CN112356824A - 车辆控制方法及系统、以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法，车辆控制方法包括：控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度；根据湿滑程度计算地面与车辆的轮胎之间的摩擦力；判断摩擦力是否小于第一阈值；当摩擦力小于第一阈值时，控制车辆减速行驶；判断摩擦力是否小于第二阈值，其中，第二阈值小于第一阈值；以及当摩擦力小于第二阈值时，控制车辆停止行驶。此外，本发明还提供了一种车辆控制系统、以及车辆。本发明技术方案有效保障了雨天车辆的行驶安全。

Description

车辆控制方法及系统、以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及系统、以及车辆。

背景技术

随着汽车行业的逐渐发展，汽车的行车安全也越来越受到关注。其中，雨天导致的路面湿滑、路面摩擦系数低、低洼路面积水、路面能见度低等危险的路面情况是影响行车安全的重要因素之一。

下雨时，雨水会在路面上形成一层薄薄的积水，像水膜一样贴在路面上。这层水膜会使车辆轮胎与路面之间的接触面积减小，从而降低车辆轮胎与路面之间的摩擦系数。车辆轮胎与路面之间的摩擦系数减小时，车辆在行驶过程中容易打滑，造成交通事故，从而影响行车安全。

因此，雨天车辆的行驶安全是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆控制方法及系统、以及车辆，有效保障了雨天车辆的行驶安全。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度；

根据所述湿滑程度计算所述地面与所述车辆的轮胎之间的摩擦力；

判断所述摩擦力是否小于第一阈值；

当所述摩擦力小于所述第一阈值时，控制所述车辆减速行驶；

判断所述摩擦力是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；以及

当所述摩擦力小于所述第二阈值时，控制所述车辆停止行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

主控制模块，所述主控制模块用于控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度；

处理模块，所述处理模块用于根据所述湿滑程度计算所述地面与所述车辆的轮胎之间的摩擦力；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述摩擦力是否小于第一阈值；

第一控制模块，当所述摩擦力小于所述第一阈值时，所述第一控制模块用于控制所述车辆减速行驶；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述摩擦力是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；以及

第二控制模块，当所述摩擦力小于所述第二阈值时，所述第二控制模块用于控制所述车辆停止行驶。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括光学传感器、以及与所述光学传感器电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储车辆控制程序指令，所述处理器用于执行所述车辆控制程序指令以实现如上所述的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括车身、以及如上所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统设置于所述车身。

上述车辆控制方法及系统、以及车辆，利用光学传感器检测地面的湿滑程度，根据湿滑程度计算出地面与车辆轮胎之间的摩擦力。通过判断摩擦力是否小于第一阈值或者第二阈值来控制车辆的行驶，能够有效保障雨天时车辆的行驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图。

图3为本发明实施例提供的光学传感器的示意图。

图4为本发明第一实施例提供的车辆控制系统的结构示意图。

图5为本发明第二实施例提供的车辆控制系统的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的车辆的示意图。

元件符号说明

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1和图2，其为本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图、以及应用场景示意图。车辆控制方法包括但不限于应用于轿车、摩托车、卡车、厢式货车、半挂车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆、农用车辆、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器、以及在轨道上行驶的承载车，如过山车、小车、电车、火车等任何运输设备，用于在下雨天时辅助运输设备的行驶。

在本实施例中，车辆控制方法应用于车辆99。其中，车辆99具有所谓的四级或五级自动化系统。四级自动化系统指的是“高度自动化”，具有四级自动化系统的车辆原则上在其功能范围内不再需要人类驾驶员参加，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应，车辆也具备自动达到最小风险状态的能力。五级系统指的是“全自动化”，具有五级自动化系统的车辆可以在任何合法的、可行驶的道路环境下实现自动驾驶，人类驾驶员仅需要设置好目的地并开启系统，车辆就可以通过最优化的路线行驶至指定地点。

在当前应用场景中，天气状况为毛毛细雨，车辆99在地面上行驶。下文将以此应用场景为例进行详细描述。车辆控制方法具体包括如下步骤。

步骤S102，控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度。具体地，本方法利用设置于车辆99的主控制设备20控制光学传感器10检测地面的湿滑程度。其中，主控制设备20和光学传感器10电连接。当车辆99启动时，主控制设备20就会控制光学传感器10开启并不间断地进行检测。在一些可行的实施例中，主控制设备20还可以控制安装于车辆99的其它传感器(图未示)检测是否有下雨。当判断有下雨时，再控制光学传感器10开启。在本实施例中，光学传感器10安装于车辆99底部，光学传感器10的检测方向朝向地面。在一些可行的实施例中，光学传感器10可以安装于车辆99的车身991。优选地，光学传感器10可以安装于车身991的外沿，包括但不限于车头、车尾、保险杠等位置。即是说，当光学传感器10安装于车身991时，光学传感器10需要安装在能够无遮挡地检测到地面的位置。

在本实施例中，光学传感器10为移动式路面气象传感器(如图3所示)。移动式路面气象传感器为利用LED光谱进行测量的仪器。当移动式路面气象传感器安装于车辆99底部时，移动式路面气象传感器设有镜头的一侧朝向地面。主控制设备20控制移动式路面气象传感器测量地面的水膜高度。其中，水膜为下雨时，雨水在地面上形成的一层薄薄的积水。水膜高度为薄薄的积水在地面上形成的高度。当移动式路面气象传感器用于测量地面的水膜高度时，移动式路面气象传感器的测量范围为0-6000微米，分辨率为1微米。即是说，移动式路面气象传感器的测量精度非常高。在本实施例中，设置于车辆99的移动式路面气象传感器的数量为一个。在一些可行的实施例中，移动式路面气象传感器的数量可以为两个、三个、四个等，在此不做限定。

步骤S104，根据湿滑程度计算地面与车辆的轮胎之间的摩擦力。具体地，本方法利用主控制设备20根据湿滑程度计算地面与车辆99的轮胎990之间的摩擦力。即是说，主控制设备20根据水膜高度计算地面与轮胎990之间的摩擦力。

步骤S106，判断摩擦力是否小于第一阈值。具体地，由于水膜会使轮胎990与地面之间的接触面积减小，从而降低轮胎990与地面之间的摩擦系数。本方法利用主控制设备20判断摩擦力是否小于第一阈值。

步骤S108，当摩擦力小于第一阈值时，控制车辆减速行驶。具体地，本方法利用主控制设备20控制车辆99减速行驶。在本实施例中，主控制设备20可以发送提示信息。其中，主控制设备20可以将提示信息发送给远端的管理人员或车辆99的驾驶员，提示信息包括但不限于提醒管理人员或驾驶员降低车速、缓慢行驶等。主控制设备20还可以启动车辆减速程序，控制车辆99的行驶速度不高于预设车速。当启动车辆减速程序后，主控制设备20控制车辆99缓慢地降低车速，直至车速减小至预设车速。在本实施例中，预设车速为30km/h。在一些可行的实施例中，预设车速可以为20km/h、40km/h等，预设车速也可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。在另一些可行的实施例中，主控制设备20也可以只发送提示信息给管理人员或驾驶员，再由管理人员或驾驶员来启动车辆减速程序。

步骤S110，判断摩擦力是否小于第二阈值。具体地，本方法利用主控制设备20判断摩擦力是否小于第二阈值。其中，第二阈值小于第一阈值。下雨时间的持续增加会导致地面上的积水越来越多，则形成的水膜会越来越厚。水膜高度越高，则地面与轮胎990之间的摩擦力越小。因此，当摩擦力小于第一阈值后，主控制设备20还需要判断摩擦力是否会继续减小直至小于第二阈值。

步骤S112，当摩擦力小于第二阈值时，控制车辆停止行驶。具体地，本方法利用主控制设备20控制车辆99停止行驶。在本实施例中，主控制设备20可以发送警告信息。其中，主控制设备20可以将警告信息发送给管理人员或驾驶员，警告信息包括但不限于警告管理人员或驾驶员停车、危险等。主控制设备20还可以启动车辆停止程序，控制车辆99停下。当启动车辆停止程序后，主控制设备20控制车辆99缓慢地降低车速，直至车辆99停下。在一些可行的实施例中，主控制设备20也可以只发送警告信息给管理人员或驾驶员，再由管理人员或驾驶员来启动车辆停止程序。

上述实施例中，由于下雨时，雨水会在地面上形成一层薄薄的积水，像水膜一样贴在地面上。这层水膜会使车辆的轮胎与地面之间的接触面积减小，从而降低轮胎与地面之间的摩擦系数。轮胎与地面之间的摩擦系数减小时，车辆在行驶过程中容易打滑，造成交通事故，从而影响行车安全。本方案利用光学传感器检测地面的湿滑程度，根据湿滑程度计算出地面与车辆轮胎之间的摩擦力。通过判断摩擦力是否小于第一阈值或者第二阈值来控制车辆的行驶，能够有效保障雨天时车辆的行驶安全。

光学传感器可以实时监控车辆当前的行驶环境，确认当前的行驶环境无法满足车辆的行驶安全时，控制车辆减速行驶或者停止行驶。从而保证车辆始终在特定的天气适用域内行驶，并在行驶环境不能保证车辆安全时自动及时停止行驶。同时，由于先判断摩擦力是否小于第一阈值，再判断摩擦力是否小于第二阈值，可以控制车辆先减速再停车，而不是直接控制停车，避免车辆由于急速刹车导致打滑等，有效保证了车辆的行驶安全。此外，移动式路面气象传感器具有较高的测量精度，能够精准地测量水膜的高度，从而能够准确地计算出摩擦力，从而实现精准控制车辆行驶的目的。

在一些可行的实施例中，车辆99也可以为具有所谓的二级或三级自动化系统的车辆。二级自动化系统指的是“部分自动化”，具有二级自动化系统的车辆需要人类驾驶员时刻进行监管并需要根据环境随时对车辆进行控制。三级自动化系统指的是“条件自动化”，具有三级自动化系统的车辆需要人类驾驶员在适当的时间内及时对车辆进行接管。应用于二级或三级自动化车辆的车辆控制方法可以辅助人类驾驶员进行车辆的控制，帮助驾驶员更好地判断当前的行驶环境是否安全，从而更好地进行决策，使得驾驶更加轻松。

请参看图4，其为本发明第一实施例提供的车辆控制系统的内部结构示意图。第一实施例提供的车辆控制系统1000包括主控制模块30、处理模块40、第一判断模块50、第一控制模块60、第二判断模块70、以及第二控制模块80。

主控制模块30用于控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度。具体地，本方法利用主控制模块30控制光学传感器10检测地面的湿滑程度。其中，主控制模块30和光学传感器10电连接。当车辆99启动时，主控制模块30就会控制光学传感器10开启并不间断地进行检测。在一些可行的实施例中，主控制模块30还可以控制安装于车辆99的其它传感器(图未示)检测是否有下雨。当判断有下雨时，再控制光学传感器10开启。在本实施例中，光学传感器10安装于车辆99底部，光学传感器10的检测方向朝向地面。在一些可行的实施例中，光学传感器10可以安装于车辆99的车身991。优选地，光学传感器10可以安装于车身991的外沿，包括但不限于车头、车尾、保险杠等位置。即是说，当光学传感器10安装于车身991时，光学传感器10需要安装在能够无遮挡地检测到地面的位置。

在本实施例中，光学传感器10为移动式路面气象传感器(如图3所示)。移动式路面气象传感器为利用LED光谱进行测量的仪器。当移动式路面气象传感器安装于车辆99底部时，移动式路面气象传感器设有镜头的一侧朝向地面。主控制模块30控制移动式路面气象传感器测量地面的水膜高度。其中，水膜为下雨时，雨水在地面上形成的一层薄薄的积水。水膜高度为薄薄的积水在地面上形成的高度。当移动式路面气象传感器用于测量地面的水膜高度时，移动式路面气象传感器的测量范围为0-6000微米，分辨率为1微米。即是说，移动式路面气象传感器的测量精度非常高。在本实施例中，设置于车辆99的移动式路面气象传感器的数量为一个。在一些可行的实施例中，移动式路面气象传感器的数量可以为两个、三个、四个等，在此不做限定。

处理模块40用于根据湿滑程度计算地面与车辆的轮胎之间的摩擦力。具体地，本方法利用处理模块40根据湿滑程度计算地面与车辆99的轮胎990之间的摩擦力。即是说，处理模块40根据水膜高度计算地面与轮胎990之间的摩擦力。

第一判断模块50用于判断摩擦力是否小于第一阈值。具体地，由于水膜会使轮胎990与地面之间的接触面积减小，从而降低轮胎990与地面之间的摩擦系数。本方法利用第一判断模块50判断摩擦力是否小于第一阈值。

第一控制模块60用于控制车辆减速行驶。具体地，本方法利用第一控制模块60控制车辆99减速行驶。在本实施例中，第一控制模块60可以发送提示信息。其中，第一控制模块60可以将提示信息发送给远端的管理人员或车辆99的驾驶员，提示信息包括但不限于提醒管理人员或驾驶员降低车速、缓慢行驶等。第一控制模块60还可以启动车辆减速程序，控制车辆99的行驶速度不高于预设车速。当启动车辆减速程序后，第一控制模块60控制车辆99缓慢地降低车速，直至车速减小至预设车速。在本实施例中，预设车速为30km/h。在一些可行的实施例中，预设车速可以为20km/h、40km/h等，预设车速也可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。在另一些可行的实施例中，第一控制模块60也可以只发送提示信息给管理人员或驾驶员，再由管理人员或驾驶员来启动车辆减速程序。

第二判断模块70用于判断摩擦力是否小于第二阈值。具体地，本方法利用第二判断模块70判断摩擦力是否小于第二阈值。其中，第二阈值小于第一阈值。下雨时间的持续增加会导致地面上的积水越来越多，则形成的水膜会越来越厚。水膜高度越高，则地面与轮胎990之间的摩擦力越小。因此，当摩擦力小于第一阈值后，第二判断模块70还需要判断摩擦力是否会继续减小直至小于第二阈值。

第二控制模块80用于控制车辆停止行驶。具体地，本方法利用第二控制模块80控制车辆99停止行驶。在本实施例中，第二控制模块80可以发送警告信息。其中，第二控制模块80可以将警告信息发送给管理人员或驾驶员，警告信息包括但不限于警告管理人员或驾驶员停车、危险等。第二控制模块80还可以启动车辆停止程序，控制车辆99停下。当启动车辆停止程序后，第二控制模块80控制车辆99缓慢地降低车速，直至车辆99停下。在一些可行的实施例中，第二控制模块80也可以只发送警告信息给管理人员或驾驶员，再由管理人员或驾驶员来启动车辆停止程序。

请参看图5，其为本发明第二实施例提供的车辆控制系统的内部结构示意图。第二实施例提供的车辆控制系统2000包括光学传感器10、以及与光学传感器10电连接的主控制设备20。主控制设备20包括处理器21、以及存储器22。其中，存储器22用于存储车辆控制程序指令，处理器21用于执行车辆控制程序指令以实现上述车辆控制方法。

请结合参看图6，其为本发明实施例提供的车辆的示意图。车辆99包括车身991、以及如上所述的车辆控制系统2000。车辆控制系统2000设置于车身991。其中，光学传感器10和主控制设备20可以为一体式设备，也可以分开设置，在此不做限定。

处理器21在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器22中存储的车辆控制程序指令。

存储器22至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器22在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器22在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器22还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器22不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现车辆控制方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度；

根据所述湿滑程度计算所述地面与所述车辆的轮胎之间的摩擦力；

判断所述摩擦力是否小于第一阈值；

当所述摩擦力小于所述第一阈值时，控制所述车辆减速行驶；

判断所述摩擦力是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；以及

当所述摩擦力小于所述第二阈值时，控制所述车辆停止行驶。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述光学传感器为移动式路面气象传感器。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度具体包括：

控制所述移动式路面气象传感器测量所述地面的水膜高度。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述车辆减速行驶具体包括：

发送提示信息；和/或

启动车辆减速程序；

控制所述车辆的行驶速度不高于预设车速。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述车辆停止行驶具体包括：

发送警告信息；和/或

启动车辆停止程序。

6.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：

主控制模块，所述主控制模块用于控制设置于车辆的光学传感器检测地面的湿滑程度；

处理模块，所述处理模块用于根据所述湿滑程度计算所述地面与所述车辆的轮胎之间的摩擦力；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述摩擦力是否小于第一阈值；

第一控制模块，当所述摩擦力小于所述第一阈值时，所述第一控制模块用于控制所述车辆减速行驶；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述摩擦力是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；以及

第二控制模块，当所述摩擦力小于所述第二阈值时，所述第二控制模块用于控制所述车辆停止行驶。

7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述光学传感器为移动式路面气象传感器。

8.如权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述主控制模块用于控制所述移动式路面气象传感器测量所述地面的水膜高度。

9.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括光学传感器、以及与所述光学传感器电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储车辆控制程序指令，所述处理器用于执行所述车辆控制程序指令以实现如权利要求1至5中任意一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车身、以及如权利要求9所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统设置于所述车身。

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