CN112362043B - 导航方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航方法、装置及电子设备，属于电子设备领域。该方法中，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，从电子设备中设置的马达中选择目标马达，最后，基于目标马达输出目标振动提醒，该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，该目标振动提醒用于提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，通过输出目标振动提醒，可以避免用户行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

Description

导航方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于电子设备领域，具体涉及一种导航方法、装置及电子设备。

背景技术

随着导航技术的快速发展，在电子设备上利用AR(Augmented Reality，增强现实)导航的应用程序越来越多。AR导航是将导航与现实场景相结合，在接近现实场景的三维立体环境中进行导航操作，这样可以在场景较为复杂的情况下，更精准地指导用户走向目的地。

在实际使用AR导航的过程中，一般需要发出提示信息来指导用户按照导航路线行走。现有技术中，往往是通过语音播报的方式发出提示信息，以实现导航。但是，在户外导航时，由于外界因素的干扰，例如，室外环境中其他嘈杂的声音，会导致用户很难清楚的接收到语音播报的内容，进而可能会导致用户漏掉导航路线发出的提示信息，使得行走路线偏离导航路线，从而导致导航效果较差的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种导航方法、装置及电子设备，能够解决很难清楚的接收到语音播报的内容，可能会漏掉导航路线发出的提示信息，使得行走路线偏离导航路线，从而导致导航效果较差的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种导航方法，该方法包括：

获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进。

第二方面，本申请实施例提供了一种导航装置，该装置包括：

获取模块，用于获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

确定模块，用于获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

选择模块，用于在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

输出模块，用于基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的导航方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的导航方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的导航方法。

综上所述，本申请实施例提供的导航方法，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，从电子设备中设置的马达中选择目标马达，最后，基于目标马达输出目标振动提醒，该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，该目标振动提醒用于提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。通过在用户与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

附图说明

图1表示本申请实施例提供的一种导航方法的步骤流程图；

图2表示本申请实施例提供的另一种导航方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的一种备选马达的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种用户握持电子设备的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种导航路线的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种建立三维坐标系的示意图；

图7是本发明实施例提供的一种确定振动方向信息的示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种确定振动方向信息的示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种确定振动方向信息的示意图；

图10是本发明实施例提供的又一种确定振动方向信息的示意图；

图11是本发明实施例还提供了一种导航装置的结构框图；

图12表示本申请实施例还提供一种电子设备；

图13表示为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的导航方法进行详细地说明。

图1是本申请实施例提供的一种导航方法的步骤流程图，如图1所示，该方法可以包括：

步骤101、获取导航路线，并获取电子设备的当前位置。

本申请实施例中，导航路线可以是根据用户输入的出发地位置与目的地位置确定的行进路线，根据该导航路线可以从出发地位置行进到目的地位置，可以通过在导航软件中输入出发地位置与目的地位置来生成导航路线。电子设备的当前位置可以是用户当前时刻手持电子设备所在的地理位置，该地理位置可以是在导航地图中的坐标点。

需要说明的是，导航路线可以为AR导航路线，该导航路线可以是通过电子设备上的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、陀螺仪、加速度计、磁力计以及摄像头来确定的，具体的，电子设备可以根据GPS来确定用户所在地图上的位置，并且根据磁力计的方向计算出方位和朝向，根据加速度计计算出用户的运动方向，根据陀螺仪判断电子设备的姿态，进而在屏幕上实时渲染出与当前摄像头拍摄画面相结合的AR导航路线。

步骤102、获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离。

本申请实施例中，方向调整点可以对应实际场景中需要确定行进方向的位置，比如，用户在经过路口的时，往往需要确定继续行进的方向，是继续直行还是在该点处转弯。获取导航路线中的方向调整点，可以是将导航路线中，出现多个行进方向的路口作为方向调整点，比如，可以是将十字路口、人行横道等位置作为方向调整点，也可以是将会改变用户所处位置的地点作为方向调整点，比如，可以是将扶手电梯前的位置、楼梯口的位置、厢式电梯口的位置等作为方向调整点。

需要说明的是，导航路线中的方向调整点可以关联有待转方向，方向调整点所指示的待转方向可以是在该方向调整点之后的行进方向。示例的，若方向调整点为左转弯点或者右转弯点，则该方向调整点所指示的待转方向可以为相对该点之前的前行进方向向左的行进方向，或者相对该点之前的前行进方向向右的行进方向。若方向调整点为向上行进点或者向下行进点，则该方向调整点所指示的待转方向可以为在该点所在位置向上行进或者向下行进，比如，在方向调整点上通过电梯或楼梯，相对所在楼层向上行进或者向下行进。若方向调整点为向前行进或者向后行进，则该方向调整点所指示的待转方向可以为沿着该点的行进方向的相同方向继续行进，或者沿着该点的行进方向的相反方向行进。

本申请实施例中，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，可以是根据用户在导航路线中的坐标点，与方向调整点的位置信息在导航路线中对应的坐标点，将两个坐标点之间的距离作为用户的当前位置与方向调整点之间的距离。

步骤103、在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达。

本申请实施例中，第一预设距离可以是预先根据实际情况设定的，如果电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离小于第一预设距离，则可以认为用户即将要确定行走方向，因此，可以在电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，从用户所使用电子设备中设置的马达中选择目标马达，以便于后续通过目标马达及时对用户进行提醒。

需要说明的是，目标马达可以是根据预设的选择策略确定的，具体的，若用户所使用的电子设备中仅设置有一个马达时，则可以将该马达作为目标马达，若用户所使用的电子设备中设置有多个马达时，则可以从多个马达中按预设的选择策略进行选择，将选中的马达作为目标马达。

步骤104、基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进。

本申请实施例中，目标振动提醒可以是电子设备通过控制目标马达执行振动操作，并且该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，以此来提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。例如，若方向调整点的待转方向为向左转弯，则基于目标马达输出目标振动提醒可以是电子设备控制目标马达向左振动，已提示用户在方向调整点的位置向左转弯，若方向调整点的待转方向为向上行进，则基于目标马达输出目标振动提醒可以是电子设备控制目标马达向上振动，已提示用户在方向调整点的位置通过电梯或楼梯向上行进。

综上所述，本申请实施例提供的导航方法，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，从电子设备中设置的马达中选择目标马达，最后，基于目标马达输出目标振动提醒，该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，该目标振动提醒用于提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。通过在用户与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

图2是本申请实施例提供的另一种导航方法的步骤流程图，如图2所示，该方法可以包括：

步骤201、获取导航路线，并获取电子设备的当前位置。

具体的，本步骤的实现方式可以参照前述步骤101，本申请实施例对此不作限定。

步骤202、获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离。

具体的，本步骤的实现方式可以参照前述步骤102，本申请实施例对此不作限定。

步骤203、在所述距离小于第一预设距离的情况下，基于预设的设置方位与所述待转方向之间的映射关系，从所述备选马达中选择设置方位与所述待转方向相匹配的备选马达，作为所述目标马达。

本申请实施例中，预设的设置方位与待转方向之间的映射关系，可以是根据待转方向与电子设备上备选马达的设置方位选出执行该待转方向振动操作的备选马达，该映射关系可以是预先设置的。例如，当电子设备中只设置有一个执行振动操作的备选马达，则不管待转方向指示哪个方向，该备选马达都为目标马达。当电子设备中设置有至少两个备选马达时，根据备选马达在电子设备中的设置方位，选择与待转方向相匹配的备选马达作为目标马达。

需要说明的是，可以在电子设备的不同方位上设置备选马达，具体的，该备选马达可以包括设置在电子设备中框的转角位置上的多个压电马达。图3是本发明实施例提供的一种备选马达的示意图，如图3所示，电子设备01中框的四个转角位置上分别设置有备选马达1、备选马达2、备选马达3、备选马达4。

示例的，图4是本发明实施例提供的一种用户握持电子设备的示意图，如图4所示，用户握持电子设备01的方式为电子设备短轴与水平面平行时，向箭头所指方向行进。结合图3所示，当待转方向为向左转时，选择设置方位在电子设备左侧的备选马达，即备选马达1和备选马达2作为目标马达；当待转方向为向上行进时，选择设置方位在电子设备顶部的备选马达，即备选马达1和备选马达4作为目标马达；当待转方向为向前行进时，选择电子设备中的所有备选马达，即备选马达1、备选马达2、备选马达3、备选马达4作为目标马达。根据电子设备中备选马达的设置方位选择与待转方向匹配的马达作为目标马达，可以方便用户根据目标马达输出的振动提醒确定待转方向，进而可以提高电子设备输出振动提醒的提醒效果。

备选马达可以是压电马达，压电马达可以是使用压电陶瓷材料制成的。具体的，是通过在压电陶瓷材料上施加电压，使得该材料发生形变，并通过这种形变来产生振动。相较于转子马达与线性马达，压电马达的响应速度更快，可以形成高精度的触觉振动反馈，能够在局部产生振动，振动强度比转子马达和线性马达更强，功耗也很低。压电马达的振动分级粒度非常细致，单个压电马达可以对应多个振动分级，例如，可以达到1-100级的振动分级。不同的振动分级可以输出不同的振动强度。相应地，采用压电马达作为备选马达，可以确保后续从备选马达中选择的目标马达能够输出多种振动强度的振动提醒，进而确保提醒效果。进一步地，通过在电子设备中设置多个压电马达，使得可以根据多个压电马达振动得到多个组合，从而可以获得多种的振动反馈效果。

备选马达也可以是线性马达。线性马达是由弹簧、磁性质量块和线圈组成的弹簧系统，弹簧将线圈悬浮在线性马达内部，当线圈中有电流通过时，就会产生磁场。线圈和磁性质量块相连，当流过线圈的电流改变时，磁场的方向和强弱也会改变，质量块在磁场中移动，就可以产生振动。

备选马达还可以是转子马达。转子马达的振动的原理和直流电机类似，是利用电磁感应原理来驱动马达中央的转子转动。转子马达的中央是偏心转子，驱动马达转动时，偏心转子会产生一个离心力，这个离心力使得马达发生微小位移从而产生振动。

步骤204、根据所述距离确定所述目标马达的振动强度与振动频率；其中，所述振动强度和所述振动频率分别与所述距离成反比。

本申请实施例中，根据用户的当前位置与方向调整点之间的距离，即，根据电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离，确定目标马达在当前位置上的振动强度与振动频率，并且，随着用户位置的改变，目标马达的振动强度与振动频率会随之发生改变。根据电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离确定振动强度与振动频率，使得电子设备输出的振动提醒的振动强度与振动频率是随着用户的移动不断变化的，从而可以方便用户获知与方向调整点之间距离变化的情况，从而有效的提醒用户注意在方向调整点处的行进方向，进而避免用户偏离导航路线。

具体的，可以将电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离输入第一预设公式中，以计算该距离与最大振动强度的乘积，然后将该乘积确定为电子设备当前位置上的振动强度。其中，该第一设公式可以为：

B₀＝(L-x)·B/L

其中，B₀为电子设备当前位置上的振动强度，x为电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离，L为第一预设距离，电子设备在当前位置与方向调整点之间的距离小于第一预设距离时开始输出振动提醒，该第一预设距离可以是根据实际情况预先设定的固定值，B为目标马达的最大振动强度，该最大振动强度为固定值，是马达的固有属性。这样，可以确保电子设备当前位置与方向调整点之间的距离越小时，计算得到的振动强度越大。

进一步地，可以将电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离输入第二预设公式中，以计算该距离与最大振动频率的乘积，然后将该乘积确定为电子设备当前位置上的振动频率。其中，该第二预设公式可以为：

F₀＝(L-x)·F/L

其中，F₀为电子设备当前位置上的振动频率，x为电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离，L为第一预设距离，F为目标马达的最大振动频率，该最大振动频率为固定值，是马达的固有属性。这样，可以确保电子设备当前位置与方向调整点之间的距离越小时，计算得到的振动频率越大。

示例的，图5是本发明实施例提供的一种导航路线的示意图，如图5所示，图中的圆环点011为方向调整点，小空心圆012为对应第一预设距离的标定点，且第一预设距离为L，黑圆点013为电子设备当前位置，可以得到电子设备的当前位置与方向调整点之间的距离为x。

步骤205、根据所述方向调整点及所述电子设备的当前位置，确定所述目标马达的振动方向信息；其中，所述振动方向信息所指示的振动方向与所述待转方向相匹配。

本申请实施例中，目标马达的振动方向信息可以是在电子设备当前位置上的振动方向，随着电子设备的移动，目标马达的振动方向信息可以是变化的，但振动方向信息所指示的振动方向与待转方向可以是相匹配的。例如，方向调整点指示的待转方向为向左转，根据电子设备当前位置可以确定目标马达的振动方向信息指示的振动方向为由正前方向左偏30度的方向。通过电子设备的当前位置确定目标马达的振动方向信息，可以细化电子设备的输出的振动提醒，从而可以提高输出振动提醒的准确性。

具体的，可以通过下述步骤2051～步骤2053实现确定目标马达的振动方向信息。

步骤2051、在预设三维坐标系中，获取所述当前位置与预设参照点之间的连线；其中，所述预设参照点位于所述方向调整点的待转方向上，且所述预设参照点与所述方向调整点之间的距离为指定值；所述三维坐标系的坐标原点为所述电子设备的重心，X轴垂直于所述电子设备屏幕所在平面的方向，Y轴平行于所述电子设备屏幕方向，Z轴与所述X轴和Y轴所在平面垂直。

本申请实施例中，预设参照点可以是位于方向调整点的待转方向上，且与方向调整点的距离为指定值的坐标点，该指定值可以根据实际情况预先设定的，例如，指定值可以为20米，则可以将在待转方向上，距离方向调整点20米处的坐标点作为预设参照点。通过建立三维坐标系来获取当前位置与预设参照点之间的连线，使得预设参照点是否与当前位置位于同一水平面上，都可以准确获取连线，从而可以提高确定连线的准确性。

示例的，图6是本发明实施例提供的一种建立三维坐标系的示意图，如图6所示，建立三维坐标系，在电子设备01上，坐标原点为电子设备的重心02，X轴垂直于电子设备01的屏幕所在平面的方向，Y轴平行于电子设备01的屏幕方向，Z轴与X轴和Y轴所在平面垂直。由于实际应用场景中使用电子设备进行导航时，用户往往是手持电子设备，使电子设备的屏幕与用户相对，因此，本发明实施例中，通过以电子设备的重心为原点，设置X轴垂直于电子设备的屏幕所在平面的方向，Y轴平行于电子设备的屏幕方向，Z轴与X轴和Y轴所在平面垂直，可以使得在电子设备上建立的三维坐标系可以更准确的表征用户的位置以及行进方向。同时，由于用户往往是手持电子设备进行导航，因此，本发明实施例中，采用振动提醒的方式，可以确保用户能够收到提醒，进而提高提醒的有效性。

步骤2052、确定所述连线在所述三维坐标系中相对于各个轴的夹角。

本申请实施例中，根据用户的当前位置与预设参照点之间的连线，即，电子设备的重心点与预设参照点之间的连线，来确定该连线在三维坐标系中分别与X轴、Y轴、Z轴之间的夹角。在三维坐标系中来确定连线相对于各个轴的夹角，可以提高电子设备确定角度的精确性，进而可以提高电子设备输出振动提醒的精确性。

步骤2053、根据所述夹角及所述连线，确定振动方向信息；所述振动方向信息包括所述振动方向相对于各个轴的角度。

本申请实施例中，振动方向信息可以是电子设备在当前位置处，目标马达沿着与连线所指示的方向执行振动操作，具体的振动方向可以是根据连线与三维坐标系中各个坐标轴之间的夹角确定的。根据连线与各个坐标轴之间的夹角，来确定振动方向信息，可以提高电子设备输出振动提醒的精确性。

示例的，图7是本发明实施例提供的一种确定振动方向信息的示意图，如图7所示，圆环点011为方向调整点，黑色圆点013为电子设备当前位置，白色圆点014为预设参照点，电子设备在当前位置处，当前位置与方向调整点的连线和当前位置与预设参照点的连线之间的夹角为α₁。

图8是本发明实施例提供的另一种确定振动方向信息的示意图，如图8所示，圆环点011为方向调整点，黑色圆点013为电子设备当前位置，白色圆点014为预设参照点，电子设备在当前位置处，当前位置与方向调整点的连线和当前位置与预设参照点的连线之间的夹角为α₂。

图9是本发明实施例提供的又一种确定振动方向信息的示意图，如图9所示，圆环点011为方向调整点，黑色圆点013为电子设备当前位置，白色圆点014为预设参照点，电子设备在当前位置处，当前位置与方向调整点重合。

图10是本发明实施例提供的又一种确定振动方向信息的示意图，如图10所示，圆环点011为方向调整点，黑色圆点013为电子设备当前位置，白色圆点014为预设参照点，电子设备在当前位置处，当前位置与方向调整点的连线和当前位置与预设参照点的连线之间的夹角为α₃。

步骤206、控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率，输出所述振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作。

本申请实施例中，第一振动操作可以是在振动方向上，目标马达按照当前位置处计算得到的振动强度与振动频率执行的振动操作。通过控制目标马达在振动方向上按照振动频率与振动强度输出第一振动操作，可以为用户提供精细度更高的振动提醒，以便用户可以直接根据振动提醒就可获知行进方向以及与方向调整点之间的距离变化情况，提高了导航的实用性。

具体的，电子设备可以控制目标马达按照振动强度及振动频率在振动方向上输出第一振动操作，以及，控制目标马达在振动方向的反方向上输出第二振动操作；其中，第二振动操作的振动强度小于第一振动操作的振动强度。通过在振动方向上输出第一振动操作的同时，在振动方向的反方向上输出振动强度小于第一振动操作的第二振动操作，可以给用户制造出振动感受的反差，进而使用户更大程度的感受到在振动方向上的振动提醒，以便提示用户向着振动方向行进，从而提高了振动提醒的准确性。

进一步地，可以为目标马达提供交流电流，具体的，该交流电流可以是正弦交流电，使目标马达可以在电流值为极大电流值的时段，沿振动方向上执行第一振动操作，在电流值为极小电流值的时段，沿振动方向的反方向上执行第二振动操作。

需要说明的是，输出的第一振动操作可以是连续的振动，也可以是周期性的振动。进一步地由于压电马达还可以控制振动的时长，相应地，在选择压电马达作为备选马达的情况下，本发明实施例中，还可以根据用户的当前位置与方向调整点之间的距离，确定振动时长；其中，振动时长与距离成反比。输出第一振动操作时，可以具体是：控制目标马达按照振动强度、振动频率及振动时长，输出振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作。这样，在距离方向调整点越近时，振动时长越长，通过控制振动的时长，可以提高提醒效果。

步骤207、在检测到所述电子设备在所述方向调整点向所述待转方向上移动，且移动距离大于第二预设距离的情况下，停止所述输出目标振动提醒的操作。

本申请实施例中，第二预设距离可以是在待转方向上与方向调整点之间的距离，可以预先根据实际情况设定的。在检测到电子设备在走过方向调整点后向待转方向上移动，即，用户手持电子设备在方向调整点向待转方向上行走，且移动距离大于第二预设距离的情况下，电子设备停止输出目标振动提醒的操作。在移动距离大于第二预设距离的情况下停止输出目标振动提醒，可以避免对用户发出多余的提醒从而对用户造成干扰的问题。

综上所述，本申请实施例提供的导航方法，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，基于预设的设置方位与待转方向之间的映射关系，从备选马达中选择设置方位与待转方向相匹配的备选马达，作为目标马达，根据距离确定目标马达的振动强度与振动频率，其中，振动强度和振动频率分别与距离成反比，根据方向调整点及电子设备的当前位置，确定目标马达的振动方向信息，其中，振动方向信息所指示的振动方向与待转方向相匹配，最后，控制目标马达按照振动强度及振动频率，输出振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作，在检测到电子设备在方向调整点向待转方向上移动，且移动距离大于第二预设距离的情况下，停止输出目标振动提醒的操作。这样，根据备选马达的设置方位选择与待转方向匹配的马达作为目标马达，可以方便用户根据目标马达输出的振动提醒确定待转方向，进而可以提高电子设备输出振动提醒的提醒效果，并且，根据与方向调整点之间的距离确定振动强度与振动频率，使得电子设备输出的振动提醒的振动强度与振动频率是随着用户的移动不断变化的，从而可以方便用户获知与方向调整点之间距离变化的情况，通过在电子设备与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种导航方法，执行主体可以为一种导航装置，或者该导航装置中的用于执行导航方法的控制模块。本申请实施例中以导航装置执行导航方法为例，说明本申请实施例提供的导航装置。

图11是本发明实施例还提供了一种导航装置的结构框图，如图11所示，该导航装置30可以包括：

获取模块301，用于获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

确定模块302，用于获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

选择模块303，用于在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

输出模块304，用于基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进。

综上所述，本申请实施例提供的导航装置，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，从电子设备中设置的马达中选择目标马达，最后，基于目标马达输出目标振动提醒，该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，该目标振动提醒用于提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。通过在用户与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

可选的，所述电子设备的不同方位上设置有备选马达；

所述选择模块303，还用于：

基于预设的设置方位与所述待转方向之间的映射关系，从所述备选马达中选择设置方位与所述待转方向相匹配的备选马达，作为所述目标马达。

可选的，所述输出模块304，还用于：

根据所述距离确定所述目标马达的振动强度与振动频率；其中，所述振动强度和所述振动频率分别与所述距离成反比；

根据所述方向调整点及所述电子设备的当前位置，确定所述目标马达的振动方向信息；其中，所述振动方向信息所指示的振动方向与所述待转方向相匹配；

控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率，输出所述振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作。

可选的，所述输出模块304，还用于：

在预设三维坐标系中，获取所述当前位置与预设参照点之间的连线；其中，所述预设参照点位于所述方向调整点的待转方向上，且所述预设参照点与所述方向调整点之间的距离为指定值；所述三维坐标系的坐标原点为所述电子设备的重心，X轴垂直于所述电子设备屏幕所在平面的方向，Y轴平行于所述电子设备屏幕方向，Z轴与所述X轴和Y轴所在平面垂直；

确定所述连线在所述三维坐标系中相对于各个轴的夹角；

根据所述夹角及所述连线，确定振动方向信息；所述振动方向信息包括所述振动方向相对于各个轴的角度。

可选的，所述输出模块304，还用于：

控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率在所述振动方向上输出所述第一振动操作，以及，控制所述目标马达在所述振动方向的反方向上输出第二振动操作；

其中，所述第二振动操作的振动强度小于所述第一振动操作的振动强度。

可选的，所述装置30还包括：

停止模块，用于在检测到所述电子设备在所述方向调整点向所述待转方向上移动，且移动距离大于第二预设距离的情况下，停止所述输出目标振动提醒的操作。

可选的，所述备选马达包括设置在所述电子设备中框的转角位置上的多个压电马达。

综上所述，本申请实施例提供的导航装置，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，基于预设的设置方位与待转方向之间的映射关系，从备选马达中选择设置方位与待转方向相匹配的备选马达，作为目标马达，根据距离确定目标马达的振动强度与振动频率，其中，振动强度和振动频率分别与距离成反比，根据方向调整点及电子设备的当前位置，确定目标马达的振动方向信息，其中，振动方向信息所指示的振动方向与待转方向相匹配，最后，控制目标马达按照振动强度及振动频率，输出振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作，在检测到电子设备在方向调整点向待转方向上移动，且移动距离大于第二预设距离的情况下，停止输出目标振动提醒的操作。这样，根据备选马达的设置方位选择与待转方向匹配的马达作为目标马达，可以方便用户根据目标马达输出的振动提醒确定待转方向，进而可以提高电子设备输出振动提醒的提醒效果，并且，根据与方向调整点之间的距离确定振动强度与振动频率，使得电子设备输出的振动提醒的振动强度与振动频率是随着用户的移动不断变化的，从而可以方便用户获知与方向调整点之间距离变化的情况，通过在电子设备与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

本申请实施例中的导航装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的导航装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的导航装置能够实现图1至图10的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图12所示，本申请实施例还提供一种电子设备1200，包括处理器1201，存储器1202，存储在存储器1202上并可在所述处理器1201上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述导航方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图13为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备1300包括但不限于：射频单元1301、网络模块1302、音频输出单元1303、输入单元1304、传感器1305、显示单元1306、用户输入单元1307、接口单元1308、存储器1309、以及处理器1310等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备1300还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图13中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

其中，处理器1310，用于获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

处理器1310，用于获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

处理器1310，用于在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

处理器1310，用于基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进。

综上所述，本申请实施例提供的导航方法，会先获取导航路线，并获取电子设备的当前位置，再获取导航路线中的方向调整点，根据当前位置与方向调整点的位置信息，确定当前位置与方向调整点之间的距离，在距离小于第一预设距离的情况下，从电子设备中设置的马达中选择目标马达，最后，基于目标马达输出目标振动提醒，该目标振动提醒的振动方式与方向调整点的待转方向相匹配，该目标振动提醒用于提示用户在方向调整点的位置向待转方向行进。通过在用户与方向调整点之间的距离小于第一预设距离的情况下，控制目标马达输出目标振动提醒，由于振动提醒被外界因素干扰的程度较小，因此，通过输出目标振动提醒，一定程度上可以确保用户能够准确的接收到提醒，进而可以避免用户在行进过程中由于遗漏提醒，导致行进路线偏离导航路线的问题，提高导航效果。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1304可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)13041和麦克风13042，图形处理器13041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1306可包括显示面板13061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板13061。用户输入单元1307包括触控面板13071以及其他输入设备13072。触控面板13071，也称为触摸屏。触控面板13071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备13072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器1309可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器1310可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1310中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述导航方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述导航方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (9)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进；

其中，所述方法还包括：

在预设三维坐标系中，获取所述当前位置与预设参照点之间的连线；其中，所述预设参照点位于所述方向调整点的待转方向上，且所述预设参照点与所述方向调整点之间的距离为指定值；所述三维坐标系的坐标原点为所述电子设备的重心，X轴垂直于所述电子设备屏幕所在平面的方向，Y轴平行于所述电子设备屏幕方向，Z轴与所述X轴和Y轴所在平面垂直；

确定所述连线在所述三维坐标系中相对于各个轴的夹角；

根据所述夹角及所述连线，确定所述目标马达的振动方向信息；

其中，所述振动方向信息所指示的振动方向与所述待转方向相匹配，所述振动方向信息包括所述振动方向相对于各个轴的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备的不同方位上设置有备选马达；

所述从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达，包括：

基于预设的设置方位与所述待转方向之间的映射关系，从所述备选马达中选择设置方位与所述待转方向相匹配的备选马达，作为所述目标马达。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标马达输出目标振动提醒，包括：

根据所述距离确定所述目标马达的振动强度与振动频率；其中，所述振动强度和所述振动频率分别与所述距离成反比；

控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率，输出所述振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率，输出所述振动方向信息所指示的振动方向上的第一振动操作，包括：

控制所述目标马达按照所述振动强度及所述振动频率在所述振动方向上输出所述第一振动操作，以及，控制所述目标马达在所述振动方向的反方向上输出第二振动操作；

其中，所述第二振动操作的振动强度小于所述第一振动操作的振动强度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标马达输出目标振动提醒之后，还包括：

在检测到所述电子设备在所述方向调整点向所述待转方向上移动，且移动距离大于第二预设距离的情况下，停止所述输出目标振动提醒的操作。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述备选马达包括设置在所述电子设备中框的转角位置上的多个压电马达。

7.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取导航路线，并获取电子设备的当前位置；

确定模块，用于获取所述导航路线中的方向调整点，根据所述当前位置与所述方向调整点的位置信息，确定所述当前位置与所述方向调整点之间的距离；

选择模块，用于在所述距离小于第一预设距离的情况下，从所述电子设备中设置的马达中选择目标马达；

输出模块，用于基于所述目标马达输出目标振动提醒，所述目标振动提醒的振动方式与所述方向调整点的待转方向相匹配，所述目标振动提醒用于提示用户在所述方向调整点的位置向所述待转方向行进；

其中，所述输出模块，具体用于：

在预设三维坐标系中，获取所述当前位置与预设参照点之间的连线；其中，所述预设参照点位于所述方向调整点的待转方向上，且所述预设参照点与所述方向调整点之间的距离为指定值；所述三维坐标系的坐标原点为所述电子设备的重心，X轴垂直于所述电子设备屏幕所在平面的方向，Y轴平行于所述电子设备屏幕方向，Z轴与所述X轴和Y轴所在平面垂直；

确定所述连线在所述三维坐标系中相对于各个轴的夹角；

根据所述夹角及所述连线，确定所述目标马达的振动方向信息；

其中，所述振动方向信息所指示的振动方向与所述待转方向相匹配，所述振动方向信息包括所述振动方向相对于各个轴的角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述电子设备的不同方位上设置有备选马达；

所述选择模块，还用于：

基于预设的设置方位与所述待转方向之间的映射关系，从所述备选马达中选择设置方位与所述待转方向相匹配的备选马达，作为所述目标马达。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的导航方法的步骤。

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