭锁清洁机的清空口。在打开位置，该闭锁件可开放清空口。因此，不需要永久打开该清空口。因此，可以防止污垢和/或味道可从清洁机散出。通过该接合件的运动序列，可以通过该驱动装置直接或间接造成闭锁件的打开。为了预紧至闭锁位置，该闭锁件可以具有闭锁弹簧和/或呈弹性构成。由此，不需要闭锁件的电子控制。尤其是当清洁机处于主站的对接区域中时，可以由该主站执行整个清空过程，即尤其是无需清洁机的互动。

根据本发明的另一个方面，要求保护一种用于定点清空移动式清洁机的污室的方法，尤其是在本发明的清洁系统中。在此，该方法包括如下步骤：

- 将清洁机定位在主站、尤其是本发明的主站上，优选在这里，所述定位通过清洁机的自动导航进行；

- 接合件从空闲位置运动到接合位置，从而允许污室经由接合件的清空，其中，在所述空闲位置，接合件与清洁机的流体连通连接是被阻止的；而在所述接合位置，接合件布置在清洁机上；

- 经由接合件、尤其是通过主站从清洁机污室送走污垢，尤其用于清空污室。

因此，本发明的方法带来与已经关于本发明的主站和/或本发明的清洁系统所明确描述的一样的优点。接合件的运动优选通过主站的驱动装置进行。当自清洁机污室送出污垢时，尤其可例如通过主站风扇进行污垢吸出。尤其是所述方法的所有步骤可以自动进行。由此可以降低使用者的工作量。

还可以在本发明的方法中有利地规定，该清洁机可以在所述定位时就位在对接区域中，并且接合件的运动一直进行，直到接合件在接合位置安放在清洁机上。因此，清洁机可以用作接合件的止挡。优选可以进行在对接区域中的清洁机识别，尤其通过主站的和/或清洁机的控制装置。在对接区域中识别清洁机之后，于是可以执行接合件的运动。由此可以保证在接合件运动时实现接合。

优选可以在本发明的方法中规定，接合件从空闲位置到接合位置的运动包含具有至少两个运动阶段的运动序列，所述运动阶段至少部分因接合件的运动方向而不同。由此可以通过该接合件到达中间位置，在此能以简单方式实现运动方向切换。另外，由此，尤其限定所需结构空间的接合件运动空间可以是小的。由此可以实现主站的紧凑结构。另外，例如可以通过将运动分为多个运动阶段来简化接合件在清洁机上的安放。

优选可以在本发明的方法中规定，当接合件运动时，在接合件的第一运动阶段中，清洁机的清空接口被打开；而在接合件的第二运动阶段中，接合件朝向该清空接口被移动。因此，可以通过该运动序列执行不同的功能，它们以简单方式可被关联。由此尤其简化接合件与清空接口之间的自动化接合。

还可以在本发明的方法中想到的是，该运动序列包括至少一个线性运动和/或至少一个旋转运动。因此，可以通过简单方式将小结构空间用于所述运动。旋转运动连带线性运动的组合在此是实现用于前述功能的运动序列的一个有利可行方式。

附图说明

本发明的其它的优点、特征和细节来自以下参照附图详述本发明实施例的说明。在此，在权利要求书和说明书中说明的特征可以分别本身单独地或在任何组合方式中对本发明是重要的，附图示意性示出：

图1a-1c示出在第一实施例的本发明清洁系统内的接合件运动序列，

图2a-2c示出在第二实施例的本发明清洁系统内的接合件运动序列，

图3a-3c示出在第三实施例的本发明清洁系统内的接合件运动序列，

图4a-4c示出在第四实施例的本发明清洁系统内的接合件运动序列，

图5示出第四实施例的清洁系统的复位件，

图6a-6c示出本发明清洁系统的清洁机，

图7以方法步骤示意图示出根据另一实施例的本发明方法。

具体实施方式

在以下对本发明的几个实施例的说明中，针对不同实施例中的相同技术特征仍采用相同的附图标记。

图1a-1c示出本发明的清洁系统1的第一实施例。在此，清洁系统1具有移动式清洁机40，其就位在清洁系统1的根据本发明的主站10的对接区域15中，该主站10用于定点清空清洁机40的污室41。清洁机40优选是尤其呈抽吸机器人形式的清洁机器人。污室41可被设计用于在清洁机40的移动清洁过程中容纳污垢。在清空污室41时，污垢尤其通过主站10的灰尘路径11被吸走并且被送入集中式收集室17。收集室17有利地可以具有比污室41更大的体积。由此可以多次将污室41清空到收集室17中，直到按规定由使用者人工清空收集室17。由此可以提高使用者舒适性和/或减少用于清洁系统1维护的时间需求。

为了在清洁机40处于对接区域15时实现污室41的清空，主站10具有驱动装置20，借此可以使接合件12从空闲位置I运动到接合位置III。接合件12此时形成灰尘路径11的路径入口，从而当接合件12处于接合位置III时，可通过接合件12建立在清洁机40的污室41与主站10的收集室17之间的流体连通连接。

在这里，空闲位置I在图1a中被示出。在空闲位置I阻止污室41经由接合件12的清空，尤其是因为在灰尘路径11与污室41之间的流体连通连接被中断。在此，接合件12被安放到设计成刚性且不可活动的接合闭锁机构13上。通过接合闭锁机构13，在空闲位置I阻止污垢和/或味道从收集室17经由接合件12散出。清洁机40的清空接口43还通过处于闭锁位置V的闭锁件45被闭锁。因此也防止污垢和/或味道从污室41散出。

通过驱动装置20，接合件12可以执行运动序列200。在此，在运动序列200的至少一个第一运动阶段201中使接合件12运动到中间位置II。第一运动阶段201尤其是包括线性运动和旋转运动。在第一运动阶段201的运动中，通过接合件12使清洁机40的闭锁件45从闭锁位置V移动到打开位置O。为此，接合件12可以压迫闭锁件45且由此克服将闭锁件45置于闭锁位置V的预紧力。灰尘路径11优选包括尤其呈软管形式的柔性管路，其与接合件12和收集室17相连。

自中间位置II起，可以通过驱动装置20实现接合件12的运动序列200的第二运动阶段202，此时接合件12可运动到接合位置III。在此，在按规定使用主站10时，接合件12如所示的那样从上方被竖向安放到清洁机40上。接合位置III(在此，接合件12布置在清洁机40上)在图1c中被示出。在此，在接合位置III允许污室41经由接合件12被清空，做法是通过该接合件12建立在污室41与污垢路径11和/或主站10的收集室17之间的流体连通连接。在从中间位置II到接合位置III的第二运动阶段202中，尤其当接合件12安放在清洁机40上时，到达接合位置III。

为了实现运动序列200，根据图1b，驱动装置20具有两个线性驱动机构24和一个旋转驱动机构25。线性驱动机构24和旋转驱动机构25可分别具有电动机或是可被气压控制。或者，例如旋转驱动机构25也可通过杠杆传动机构26实现。为了识别接合位置III，主站10还具有控制装置30，其具有呈电子探测模块形式的探测装置31。附加地或替代地，探测装置31可以包括测力传感器和/或电流传感器以识别接合位置III。尤其是可以通过电子探测模块来分析线性驱动机构24的用于执行第二运动阶段202的电流消耗。如出现上升和/或超出预定电流限值，则可以推断出因接合件12安放在清洁机40上而达到接合位置III。

图2a-2c示出本发明的清洁系统1的第二实施例。在此，第二实施例的清洁系统1基本对应于第一实施例的清洁系统1。在此可以使清洁系统1的本发明主站10的接合件12从如图2a所示的空闲位置I运动到如图2b和2c所示的中间位置II和接合位置III。为了实现第一和第二运动阶段201、202以使接合件12运动到接合位置III，设有驱动装置20。但在第二实施例中，驱动装置20此时只具有线性驱动机构24，借此可使铰接布置的与接合件12相连的导向件23.1运动。导向件23.1还铰接安装在驱动装置20的滑槽导向机构23中，接合件12可借此被引导以执行第一和第二运动阶段201、202的运动。尤其在此可以规定第一运动阶段201顺畅过渡至第二运动阶段202，从而接合件12仅经过中间位置II但不停留。通过滑槽导向机构23，也可以实现清洁机40的闭锁件45的移动。

在图3a-3c中示出根据第三实施例的本发明清洁系统1的本发明主站10，在此，清洁系统1基本对应于第一实施例的清洁系统1。为了更好概览起见，在此只在图3c中示出清洁系统1的移动式清洁机40，在此，清洁系统1的主站10的接合件12处于接合位置III。图3a示出处于空闲位置I的接合件12，在空闲位置I，接合件12贴靠接合闭锁机构13且由此被闭锁。图3b示出中间位置II，当接合件12从空闲位置I运动到接合位置III时，接合件12经过中间位置。在此，接合件12通过驱动装置20以线性运动连带旋转运动的组合形式运动。这种线性运动连带旋转运动的组合由驱动装置20的杠杆传动机构26来控制。杠杆传动机构26为此具有多个杠杆件26.1，它们相互铰接并且直接或间接地与接合件12相连接。当接合件12运动时，可以使清洁机40的闭锁件45转移到打开位置。

此外，图4a-4c示出根据本发明的清洁系统1的第四实施例，其基本上对应于第一实施例的清洁系统1。在第四实施例中，主站10的驱动装置20具有线性驱动机构24，可借此使接合件12从空闲位置I运动到接合位置III。为此，线性驱动机构24与接合件12有效连接。接合件12还具有支承件12.2，其可转动地安装在复位件27的U形容槽27.1中。图5详细示出了接合件12利用复位件27的安装。当线性驱动机构24运动时，接合件12因此在U形容槽27.1中转动直至中间位置II。为了还允许灰尘路径11的密封，接合件12具有圆弧形密封轮廓12.1，其在灰尘路径11的固定不动的部段处被密封引导。在中间位置II，支承件12.2在第二运动阶段202中至少部分从其在U形容槽27.1内的承座中移出，从而进行朝向接合位置III的线性运动，直到到达清洁机40且接合件12安放在清洁机40上。在此，弹簧件27.2阻止支承件12.2的移出，使得接合件12在驱动装置20功能故障时运动离开接合位置III。还在图4a-4c中示出了用于定位清洁机40的对接区域15，其通过主站10的壳体件14构成。由此，对接区域15可以在结构上由壳体件14预定，从而清洁机40可以在针对接合位置III的容差范围内更易于确定方位或被引导。

图6a-6c示出具有清空接口43的清洁机40的顶面的俯视图，在清空接口43处可连接处于接合位置III的接合件12以定点清空清洁机40的污室41。尤其可以根据图6a-6c的实施例来设计前述实施例的清洁机40。在此，根据图6a，闭锁件45处于闭锁位置V，在该闭锁位置V，清空接口43的清空口44通过闭锁件45被闭锁以防止污垢和/或味道散出。在图6b和6c中，闭锁件45处于打开位置O，在该打开位置O，该清空口44通过闭锁件45被开放。由此，可使接合件12与清空口44流体连通连接以便例如实现污室41的抽排。围绕清空口44地形成止挡面42，接合件12的配合止挡面16可安放在该止挡面42上。在此，止挡面42形成容许误差范围，在该容许误差范围内，该接合件12的配合止挡面16可相对于清空口44错开来安放，从而允许止挡面42与配合止挡面16之间的密封作用。优选地，接合件12在此具有比清空口44更大的直径。另外，接合件12可以至少在配合止挡面16处具有柔性材料和/或该清洁机40在止挡面42处具有柔性材料，以加强密封作用。当配合止挡面16安放到止挡面42上时，可以通过探测装置31尤其识别“接合件12到达接合位置III”。

图7还以方法步骤示意图示出根据本发明的用于定点清空移动式清洁机40的污室41的方法100。优选地，该方法100可以通过根据前述实施例之一的清洁系统1、尤其是清洁系统1的控制装置来执行。该方法100在此包括：将清洁机40定位101在主站10上。为此，清洁机40优选可以自动运动到对接区域15中。另外规定了主站10的接合件12从空闲位置I运动102到接合位置III，从而允许污室41经由处于接合位置III的接合件12的清空，其中，在所述空闲位置I，接合件12与清洁机40的流体连通连接是被阻止的；而在所述接合位置III，接合件12布置在清洁机40上。于是在接合位置III从清洁机40的污室41经由接合件12排出103污垢，尤其是在这里，该污垢从污室41被吸走。

以上对实施方式的说明仅在例子范围内描述了本发明。显然，所述实施方式的单独特征只要在技术上有意义就可以相互自由组合，而没有超出本发明的范围。

附图标记列表

1 清洁系统

10 主站

11 污垢路径

12 接合件

12.1 密封轮廓

12.2 支承件

13 接合闭锁机构

14 壳体件

15 对接区域

16 配合止挡面

17 (污垢用)收集室

20 驱动装置

21 探测装置

23 滑槽导向机构

23.1 导向件

24 线性驱动机构

25 旋转驱动机构

26 杠杆传动机构

26.1 杠杆件

27 复位件

27.1 U形容槽

27.2 弹簧件

30 控制装置

31 探测装置

40 清洁机

41 (清洁机40的)污室

42 止挡面

43 清空接口

44 清空口

45 闭锁件

100 方法

101 清洁机40的定位

102 接合件12的运动

103 污垢排出

200 运动序列

201 第一运动阶段

202 第二运动阶段

I 空闲位置

II 中间位置

III 接合位置

V 闭锁位置

O 打开位置。

Claims (30)

1.一种用于定点清空移动式清洁机(40)的污室(41)的主站(10)，具有：

污垢路径(11)，污垢经此能从该清洁机(40)的污室(41)被送出，

其中，该污垢路径(11)的路径入口由接合件(12)构成，该接合件(12)能接合至该清洁机(40)以清空该污室(41)，

其特征是，

设有驱动装置(20)，该接合件(12)能借助于该驱动装置(20)从空闲位置(I)运动到接合位置(III)，从而允许该污室(41)经由该接合件(12)被清空，其中，在所述空闲位置(I)，该污室(41)经由该接合件(12)的清空是被阻止的；而在所述接合位置(III)，该接合件(12)布置在所述清洁机(40)上，

该驱动装置(20)设计用于使该接合件(12)按照具有至少两个运动阶段的运动序列(200)从该空闲位置(I)运动到该接合位置(III)，所述运动阶段至少部分因该接合件(12)的运动方向而不同。

2.根据权利要求1所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)设计用于：在该清洁机(40)就位在对接区域(15)中时，使该接合件(12)运动离开所述空闲位置(I)，直至该接合件(12)在所述接合位置(III)安放在该清洁机(40)上。

3.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有用于识别该接合位置(III)的探测装置(31)。

4.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，设有接合闭锁机构(13)，借助于所述接合闭锁机构(13)能至少部分将该接合件(12)锁定在所述空闲位置(I)。

5.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有保持件，当在该接合件(12)的预定运动之后还是未到达所述接合位置(III)时，通过该保持件能够限制该接合件(12)的运动。

6.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有滑槽导向机构(23)，该接合件(12)能借助于所述滑槽导向机构(23)从该空闲位置(I)被引导至该接合位置(III)。

7.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有至少一个用于使该接合件(12)线性运动的线性驱动机构(24)和/或至少一个用于执行该接合件(12)旋转运动的旋转驱动机构(25)。

8.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有杠杆传动机构(26)，该接合件(12)能借助于所述杠杆传动机构(26)从该空闲位置(I)被引导至该接合位置(III)。

9.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，设有壳体件(14)，通过该壳体件(14)形成对接区域(15)，该清洁机(40)能被定位在该对接区域(15)中以实现与该接合件(12)的接合。

10.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该接合件(12)如此布置，即，在按照规定使用该主站(10)时，该接合件(12)在所述接合位置(III)安放在该清洁机(40)的顶面上。

11.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该接合件(12)具有配合止挡面(16)，该接合件(12)在所述接合位置(III)以该配合止挡面(16)能放置在该清洁机(40)的止挡面(42)上。

12.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)设计用于：在该接合件(12)的第一运动阶段(201)中打开该清洁机(40)的清空接口(43)并在第二运动阶段(202)中使该接合件(12)运动向该清空接口(43)。

13.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该驱动装置(20)具有复位件(27)，处于所述接合位置(III)的该接合件(12)借助于所述复位件(27)被预紧至该空闲位置(I)和/或中间位置(II)。

14.根据权利要求1或2所述的主站(10)，其特征是，该接合件(12)可转动安装在支承件(12.2)上并且具有圆弧形密封轮廓(12.1)，该密封轮廓(12.1)允许在该接合件(12)绕该支承件(12.2)转动时实现该污垢路径(11)的密封。

15.根据权利要求3所述的主站(10)，其特征是，该探测装置(31)具有电子探测模块和/或测力传感器。

16.根据权利要求4所述的主站(10)，其特征是，该接合闭锁机构(13)不可活动地构成并且该接合件(12)能通过该驱动装置(20)从该接合位置(III)运动到该接合闭锁机构(13)。

17.根据权利要求11所述的主站(10)，其特征是，该配合止挡面(16)具有柔性材料以实现在所述止挡面(42)与所述配合止挡面(16)之间的密封。

18.根据权利要求12所述的主站(10)，其特征是，在所述第二运动阶段(202)中，该接合件(12)的配合止挡面(16)能被压紧到该清洁机(40)的止挡面(42)上。

19.根据权利要求13所述的主站(10)，其特征是，该接合件(12)可转动安装在该复位件(27)的U形容槽(27.1)中并且具有圆弧形密封轮廓(12.1)，该密封轮廓(12.1)允许在该接合件(12)绕该接合件(12)的支承件(12.2)转动时实现该污垢路径(11)的密封。

20.一种清洁系统(1)，具有：

移动式清洁机(40)，具有用于在该清洁机(40)的清洁过程中容纳污垢的污室(41)，和

根据权利要求1至19之一的用于定点清空该清洁机(40)的污室(41)的主站(10)。

21.根据权利要求20所述的清洁系统(1)，其特征是，该清洁机(40)具有包括止挡面(42)的清空接口(43)，在该止挡面(42)中形成清空口(44)，使得该主站(10)的接合件(12)能安放在该止挡面(42)上。

22.根据权利要求21所述的清洁系统(1)，其特征是，该清洁机(40)具有用于闭锁该清空接口(43)的闭锁件(45)，其中，该闭锁件(45)能从闭锁位置(V)运动到打开位置(O)，其中，在所述闭锁位置(V)，该清空接口(43)通过该闭锁件(45)被至少部分闭锁；而在所述打开位置(O)，该接合件(12)能与该清洁机(40)的污室(41)处于流体连通连接中。

23.根据权利要求20所述的清洁系统(1)，其特征是，该移动式清洁机(40)是清洁机器人。

24.根据权利要求21所述的清洁系统(1)，其特征是，该止挡面(42)具有柔性材料以实现在所述止挡面(42)和该接合件(12)的配合止挡面(16)之间的密封。

25.根据权利要求22所述的清洁系统(1)，其特征是，该闭锁件(45)被预紧至该闭锁位置(V)。

26.一种用于定点清空移动式清洁机(40)的污室(41)的方法(100)，该方法包括以下步骤：

-将该清洁机(40)定位(101)在根据权利要求1至19之一的主站(10)上；

-使接合件(12)从空闲位置(I)运动(102)到接合位置(III)，从而允许该污室(41)经由该接合件(12)的清空，其中，在所述空闲位置(I)，该接合件(12)与该清洁机(40)的流体连通连接是被阻止的；而在所述接合位置(III)，该接合件(12)布置在所述清洁机(40)上；

-自该清洁机(40)的污室(41)经该接合件(12)排出(103)污垢；

其中，该接合件(12)从所述空闲位置(I)到所述接合位置(III)的运动(102)包括具有至少两个运动阶段(201, 202)的运动序列(200)，所述运动阶段(201, 202)至少部分因该接合件(12)的运动方向而不同。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征是，该清洁机(40)在定位(101)时就位在对接区域(15)中，并且该接合件(12)的运动(102)一直进行，直到该接合件(12)在所述接合位置(III)中安放在该清洁机(40)上。

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征是，当该接合件(12)运动(102)时，在该接合件(12)的第一运动阶段(201)中打开该清洁机(40)的清空接口(43)，并且在第二运动阶段(202)中使该接合件(12)运动向该清空接口(43)。

29.根据权利要求26或27所述的方法，其特征是，该运动序列(200)包括至少一个线性运动和/或至少一个旋转运动。

30.根据权利要求26所述的方法，其特征是，所述方法在根据权利要求20至25之一所述的清洁系统(1)中执行。

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