CN116258810A

CN116258810A - 路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN116258810A
Application number: CN202111506245.8A
Authority: CN
Inventors: 崔盼盼; 冯磊
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-12-10
Filing date: 2021-12-10
Publication date: 2023-06-13

Abstract

本申请公开了一种路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质，涉及地图渲染领域。该方法包括：获取地图数据，所述地图数据包括所述路面要素的高程信息，所述路面要素包括主车道线和其余路面标识，所述高程信息用于描述所述路面要素到基准面的高度；根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息；根据所述主车道线的高程信息渲染路面；根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素。该方法可以使路面要素贴合路面。

Description

路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图渲染领域，特别涉及一种路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着设备和硬件的发展，采集设备制作的地图数据精度也越来越高，采集的地图数据也越来越丰富，人们对精细化地图的需求也越来越强烈。车道级地图作为下一代导航地图，很好的满足了精细化的需求，不仅展示元素丰富，而且可以实现对现实世界道路及其要素进行立体化展示。

相关技术中，根据实际采集到的路面以及路面要素的地图数据(点云数据)进行路面及路面要素的渲染，地图数据中包含路面及路面要素的高程信息(高度信息)，基于高程信息可以确定不同路面在三维空间中的覆盖关系，以及路面要素与路面在三维空间中的覆盖关系。计算机设备利用地图数据渲染路面以及路面要素，真实还原道路形态。

由于路面凹凸不平，在实际采集过程中，当某个路面要素位于路面凹陷处时，该路面要素的部分标识点的高程信息可能低于整体路面的高程信息，当某个路面要素位于路面的凸出处时，该路面要素的部分标识点的高程信息可能高于整体路面的高程信息，因此，基于实际采集到的高程信息来渲染路面要素，可能会使渲染出的路面要素与路面不贴合。

发明内容

本申请实施例提供了一种路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质，可以使路面要素贴合路面。所述技术方案如下。

根据本申请的一方面，提供了一种路面要素的渲染方法，所述方法包括：

获取地图数据，所述地图数据包括所述路面要素的高程信息，所述路面要素包括主车道线和其余路面标识，所述高程信息用于描述所述路面要素到基准面的高度；

根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息；

根据所述主车道线的高程信息渲染路面；

根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素。

根据本申请的另一方面，提供了一种路面要素的渲染方法，所述方法包括：

显示导航界面，所述导航界面包括路面以及贴合所述路面的所述路面要素；

在所述导航界面中显示与不平整路段对应的路段画面，所述路段画面包括所述不平整路段的平整路面以及贴合所述平整路面的平整路面要素；

其中，所述路段画面是基于实际采集到的所述不平整路段的地图数据渲染生成的，所述不平整路段的地图数据中包括路面不平整区域，所述平整路面和所述平整路面要素是根据所述不平整路段的主车道线的高程信息渲染得到的。

根据本申请的另一方面，提供了一种路面要素的渲染装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取地图数据，所述地图数据包括所述路面要素的高程信息，所述路面要素包括主车道线和其余路面标识，所述高程信息用于描述所述路面要素到基准面的高度；

调整模块，用于根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息；

渲染模块，用于根据所述主车道线的高程信息渲染路面；

所述渲染模块，用于根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素。

显示模块，用于显示导航界面，所述导航界面包括路面以及贴合所述路面的所述路面要素；

所述显示模块，用于在所述导航界面中显示与不平整路段对应的路段画面，所述路段画面包括所述不平整路段的平整路面以及贴合所述平整路面的平整路面要素；

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上方面所述的路面要素的渲染方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上方面所述的路面要素的渲染方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的路面要素的渲染方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过从多个路面要素中选取一个路面要素作为主车道线，根据主车道线的高程信息，对路面要素中除主车道线之外的其余路面标识的高程信息进行调整，使其余路面标识的高程信息与主车道线的高程信息保持一致。根据主车道线的高程信息渲染路面；根据主车道线的高程信息，以及其余路面标识的修正高程信息渲染主车道线以及其余路面标识，保证路面要素与路面贴合。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的框图；

图2是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的方法流程图；

图3是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图4是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图5是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图6是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的方法流程图；

图7是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图8是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图9是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图10是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图11是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的示意图；

图12是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的方法流程图；

图13是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的方法流程图；

图14是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染装置的框图；

图15是本申请另一个示例性实施例提供的路面要素的渲染装置的框图；

图16是本申请另一个示例性实施例提供的服务器的结构示意图；

图17是本申请另一个示例性实施例提供的终端的框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备101的示意图，该计算机设备101可以是终端或服务器。

终端可以包括智能手机、笔记本电脑、台式电脑、平板电脑、智能音箱、智能机器人中的至少一种。在一种可选的实现方式中，本申请提供的路面要素的渲染方法可以应用于具有地图功能的应用程序中，该应用程序可以是：导航程序、地图程序、生活服务应用程序、社交应用程序、购物应用程序、论坛应用程序、资讯应用程序、办公应用程序等。可选地，终端上安装有该应用程序的客户端。

终端与服务器之间通过有线或者无线网络相互连接。

终端包括第一存储器和第一处理器。第一存储器中存储有地图渲染算法102，上述地图渲染算法被第一处理器调用执行以实现本申请提供的路面要素的渲染方法。第一存储器可以包括但不限于以下几种：随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、以及电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)。

第一处理器可以是一个或者多个集成电路芯片组成。可选地，第一处理器可以是通用处理器，比如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者网络处理器(NetworkProcessor，NP)。可选地，第一处理器可以通过运行程序或代码来实现本申请提供的路面要素的渲染方法。

服务器包括第二存储器和第二处理器。第二存储器中存储有地图渲染算法102；上述地图渲染算法被第二处理器调用来实现本申请提供的路面要素的渲染方法。可选地，第二存储器可以包括但不限于以下几种：RAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM。可选地，第二处理器可以是通用处理器，比如，CPU或者NP。

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的流程图。该方法可以由计算机设备来执行，例如，如图1所示的终端或服务器来执行。方法包括如下步骤。

步骤210，获取地图数据，地图数据包括路面要素的高程信息，路面要素包括主车道线和其余路面标识。

地图数据是通过实际采集获取到的路面以及路面要素的数据，其中包括了路面要素的高程信息。示例性的，地图数据中包括路面要素的坐标位置。示例性的，地图数据也可以称为高精地图数据。

示例性的，地图数据中包括路面要素上的至少一个标识点的高程信息。标识点是对路面要素进行数据采集时在路面要素上选取的点，标识点标识了路面要素的位置、形状、高程中的至少一种信息。例如，如图3所示，对于a-f六条路面标识线(路面要素)，在各个路面标识线上采集了至少一个标识点401，地图数据包括各个标识点的高程信息。

路面要素是位于路面之上的标识物。例如，路面要素包括：交通标线/道路标线(标划于路面上的线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识)、交通标志牌/道路交通标志牌、其他路面上需要标记的物品(摄像头、花坛等)中的至少一种。

示例性的，一个路面上包括至少一个路面要素。地图数据中包括至少一个路面分别对应的路面要素。示例性的，本申请实施例是以一个路面上的路面要素渲染为例进行说明，当然，根据本申请实施例的方法可以对多个路面上的路面要素进行渲染。例如，本申请实施例是以第一路面上的路面要素为例进行说明，地图数据中包括第一路面上的路面要素的高程信息。

所述高程信息用于描述路面要素到基准面的高度。高程信息包括某一点沿垂线方向到绝对基面的距离。路面要素的高程信息包括路面要素的至少一个标识点的高程信息。高程信息可以理解为某一点至水平面的高度。示例性的，路面要素的高程信息包括路面要素的水平坐标、路面要素到绝对基面的高度，其中，基准面/绝对基面可以是水平面。

示例性的，路面要素中包括主车道线。主车道线是本申请所提供的方法中的基准线，路面要素中除主车道线之外的其余路面标识，是基于主车道线的高程信息来调整各自的高程信息的。

主车道线可以是第一路面上任意一个线型的路面要素。线型的路面要素是其标识点呈线状分布，且线的长度大于阈值的路面要素。示例性的，线型路面要素的长度可以约等于路面长度。例如，可以将路面上的分道线作为主车道线。或，将路面上的黄实线、黄虚线、白实线、白虚线中的至少一种作为主车道线。

示例性的，主车道线对应有呈线型分布的一组标识点。

其余路面标识是第一路面的路面要素中除主车道线之外的路面要素。

步骤220，根据主车道线的高程信息调整其余路面标识的高程信息，得到其余路面标识的修正高程信息。

示例性的，以第一路面上的路面要素包括主车道线和其余路面标识为例进行说明。第一路面的延伸方向为行进方向/纵向，第一路面上各个点垂直于行进方向的方向称为该点的法线方向/横向。

将其余路面标识的高程信息调整为：该其余路面标识的法线与主车道线的交点的高程信息，得到其余路面标识的修正高程信息。

例如，以纵向为y轴，横向为x轴，高程为z轴，其余路面标识的一个标识点为(3,2,1)，该标识点的法线方向平行于x轴，则法线为y＝2，法线与主车道线的交点坐标为(1,2,2)，则将该标识点的z轴坐标调整为交点坐标的z轴坐标，得到该标识点的修正高程信息为(3,2,2)。

即，将其余路面标识的高程信息，调整至与主车道线的高程信息相一致，得到其余路面标识的修正高程信息。

示例性的，由于主车道线的高程信息包括主车道线上至少一个标识点的高程信息，则主车道线上每个点的高程信息可以根据这些标识点的高程信息通过线性插值的方法计算得到。主车道线上每个点的高程信息也可以与距离其最近的标识点的高程信息相同。

修正高程信息是根据主车道线的高程信息修改其余路面标识的高程信息得到的新的高程信息。

步骤230，根据主车道线的高程信息渲染路面。

以主车道线的高程信息来渲染第一路面，路面的高程信息与主车道线一致，使主车道线位于第一路面之上。

例如，如图4所示，根据主车道线的高程信息渲染出第一路面402。

步骤240，根据主车道线的高程信息、其余路面标识的修正高程信息，渲染路面要素。

以主车道线的高程信息来渲染主车道线，以其余路面标识的修正高程信息来渲染其余路面标识，从而在第一路面上渲染出第一路面的路面要素。由于修正高程信息是根据主车道线的高程信息确定的，且路面是根据主车道线的高程信息渲染的，则可以保证主车道线以及其余路面标识与第一路面贴合。

例如，如图5所示，根据主车道线的高程信息、其余路面标识的修正高程信息，在第一路面上402渲染出路面要素403。

示例性的，步骤230和步骤240是同步进行的，直接渲染得到带有路面要素的路面画面，例如如图5所示的画面。

综上所述，本实施例提供的方法，通过从多个路面要素中选取一个路面要素作为主车道线，根据主车道线的高程信息，对路面要素中除主车道线之外的其余路面标识的高程信息进行调整，使其余路面标识的高程信息与主车道线的高程信息保持一致。根据主车道线的高程信息渲染路面；根据主车道线的高程信息，以及其余路面标识的修正高程信息渲染主车道线以及其余路面标识，保证路面要素与路面贴合。

示例性的，给出一种根据主车道线的高程信息调整其余路面标识的高程信息的示例性实施例。示例性的，本实施例中还示出了确定主车道线的方法，以及渲染路面和路面要素的方法。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的流程图。该方法可以由计算机设备来执行，例如，如图1所示的终端或服务器来执行。基于图2所示的示例性实施例，在步骤210之后还包括步骤211至步骤213，步骤220包括步骤221，步骤230包括步骤231，步骤240包括步骤241。

示例性的，地图数据为第一路面的地图数据。

步骤211，将距离第一路面的路面中线最近的线型路面要素确定为主车道线，线型路面要素为长度超过阈值的路面要素。

路面中线是延第一路面的延伸方向、将第一路面分为宽度相同(可以存在部分路段的宽度不相同)的两部分的线。路面中线位于第一路面的道路中央。路面中线不是实际存在的线，仅用于确定主车道线。

即，将最靠近路中央的路面元素确定为主车道线。

线型路面要素是标识点呈线型分布的路面要素。

例如，对于如图3所示的6条路面要素a-f，其中路面要素d距离路面中线最近，则路面要素d为主车道线，路面要素a、路面要素b、路面要素c、路面要素e、路面要素f为其余路面标识。

示例性的，主车道线也可以是第一路面的两个路面边线中一条线。或，当第一路面上存在黄线时，主车道线为黄线。

步骤212，根据采样距离对主车道线进行采样得到n个采样点，n为大于1的整数。

其中，采样距离是根据第一路面的路面宽度和/或第一路面的曲率确定的。

示例性的，采样距离与第一路面的路面宽度呈正比，采样距离与第一路面的曲率呈反比。

当路面较宽时，路面延伸方有变动的可能性较小，则可以用较大的采样距离，在主车道线上采样较少数量的采样点，少量的采样点即可描述主车道线的走向。当路面较窄时，路面延伸方向有变动的可能性较大，则需要用较小的采样距离在主车道线上采样数量较多的采样点，使用大量的采样点才能准确描述主车道线的走向。

曲率为路面左转向或右转向的曲率，为第一路面的延伸方向的弯折角度。当第一路面的曲率较大时，需要采样大量的采样点才能准确描述主车道线的走向，因此，采样距离较小；当第一路面的曲率较小时，只需要少量的采样点就可以描述主车道的走向，则采样距离较大。

示例性的，采样距离还可以根据第一路面的坡度确定。采样距离与第一路面的坡度呈反比。

当第一路面的坡度较大，说明第一路面较为陡峭，则需要大量的采样点来准确描述主车道上各个点的高程，采样距离较小；当第一路面的坡度较小，说明第一路面较为平缓，则少量的采样点即可描述主车道上各个点的高程，采样距离较大。

示例性的，连接主车道线上各个标识点，可以得到连续的主车道线，在该连续的主车道线上根据采样距离获取采样点。采样点的高程信息可以根据位于其前后的标识点的高程信息通过线性插值计算得到。

示例性的，主车道线上的n个采样点至少包括主车道线首尾的两个点。

例如，如图7所示，对主车道线d进行等距采样，得到7个采样点，7个采样点的高程信息，根据图3中主车道线上各个标识点的高程信息通过线性插值计算得到。

示例性的，n个采样点包括第1个采样点至第n个采样点。

步骤213，过第i个采样点作第一分割线、过第i+1个采样点作第二分割线；第一分割线与路面边线交于第一组边线交点；以及第二分割线与路面边线交于第二组边线交点；根据第一组边线交点和第二组边线交点分割第一路面得到第i个子路段；重复上述步骤，共将第一路面分割为n-1个子路段。

示例性的，其余路面标识包括路面边线。路面边线是第一路面上位于左右两边的线型路面要素。路面边线包括第一路面的左路面边线和右路面边线。

示例性的，步骤213为可选步骤，为了提高步骤221的映射准确度，通过步骤213将第一路面分为多个子路段，分别对各个子路段上的其余路面标识进行映射操作。

示例性的，过第i个采样点延第i个采样点的法线方向作第一分割线，过第i+1个采样点延第i+1个采样点的法线方向作第二分割线，两个分割线分别与两个路面边线交于四个边线交点。即，第一组边线交点包括第一分割线与左路面边线的第一边线交点和与右路面边线的第二边线交点；第二组边线交点包括第二分割线与左路面边线的第三边线交点和与右路面边线的第四边线交点。

即，第一分割线是过第i个采样点与第一路面的延伸方向的垂直线，第二分割线是过第i+1个采样点与第一路面的延伸方向的垂直线。

示例性的，第一组边线交点的高程信息等于第i个采样点的高程信息，第二组边线交点的高程信息等于第i+1个采样点的高程信息。

示例性的，过第i个采样点作垂直于第i-1个采样线的第一法线，第i-1个采样线为第i-1个采样点和第i个采样点连成的直线；过第i个采样点作垂直于第i个采样线的第二法线，第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线；将第一法线和第二法线的角平分线确定为第一分割线；过第i+1个采样点作垂直于第i个采样线的第三法线，第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线；过第i+1个采样点作垂直于第i+1个采样线的第四法线，第i+1个采样线为第i+1个采样点和第i+2个采样点连成的直线；将第三法线和第四法线的角平分线确定为第二分割线。

例如，如图8所示，主车道线d共有7个采样点，过第1个采样点作第一分割线、过第2个采样点作第二分割线；第一分割线与路面边线a和f交于第一组边线交点；以及第二分割线与路面边线a和f交于第二组边线交点；根据第一组边线交点和第二组边线交点分割第一路面得到第1个子路段；令i＝i+1，即，对于第2个采样点重复上述步骤，共将第一路面分割为6个子路段。

步骤221，将其余路面标识映射至主车道线上，得到映射位置；将映射位置在主车道线上的高程信息确定为其余路面标识的修正高程信息。

示例性的，将其余路面标识根据各个标识的法线方向映射到主车道线上，得到映射位置。法线方向垂直于第一路面的延伸方向。或，法线方向垂直于主车道线。

示例性的，将其余路面标识的至少一个标识点映射到主车道线上，得到各个标识点分别对应的映射位置。

示例性的，对于第i个子路段，将位于第i个子路段的其余路面标识映射至第i个采样线上，得到映射位置，第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线，i为不大于n的正整数；对于第i个子路段上的映射位置，根据第i个采样点的高程信息、第i+1个采样点的高程信息做线性插值，得到映射位置的高程信息；将映射位置的高程信息确定为其余路面标识的修正高程信息。

示例性的，对于第i个子路段，将位于第i个子路段的标识点、其余路面标识交点沿法线方向映射至第i个采样线上，得到映射位置，标识点为位于第i个子路段的其余路面标识的标识点，其余路面标识交点为第一分割线、第二分割线与其余路面标识的交点，第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线，i为不大于n的正整数；对于第i个子路段上的映射位置，根据第i个采样点的高程信息、第i+1个采样点的高程信息做线性插值，得到映射位置的高程信息；将映射位置的高程信息确定为其余路面标识的修正高程信息。

例如，以图8中的第2个子路段为例进行说明，如图9所示，在第2个子路段包括其余路面标识的标识点：点1和点2、其余路面标识交点：点3至点8，将点1至点8沿各自的法线方向分别映射到主车道线上(第2个采样点与第3个采样点的连线上)，得到各自的映射位置。根据第2个采样点和第3个采样点的高程信息，通过线性插值的方式计算各个映射位置的高程信息。将映射位置的高程信息分别确定为点1至点8的修正高程信息。

步骤231，对于n-1个子路段中的第i个子路段，将第i个采样点的高程信息确定为第一组边线交点的高程信息；将第i+1个采样点的高程信息确定为第二组边线交点的高程信息；根据第一组边线交点、第二组边线交点的高程信息，以及路面边线上的标识点的修正高程信息，对第i个子路段进行三角化拆分；渲染三角化拆分后的第i个子路段的路面；对于n-1个子路段中的第i+1个子路段重复执行上述步骤，渲染得到n-1个子路段的路面。

例如，以图8中的第2个子路段为例进行说明，如图10所示，基于边线交点404，以及路面边线上的标识点405的高程信息对路面进行三角化拆分，其中，边线交点404的高程信息是根据第2个采样点和第3个采样点的高程信息确定的，路面边线上的标识点405的高程信息是根据映射位置在主车道线上的高程信息确定的，因此，渲染得到的路面与主车道线平行。

步骤241，根据预设路面要素宽度，将路面要素的至少一个标识点横向延伸得到至少一组路面要素边线点，一组路面要素边线点的距离等于预设路面要素宽度；分别根据主车道线的高程信息、其余路面标识的修正高程信息，确定其对应的至少一组路面要素边线点的高程信息；根据至少一组路面要素边线点的高程信息，对路面要素进行三角化拆分；渲染三角化拆分后的路面要素。其中，横向为垂直于主车道线的方向。

示例性的，每个路面要素的预设路面要素宽度可以不同，不同路面要素根据各自的预设路面要素宽度执行步骤241。示例性的，路面要素的标识点是路面要素中线上的点，路面要素的线条具有一定的宽度，则根据标识点所在直线向左右分别扩宽一定距离，得到路面要素的边线点。

示例性的，路面要素边线点的高程信息等于其对应的标识点的修正高程信息。

示例性的，横向延伸可以是向左侧延伸，也可以是向右侧延伸，也可以是同时向左右延伸。当横向延伸是向单侧延伸时，一个标识点横线延伸得到一个路面要素边线点，该标识点和该路面要素边线点之间的距离等于预设路面要素宽度。当横向延伸是向左右双侧延伸时，一个标识点横线延伸得到两个路面要素边线点，该两个路面要素边线点之间的距离等于预设路面要素宽度。

例如，对于图9中点3点4所在的路面要素，如图11所示，分别将点3和点4向左右延伸得到四个路面要素边线点，点3延伸得到的路面要素边线点的高程信息等于点3的修正高程信息，点4延伸得到的路面要素变现点的高程信息等于点4的修正高程信息。根据路面要素边线点的高程信息对路面要素进行三角化拆分，并渲染三角化拆分后的路面要素。

综上所述，本实施例提供的方法，不完全依赖采集到的路面要素的高程信息，根据主车道线的高程信息对其余路面标识的高程信息进行调整，使其余路面标识的高程信息与主车道线的高程信息保持一致，然后根据主车道线的高程信息来渲染路面，使路面与主车道线保持平行，由于其余路面标识的高程信息也是根据主车道线确定的，则其余路面标识也与路面平行，进而使路面要素与路面贴合。

图12示出了本申请一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的流程图。该方法可以由计算机设备来执行，例如，如图1所示的终端或服务器来执行。该方法包括以下步骤。

步骤301，提取主车道边线(主车道线)。

地图数据中路面以及路面上要素，如车道线、路面箭头等由一系列顺序排列的3维空间几何形状点(标识点)组成，提取地图数据中，描述主车道走向的车道边线数据，选择路面最中间车道边线作为道路主车道边线(主车道线)。

步骤302，对主车道边线等距采样。

由于在数据采集时，采集的车道边线上的标识点分布不一定均匀，有些车道边线的标识点密度过于集中，完全使用采集到的标识点处理路面会影响处理效率，因此，需要对标识点进行采样处理。沿着主车道线标识点的轨迹，按照固定采样距离设置采样点，采样距离可以根据路面车道宽度进行设置，保留主车道线的首尾点。

步骤303，划分子路段区域(子路段)。

针对主车道线上每个采样点，计算该采样点的法线方向，指向点左边的法向量为左垂直向量，指向点右边的法向量为右垂直向量。左垂直向量和右垂直向量分别与路面最左侧和最右侧的车道边线存在一个相交点(边线交点)，针对首尾采样点，当法向量与车道边线不存在交点时选取车道边线的边缘点作为交点。相邻采样点与路面左右最外侧边线存在4个对应边线交点，每4个对应边线交点将路面划分为1个子路段区域，其中边线交点处理为与对应的采样点具有相同的高程。

步骤304，子路段区域的路面要素高度映射。

例如，如图9所示，针对子路段区域2上的点1至点8，沿着垂直采样点的方向投影到主车道线上，点1至点8的高程信息，根据投影点(映射位置)在主车道线上的位置，以及两个采样点的高程信息线性插值得到，相同方法处理完所有子路段区域后，路面要素与路面的高程信息在3维空间上是完全贴合的。

步骤305，子路段区域路面三角化。

处理完最左最右侧车道边线几何点(边线交点)的高程信息后，利用三角化拆分后，使用OpenGL等渲染技术实现路面的渲染，处理完所有子路段区域后，完成整个路面的展示。

步骤306，子路段区域路面要素三角化。

路面要素具有一定宽度(路面要素预设宽度)，具体宽度可根据效果调整。如图11所示，点3与点4分别沿左右法向量方向移动宽度的一半得到新的点，根据移动后得到的点集合进行三角化。三角化后，同样利用OpenGL等渲染技术进行渲染。相同方法处理完所有子路段要素，完成路面要素的渲染。

步骤307，渲染路面和路面要素。

综上所述，本实施例提供的方法，不完全依赖采集数据中高程信息的精度，采用技术手段对路面要素的高程信息进行处理，高效调整路面要素的高程信息，可以快速部署实施，处理后路面与路面要素可以在3维空间实现很好的贴合效果，带来良好的产品体验。

图13示出了本申请一个示例性实施例提供的路面要素的渲染方法的流程图。该方法可以由计算机设备来执行，例如，如图1所示的终端或服务器来执行。该方法包括以下步骤。

步骤710，显示导航界面，导航界面包括路面以及贴合路面的路面要素。

示例性的，计算机设备上安装有导航程序的客户端。计算机设备运行导航程序，显示导航界面。导航界面上显示有公路/交通道路的路面画面。即，导航界面上显示有公路的路面。

示例性的，该导航程序能够显示车道级地图。车道级地图是基于实际采集到的地图数据，根据各个路面的高程信息，以及路面上路面要素的高程信息，准确显示出各个路面的高度关系(覆盖关系)、以及路面上的路面要素的地图。地图数据是通过实地勘察采集得到的，地图数据中准确标注了路面位置、路面高度、路面要素位置、路面要素高度等信息。

导航界面是车道级地图的导航界面，在该导航界面中所显示的路面上准确标注有路面要素。路面要素在路面上的位置(平面位置)是根据路面要素在实际路面上的位置渲染得到的。

由于路面凹凸不平，实际采集得到的部分路面要素的高程信息，可能与整体路面的高程信息不匹配，例如，当路面有凹坑时，当路面要素刚好位于路面凹坑位置时，路面要素的高程信息就要低于整体路面的高程信息，基于实际采集到的高程信息来渲染该路面要素，就会使渲染出的路面要素位于路面之下。因此，本申请实施例采用图2、图6、图12所示的示例性实施例中提供的方法，用主车道线的高程信息来调整路面要素中其余路面标识的高程信息，使一个路面上的路面要素的高程信息能够保持一致，如此，保证路面要素能够与路面贴合。

步骤720，在导航界面中显示与不平整路段对应的路段画面，路段画面包括不平整路段的平整路面以及贴合平整路面的平整路面要素。

其中，路段画面是基于实际采集到的不平整路段的地图数据渲染生成的，不平整路段的地图数据中包括路面不平整区域，平整路面和平整路面要素是根据不平整路段的主车道线的高程信息渲染得到的。

不平整路段是指在实际采集地图数据时，该路段的路面凹凸不平。或，不平整路段是指在地图数据中，该路段中路面的高程信息高低不一。

当计算机设备行进至不平整路段时，导航界面中显示不平整路段的路段画面。或，当计算机设备接收到查看该不平整路段的触发操作时，导航界面中显示不平整路段的路段画面。

虽然该不平整路段在现实世界中所对应的路面上，存在不平整的区域，但该路段在路段画面上所显示的路面是平整的，且路面上的路面要素也是平整的。将实际不平整的路面渲染为平整路面，且使该路面上的路面要素也能与路面贴合，则是采用上述实施例中提供的方法所达到的效果。

即，根据该不平整路段的主车道线，来调整该路段的路面上其余路面标识的高程信息，使之与主车道线的高程信息保持一致。在渲染路面时，根据主车道线的高程信息渲染路面，在渲染路面要素时，路面要素的高程信息也是与主车道线的高程信息一致的，因此，渲染出的路面和路面要素可以完全贴合，不会有路面要素高于路面或低于路面的情况发生。

综上所述，本实施例提供的方法，对于不平整的路面，根据主车道线的高程信息调整其余路面标识的高程信息，使位于不平整区域的路面要素的高程信息与整体路面的高程信息能够保持一致。根据调整后的高程信息来渲染路面要素，保证路面要素与路面贴合，提高用户使用导航程序的用户体验。

以下为本申请的装置实施例，对于装置实施例中未详细描述的细节，可以结合参考上述方法实施例中相应的记载，本文不再赘述。

图14示出了本申请的一个示例性实施例提供的路面要素的渲染装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的全部或一部分，该装置包括：

获取模块501，用于获取地图数据，所述地图数据包括所述路面要素的高程信息，所述路面要素包括主车道线和其余路面标识；

调整模块505，用于根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息；

渲染模块508，用于根据所述主车道线的高程信息渲染路面；

所述渲染模块508，用于根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素。

在一种可选的实施例中，所述调整模块505，包括：

映射子模块506，用于将所述其余路面标识映射至所述主车道线上，得到映射位置；

确定子模块507，用于将所述映射位置在所述主车道线上的高程信息确定为所述其余路面标识的修正高程信息。

在一种可选的实施例中，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述主车道线包括第1个采样点至第n个采样点共n个采样点，所述第一路面被所述n个采样点分割为n-1个子路段，n为大于1的整数；

所述映射子模块506，用于对于第i个子路段，将位于所述第i个子路段的所述其余路面标识映射至第i个采样线上，得到映射位置，所述第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线，i为不大于n的正整数；

所述确定子模块507，用于对于第i个子路段上的映射位置，根据第i个采样点的高程信息、第i+1个采样点的高程信息做线性插值，得到所述映射位置的高程信息；

所述确定子模块507，用于将所述映射位置的高程信息确定为所述其余路面标识的修正高程信息。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

采样模块503，用于根据采样距离对所述主车道线进行采样得到所述n个采样点，n为大于1的整数；

其中，所述采样距离是根据所述第一路面的路面宽度和/或所述第一路面的曲率确定的。

在一种可选的实施例中，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述主车道线包括第1个采样点至第n个采样点共n个采样点，n为大于1的整数；所述其余路面标识包括路面边线；所述装置还包括：

分割模块504，用于过第i个采样点作第一分割线、过第i+1个采样点作第二分割线；

所述分割模块504，用于所述第一分割线与所述路面边线交于第一组边线交点；以及所述第二分割线与所述路面边线交于第二组边线交点；

所述分割模块504，用于根据所述第一组边线交点和所述第二组边线交点分割所述第一路面得到第i个子路段；

所述分割模块504，用于重复上述步骤，共将所述第一路面分割为n-1个子路段。

在一种可选的实施例中，所述分割模块504，用于过所述第i个采样点作垂直于第i-1个采样线的第一法线，所述第i-1个采样线为第i-1个采样点和第i个采样点连成的直线；

所述分割模块504，用于过所述第i个采样点作垂直于所述第i个采样线的第二法线，所述第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线；

所述分割模块504，用于将所述第一法线和所述第二法线的角平分线确定为所述第一分割线；

所述分割模块504，用于过所述第i+1个采样点作垂直于第i个采样线的第三法线；

所述分割模块504，用于过所述第i+1个采样点作垂直于第i+1个采样线的第四法线，所述第i+1个采样线为所述第i+1个采样点和第i+2个采样点连成的直线；

所述分割模块504，用于将所述第三法线和所述第四法线的角平分线确定为所述第二分割线。

在一种可选的实施例中，所述渲染模块508，用于对于所述n-1个子路段中的第i个子路段，将所述第i个采样点的高程信息确定为所述第一组边线交点的高程信息；

所述渲染模块508，用于将所述第i+1个采样点的高程信息确定为所述第二组边线交点的高程信息；

所述渲染模块508，用于根据所述第一组边线交点、所述第二组边线交点的高程信息，以及所述路面边线上的标识点的修正高程信息，对所述第i个子路段进行三角化拆分；

所述渲染模块508，用于渲染三角化拆分后的所述第i个子路段的路面；

所述渲染模块508，用于对于所述n-1个子路段中的第i+1个子路段重复执行上述步骤，渲染得到所述n-1个子路段的路面。

在一种可选的实施例中，所述路面要素包括用于标识所述路面要素的至少一个标识点；

所述渲染模块508，用于根据预设路面要素宽度，将所述路面要素的所述至少一个标识点横向延伸得到至少一组路面要素边线点，一组路面要素边线点的距离等于所述预设路面要素宽度；

所述渲染模块508，用于分别根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，确定其对应的所述至少一组路面要素边线点的高程信息；

所述渲染模块508，用于根据所述至少一组路面要素边线点的高程信息，对所述路面要素进行三角化拆分；

所述渲染模块508，用于渲染三角化拆分后的所述路面要素。

在一种可选的实施例中，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述装置还包括：

确定模块502，用于将距离所述第一路面的路面中线最近的线型路面要素确定为所述主车道线，所述线型路面要素为长度超过阈值的路面要素。

图15示出了本申请的一个示例性实施例提供的路面要素的渲染装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的全部或一部分，该装置包括：

显示模块601，用于显示导航界面，所述导航界面包括路面以及贴合所述路面的所述路面要素；

所述显示模块601，用于在所述导航界面中显示与不平整路段对应的路段画面，所述路段画面包括所述不平整路段的平整路面以及贴合所述平整路面的平整路面要素；

图16是本申请一个实施例提供的服务器的结构示意图。具体来讲：服务器800包括中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)801、包括随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)802和只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)803的系统存储器804，以及连接系统存储器804和中央处理单元801的系统总线805。服务器800还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)806，和用于存储操作系统813、应用程序814和其他程序模块815的大容量存储设备807。

基本输入/输出系统806包括有用于显示信息的显示器808和用于用户帐号输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备809。其中显示器808和输入设备809都通过连接到系统总线805的输入/输出控制器810连接到中央处理单元801。基本输入/输出系统806还可以包括输入/输出控制器810以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入/输出控制器810还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备807通过连接到系统总线805的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元801。大容量存储设备807及其相关联的计算机可读介质为服务器800提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备807可以包括诸如硬盘或者只读光盘(英文：Compact Disc Read-Only Memory，简称：CD-ROM)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、可擦除可编程只读存储器(英文：Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(英文：Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、数字通用光盘(英文：Digital Versatile Disc，简称：DVD)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器804和大容量存储设备807可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，服务器800还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器800可以通过连接在系统总线805上的网络接口单元811连接到网络812，或者说，也可以使用网络接口单元811来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

本申请还提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的路面要素的渲染方法。需要说明的是，该终端可以是如下图17所提供的终端。

图17示出了本申请一个示例性实施例提供的终端900的结构框图。该终端900可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端900还可能被称为用户帐号设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端900包括有：处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的路面要素的渲染方法或路面要素的渲染方法。

在一些实施例中，终端900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、显示屏905、摄像头组件906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。示例性的，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户帐号身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏905用于显示UI(User Interface，用户帐号界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置终端900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在终端900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在终端900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件906用于采集图像或视频。示例性的，摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户帐号及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。

定位组件908用于定位终端900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源909用于为终端900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端900还包括有一个或多个传感器910。该一个或多个传感器910包括但不限于：加速度传感器911、陀螺仪传感器912、压力传感器913、指纹传感器914、光学传感器915以及接近传感器916。

加速度传感器911可以检测以终端900建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器911可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器901可以根据加速度传感器911采集的重力加速度信号，控制显示屏905以横向视图或纵向视图进行用户帐号界面的显示。加速度传感器911还可以用于游戏或者用户帐号的运动数据的采集。

陀螺仪传感器912可以检测终端900的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器912可以与加速度传感器911协同采集用户帐号对终端900的3D动作。处理器901根据陀螺仪传感器912采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户帐号的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器913可以设置在终端900的侧边框和/或显示屏905的下层。当压力传感器913设置在终端900的侧边框时，可以检测用户帐号对终端900的握持信号，由处理器901根据压力传感器913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器913设置在显示屏905的下层时，由处理器901根据用户帐号对显示屏905的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器914用于采集用户帐号的指纹，由处理器901根据指纹传感器914采集到的指纹识别用户帐号的身份，或者，由指纹传感器914根据采集到的指纹识别用户帐号的身份。在识别出用户帐号的身份为可信身份时，由处理器901授权该用户帐号执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器914可以被设置终端900的正面、背面或侧面。当终端900上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器914可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器915用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器901可以根据光学传感器915采集的环境光强度，控制显示屏905的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏905的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏905的显示亮度。在另一个实施例中，处理器901还可以根据光学传感器915采集的环境光强度，动态调整摄像头组件906的拍摄参数。

接近传感器916，也称距离传感器，通常设置在终端900的前面板。接近传感器916用于采集用户帐号与终端900的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器916检测到用户帐号与终端900的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器901控制显示屏905从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器916检测到用户帐号与终端900的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器901控制显示屏905从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图17中示出的结构并不构成对终端900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，所述一个或者一个以上程序包含用于进行本申请实施例提供的路面要素的渲染方法。

本申请还提供一种计算机设备，该计算机设备包括：处理器和存储器，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的路面要素的渲染方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的路面要素的渲染方法。

本申请还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的路面要素的渲染方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种路面要素的渲染方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述主车道线的高程信息渲染路面；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息，包括：

将所述其余路面标识映射至所述主车道线上，得到映射位置；

将所述映射位置在所述主车道线上的高程信息确定为所述其余路面标识的修正高程信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述主车道线包括第1个采样点至第n个采样点共n个采样点，所述第一路面被所述n个采样点分割为n-1个子路段，n为大于1的整数；

所述将所述其余路面标识映射至所述主车道线上，得到映射位置，包括：

对于第i个子路段，将位于所述第i个子路段的所述其余路面标识映射至第i个采样线上，得到映射位置，所述第i个采样线为第i个采样点和第i+1个采样点连成的直线，i为不大于n的正整数；

所述将所述映射位置在所述主车道线上的高程信息确定为所述其余路面标识的修正高程信息，包括：

对于第i个子路段上的映射位置，根据第i个采样点的高程信息、第i+1个采样点的高程信息做线性插值，得到所述映射位置的高程信息；

将所述映射位置的高程信息确定为所述其余路面标识的修正高程信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据采样距离对所述主车道线进行采样得到所述n个采样点，n为大于1的整数；

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述主车道线包括第1个采样点至第n个采样点共n个采样点，n为大于1的整数；所述其余路面标识包括路面边线；所述方法还包括：

过第i个采样点作第一分割线、过第i+1个采样点作第二分割线，i为不大于n-1的正整数；

所述第一分割线与所述路面边线交于第一组边线交点；以及所述第二分割线与所述路面边线交于第二组边线交点；

根据所述第一组边线交点和所述第二组边线交点分割所述第一路面得到第i个子路段；

重复上述步骤，共将所述第一路面分割为n-1个子路段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述过第i个采样点作第一分割线、过第i+1个采样点作第二分割线，包括：

过所述第i个采样点作垂直于第i-1个采样线的第一法线，所述第i-1个采样线为第i-1个采样点和第i个采样点连成的直线；

过所述第i个采样点作垂直于第i个采样线的第二法线，所述第i个采样线为所述第i个采样点和所述第i+1个采样点连成的直线；

将所述第一法线和所述第二法线的角平分线确定为所述第一分割线；

过所述第i+1个采样点作垂直于第i个采样线的第三法线；

过所述第i+1个采样点作垂直于第i+1个采样线的第四法线，所述第i+1个采样线为所述第i+1个采样点和第i+2个采样点连成的直线，i为不大于n-2的正整数；

将所述第三法线和所述第四法线的角平分线确定为所述第二分割线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线的高程信息渲染路面，包括：

对于所述n-1个子路段中的第i个子路段，将所述第i个采样点的高程信息确定为所述第一组边线交点的高程信息；

将所述第i+1个采样点的高程信息确定为所述第二组边线交点的高程信息；

根据所述第一组边线交点、所述第二组边线交点的高程信息，以及所述路面边线上的标识点的修正高程信息，对所述第i个子路段进行三角化拆分；

渲染三角化拆分后的所述第i个子路段的路面；

对于所述n-1个子路段中的第i+1个子路段重复执行上述步骤，渲染得到所述n-1个子路段的路面。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路面要素包括用于标识所述路面要素的至少一个标识点；

所述根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素，包括：

根据预设路面要素宽度，将所述路面要素的所述至少一个标识点横向延伸得到至少一组路面要素边线点，一组路面要素边线点的距离等于所述预设路面要素宽度；

分别根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，确定其对应的所述至少一组路面要素边线点的高程信息；

根据所述至少一组路面要素边线点的高程信息，对所述路面要素进行三角化拆分；

渲染三角化拆分后的所述路面要素。

9.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述地图数据为第一路面的地图数据，所述方法还包括：

将距离所述第一路面的路面中线最近的线型路面要素确定为所述主车道线，所述线型路面要素为长度超过阈值的路面要素。

10.一种路面要素的渲染方法，其特征在于，所述方法包括：

11.一种路面要素的渲染装置，其特征在于，所述装置包括：

渲染模块，用于根据所述主车道线的高程信息渲染路面；

12.一种路面要素的渲染装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至10任一项所述的路面要素的渲染方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至10任一项所述的路面要素的渲染方法。

15.一种计算机程序产品或计算机程序，其特征在于，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行以实现如权利要求1至10任一所述的路面要素的渲染方法。