CN112378417A - 一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法及系统，涉及数据观测技术领域，该方法包括：检测是否接收到用户输入的校准指令；当接收到校准指令时，将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；当惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据；根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够在线对惯性测量单元的陀螺仪零偏进行获取，从而实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
Description
技术领域
本申请涉及数据观测技术领域，具体而言，涉及一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法及系统。
背景技术
目前，惯性测量单元已经被广泛应用于各个行业当中，并未我们的生活带来巨大的便利。但是，目前的惯性测量单元在使用过程中仍会出现一些问题，如惯性测量单元的温漂和零漂。为了解决这一问题，技术人员往往会在惯性测量单元出厂之前对惯性测量单元进行准确性校正，从而使得惯性测量单元的测量效果更加准确。然而，在实践中发现，惯性测量单元的温漂问题和零漂问题依旧会随着使用时长的增加而出现，从而使得惯性测量单元不得不被返厂重新校正，进而影响了惯性测量单元的使用，并降低了惯性测量单元的使用便利程度。
发明内容
本申请的目的在于提供一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法及系统，能够在线对惯性测量单元的陀螺仪零偏进行获取，从而实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
本申请实施例第一方面提供了一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，所述惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，所述方法包括：
检测是否接收到用户输入的校准指令；
当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；
当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；
根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
在上述实现过程中，该基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，应用于惯性测量单元中，且该惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，具体的，该方法可以优先检测是否接收到用户输入的校准指令；并在接收到校准指令时，将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；然后再在惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据；最后，根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
进一步地，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤包括：
对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
在上述实现过程中，该方法在根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的过程中可以对陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够更准确地获取到陀螺仪零偏，从而能够提高陀螺仪零偏的获取准确性。
进一步地，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。
在上述实现过程中，融合权重在调整前为初始权重，其中，预设权重包括的加速度计观测数据权重大于初始权重包括的加速度计观测数据权重。可见，实施这种实施方式，能够通过对权重的进一步调整，使得加速度计观测数据权重增加，从而能够实现提高收敛速度的效果，进而提高了陀螺仪零偏的获取效率。
进一步地，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤之后，所述方法还包括：
调整所述融合权重为所述初始权重。
在上述实现过程中，该方法根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤之后，还可以进一步调整融合权重为初始权重。可见，实施这种实施方式，能够将融合权重进行初始化调整，从而便于惯性测量单元进行后续的工作，提高工作的连贯性，以及陀螺仪零偏的测量便捷性。
进一步地，所述当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据的步骤包括：
获取惯性测量单元的姿态数据，并根据所述姿态数据获取所述姿态数据的浮动值；
当所述姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据。
在上述实现过程中，该方法在惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据的过程中，可以优先获取惯性测量单元的姿态数据，并根据姿态数据获取姿态数据的浮动值；然后在姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据。可见，实施这种实施方式，能够进一步判断惯性测量单元是否稳定收敛，并在稳定收敛的前提下获取陀螺仪预测数据，从而保证陀螺仪预测数据的预测准确性。
本申请实施例第二方面提供了一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，所述陀螺仪零偏获取系统包括：
检测单元，用于检测是否接收到用户输入的校准指令；
调整单元，用于当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；
获取单元，用于当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；
计算单元，用于根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
在上述实现过程中，陀螺仪零偏获取系统可以通过检测单元来检测是否接收到用户输入的校准指令；通过调整单元在接收到校准指令时，将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；通过获取单元在惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据；通过计算单元来根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
进一步地，所述计算单元具体用于对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
在上述实现过程中，该操作在根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的过程中可以对陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够更准确地获取到陀螺仪零偏，从而能够提高陀螺仪零偏的获取准确性。
进一步地，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。
在上述实现过程中，融合权重在调整前为初始权重，其中，预设权重包括的加速度计观测数据权重大于初始权重包括的加速度计观测数据权重。可见，实施这种实施方式，能够通过对权重的进一步调整，使得加速度计观测数据权重增加，从而能够实现提高收敛速度的效果，进而提高了陀螺仪零偏的获取效率。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的部分举例流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图。该方法应用于惯性测量单元当中，惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上。具体的，该方法可以应用于手持状态测量的场景或云台运动状态测量的场景中。其中，该基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法包括：
S101、检测是否接收到用户输入的校准指令，若是，则执行步骤S102；若否，则结束本流程。
本实施例中，校准指令用于触发系统进行零偏校准，对与校准指令的类型与接收方式，本实施例中不作任何限定。
S102、将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算。
本实施例中，陀螺仪零偏为陀螺仪当前参数与出厂零值参数之间的偏移值。
在本实施例中，将陀螺仪零偏置零能够使得后续测得的零偏即为真实的零偏，避免以往的固定高要求测量与固定测量，从而提高了零偏测量的便利性。
S103、当惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据。
本实施例中，惯性测量单元为IMU。
在本实施例中，惯性测量单元的稳定收敛用于表示惯性测量单元的测量结果的浮动值不大于预设浮动阈值。即用于表示惯性测量单元此时不再存在特别大的晃动，并且能够获取较为准确的测量数据。
S104、根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
本实施例中，在获取到陀螺仪预测数据之后，可以对陀螺仪预测数据进行计算处理，得到更准确的陀螺仪零偏数据，从而提高陀螺仪零偏的获取准确性。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机和平板等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施图1所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，能够优先检测是否接收到用户输入的校准指令；并在接收到校准指令时，将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；然后再在惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据；最后，根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。可见，实施这种实施方式，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
实施例2
请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图。图2所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图是根据图1所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的流程示意图进行改进得到的。其中，该基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法包括：
S201、检测是否接收到用户输入的校准指令，若是，则执行步骤S102；若否，则结束本流程。
本实施例中，在手持云台或无人机云台正常工作，用户可以通过按键或软件程序触发校准指令，以使手持云台或无人机进行惯性测量单元的检测操作。
S202、将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算。
本实施例中，融合权重在调整前为初始权重。
在本实施例，预设权重包括的加速度计观测数据权重大于初始权重包括的加速度计观测数据权重。
在本实施例中，预设权重包括的加速度计观测数据权重大于初始权重包括的加速度计观测数据权重。可以理解的是，在预设权重中，加速度计观测数据权重通过调整增大了。
本实施例中，该方法可以优先将当前估计的三轴零偏置零，同时增大融合权重K到合适值。由于，此时云台依然有增稳功能，因此对手臂的细微晃动有较好的隔离效果，从而能够保持相机或手机内IMU静止。
本实施例中，该方法中融合权重K会直接影响到零偏估计收敛的速度。当融合权重K变大时，其收敛时间变短，但同时可能出现由于大姿态运动导致估计偏差。然而，在正常手握手持时，手臂产生的加速度很小，观测值相对准确，因此调大权重K后的零偏估计也较为准确。
S203、获取惯性测量单元的姿态数据，并根据姿态数据获取姿态数据的浮动值。
本实施例中，姿态数据用于表示系统获取到的陀螺仪预测数据和加速度计观测数据两者的融合数据。
在本实施例中，陀螺仪更新出的姿态称为预测值，加速度计解算出的姿态称为观测值。
在本实施例中，该系统在获取云台末端相机姿态时通常会将陀螺仪数据和加速度数据进行融合估计，得到上述的姿态数据，从而使得该姿态数据可以表示更加准确的相机姿态。
在本实施例中，上述的融合滤波方法有卡尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、互补滤波等方法。该种融合滤波方法能够将陀螺仪的短时精度高和加速度计长时间精度高的特性以权重分配的方式结合起来，从而得出比二者精度更高的融合姿态。
本实施例中，陀螺仪获取到的预测值和加速度计结算出的观测值两者之间会产生偏差，而这个偏差，就是陀螺仪零偏估计的信息源。
在本实施例中，加速度计通常不会发生较大变化，因此可以通过调整陀螺仪零偏的方式去使预测值去与观测值相互比较。
S204、当姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据。
本实施例中，预设阈值用于判断姿态数据的浮动情况，借以判断惯性测量单元是否稳定收敛。
S205、对陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
本实施例中，该方法在采集到一段时间内的三轴陀螺仪数据原始值(即陀螺仪预测数据)，并对该陀螺仪预测数据进行滤波和平均，得到陀螺仪零偏，并将该陀螺仪零偏作为陀螺仪三轴零偏。
S206、调整融合权重为初始权重。
本实施例中，当陀螺仪零偏校准结束时，恢复融合权重K，并根据陀螺仪零偏对原始陀螺仪零偏进行更新。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的另一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法的部分举例流程示意图。由图5可知，惯性测量单元包括两个部分，一为陀螺仪，二为加速度计，其中加速度计通常不会发生较大变化，因此通过卡尔曼滤波、互补滤波以及权重K的调节，可以快速收敛得到惯性测量单元的零偏，并将此确定为姿态三轴零偏为陀螺仪的零偏。
实施这种实施方式，能够更方便快捷地对云台陀螺仪零偏进行校准，从而实现在手持状态下对正在增稳工作的云台进行零偏校准，无需将云台至于台面上或者其他保持云台绝对静止的相关治具上。
可见，实施图2所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
实施例3
请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图。其中，惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，该基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统包括：
检测单元310，用于检测是否接收到用户输入的校准指令；
调整单元320，用于当接收到校准指令时，将惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；融合权重用于对惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；
获取单元330，用于当惯性测量单元稳定收敛时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据；
计算单元340，用于根据陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
本实施例中，对于基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施图3所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
实施例4
请参看图4，图4为本申请实施例提供的另一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图。图4所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图是根据图3所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的结构示意图进行改进得到的。其中，计算单元具体用于对陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
作为一种可选的实施方式，融合权重在调整前为初始权重，其中，预设权重包括的加速度计观测数据权重大于初始权重包括的加速度计观测数据权重。
作为一种可选的实施方式，调整单元320还用于调整融合权重为初始权重。
作为一种可选的实施方式，获取单元330包括：
第一获取子单元331，用于获取惯性测量单元的姿态数据，并根据姿态数据获取姿态数据的浮动值；
第二获取子单元332，用于在姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取惯性测量单元的陀螺仪预测数据。
本实施例中，对于基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施图4所描述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，能够通过调整权重使得惯性测量单元快速收敛，并能够在云台工作的同时对惯性测量单元进行测试，得到准确的陀螺仪零偏，从而能够实现在线获取惯性测量单元的陀螺仪零偏，实现在线校正，进而避免对惯性测量单元的使用影响，提高了惯性测量单元的使用便利程度。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，所述方法包括：
检测是否接收到用户输入的校准指令；
当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；
当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；
根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
2.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤包括：
对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
3.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。
4.根据权利要求3所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤之后，所述方法还包括：
调整所述融合权重为所述初始权重。
5.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据的步骤包括：
获取惯性测量单元的姿态数据，并根据所述姿态数据获取所述姿态数据的浮动值；
当所述姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据。
6.一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，所述陀螺仪零偏获取系统包括：
检测单元，用于检测是否接收到用户输入的校准指令；
调整单元，用于当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；
获取单元，用于当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；
计算单元，用于根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。
7.根据权利要求6所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述计算单元具体用于对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。
8.根据权利要求6所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。
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