CN112352542B - 一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法，其特征在于，包括机架，驱动旋转架通过主轴设置在所述机架上且随所述主轴旋转，所述驱动旋转架上沿周向均布有多组齿梳，且所述齿梳的齿梳脊梁与所述主轴平行；所述驱动旋转架一侧的主轴上还设置有保持旋转架，所述保持旋转架相对所述驱动旋转架偏心设置；所述保持旋转架与各组齿梳之间还分别设置有连杆，所述齿梳的齿梳脊梁一端端部穿过所述驱动旋转架与相对应连杆的一端过盈配合，连杆的另一端与所述保持旋转架转动连接。本发明结构简单、巧妙，成本低，易于推广，采摘效率高，且利用油茶果与花苞尺寸的差异，将果实梳在梳齿间向后拖动从而摘下果实，降低了对花苞的伤害。

Description

一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法。

背景技术

油茶果是油茶树结的果实，油茶果含有维生素E和抗氧化成分，它能保护人的皮肤，尤其是能防止皮肤损伤和衰老，使皮肤光泽细嫩。另外，如果用来洗头发还能防止脱发，使头发乌黑发亮。除此之外，油茶果还有去除妊娠纹和愈合伤口的作用。因此，油茶果的市场价值也越来越高，但目前还没有一种较好的设备去完成油茶果的采摘工作。

目前，油茶果的采摘通常是人工完成。人工手摘油茶果，摘取一个油茶果后将油茶果放置在篮子中，不断的重复此摘和放的过程来完成油茶果的采摘，浪费了大量的人力在采摘工作上，且人工采摘这种方式大大的降低了油茶果采摘的效率。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，本发明设计了一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法。

为了解决现有技术中的上述问题，本发明一方面采用了以下方案：

一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器，包括机架，驱动旋转架通过主轴设置在所述机架上且随所述主轴旋转，所述驱动旋转架上沿周向均布有多组齿梳，且所述齿梳的齿梳脊梁与所述主轴平行；所述驱动旋转架一侧的主轴上还设置有保持旋转架，所述保持旋转架相对所述驱动旋转架偏心设置；所述保持旋转架与各组齿梳之间还分别设置有连杆，所述齿梳的齿梳脊梁一端端部穿过所述驱动旋转架与相对应连杆的一端过盈配合，连杆的另一端与所述保持旋转架转动连接。

进一步，所述保持旋转架的中心圆孔处由三个滚子进行支撑，其中第一滚子设置在所述主轴上，第二滚子和第三滚子安装在所述机架上；所述保持旋转架的本体呈圆盘状结构。

进一步，所述驱动旋转架包括第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘，所述第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘对称设置在所述主轴上，所述齿梳位于所述第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘之间。

进一步，所述主轴的两端分别通过相应的轴承与所述机架连接，驱动电机通过传动装置将动力传递给所述主轴。

进一步，所述传动装置包括链轮和链条。

进一步，所述机架的底部是栅板结构，所述栅板结构的间隙与所述齿梳的梳齿间隙相对应，且所述栅板结构的间隙不大于所述齿梳的梳齿间隙。

进一步，所述栅板结构的间隙与所述齿梳的梳齿间隙相互垂直对应。

进一步，所述机架的后端底部还设置有储存室。

进一步，所述齿梳包括齿梳脊梁和设置在所述齿梳脊梁上的若干梳齿。

进一步，每组齿梳上有10根梳齿，所述梳齿的直径为8mm，长度为120mm；相邻梳齿中心轴线间的距离为30mm。

进一步，所述齿梳有三组。

本发明另一方面还公开了以下方案：

一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器的工作方法，包括上述任一所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，所述工作方法包括以下步骤：

第一步，将末端执行器对准需要采集的区域；

第二步，驱动电机通电，带动主轴、驱动旋转架和齿梳转动；

第三步，齿梳梳到油茶果，带动油茶果向后运动与果柄脱离，与果柄脱离后的油茶果掉入机架上的储存室内。

该齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法具有以下有益效果：

（1）本发明可以避开油茶花对油茶果进行采摘，可以实现精确对准油茶果较多的区域进行采摘，相对于人工采摘，大大提高了果实采摘效率。

（2）本发明利用油茶果与花苞尺寸的差异，将果实梳在梳齿间向后拖动从而摘下果实，降低了对花苞的伤害。

（3）本发明通过齿梳与梳状栅板之间的配合进行果实采摘以及果实收集，结构巧妙，收集的果实干净杂质少。

（4）本发明结构较简单，成本低，易于推广。

附图说明

图1：本发明实施方式中齿梳回转式油茶果采收末端执行器的立体结构示意图；

图2：本发明实施方式中齿梳回转式油茶果采收末端执行器的立体结构示意图（去掉机架后）；

图3：本发明实施方式中保持旋转架固定方式示意图；

图4：本发明实施方式中齿梳的结构示意图。

附图标记说明：

1—主轴；11—轴承；2—驱动旋转架；21—第一驱动旋转盘；22—第二驱动旋转盘；3—齿梳；31—齿梳脊梁；32—梳齿；4—机架；41—栅板结构；42—储存室；5—连杆；6—保持旋转架；71—第一滚子；72—第二滚子；73—第三滚子。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明做进一步说明：

图1至图4示出了本发明一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器及其工作方法的具体实施方式。图1和图2是本实施方式中齿梳回转式油茶果采收末端执行器的结构示意图；图3是本实施方式中保持旋转架固定方式示意图；图4是本实施方式中齿梳的结构示意图。

如图1和图2所示，本实施方式中的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，包括机架4，驱动旋转架2通过主轴1设置在机架4上且随主轴1旋转，驱动旋转架2上沿周向均布有多组齿梳3，且齿梳3的齿梳脊梁31与主轴1平行；驱动旋转架2一侧的主轴1上还设置有保持旋转架6，保持旋转架6相对驱动旋转架2偏心设置；保持旋转架6与各组齿梳3之间还分别设置有连杆5，齿梳3的齿梳脊梁31一端端部穿过驱动旋转架2与相对应连杆5的一端过盈配合，连杆5的另一端与保持旋转架6转动连接。

优选地，保持旋转架6的中心圆孔处由三个滚子进行支撑，其中第一滚子71设置在主轴1上，第二滚子72和第三滚子73安装在机架4上；保持旋转架6的本体呈圆盘状结构，如图3所示。

优选地，驱动旋转架2包括第一驱动旋转盘21和第二驱动旋转盘22，第一驱动旋转盘21和第二驱动旋转盘22对称设置在主轴1上，齿梳3位于第一驱动旋转盘21和第二驱动旋转盘22之间，如图1和图2所示。

优选地，主轴1的两端分别通过相应的轴承11与机架4连接，如图1所示，驱动电机通过传动装置将动力传递给主轴1，本实施例中，驱动电机及传动装置没有画出。

本实施例中，所述传动装置包括链轮和链条。

优选地，机架4的底部是栅板结构41，栅板结构41的间隙与齿梳3的梳齿间隙相对应，且栅板结构41的间隙不大于齿梳3的梳齿间隙，如图1所示。

本实施例中，栅板结构41的间隙与齿梳3的梳齿间隙相互垂直对应，如图1所示。

优选地，机架4的后端底部还设置有储存室42，如图1所示。本实施例中，机架4后方下凹形成储存室42，一体成型，易于加工。

优选地，齿梳3包括齿梳脊梁31和设置在齿梳脊梁31上的若干梳齿32，如图4所示。

本实施例中，每组齿梳3上有10根梳齿32，梳齿32的直径为8mm，长度为120mm；相邻梳齿32中心轴线间的距离为30mm，如图4所示。

本实施例中，齿梳3有三组，如图1和图2所示。

工作时，第一步，将末端执行器对准需要采集的区域；

第二步，驱动电机通电，带动主轴1、驱动旋转架2和齿梳3转动；

第三步，齿梳3梳到油茶果，带动油茶果向后运动与果柄脱离，与果柄脱离后的油茶果掉入机架4上的储存室42内。

本发明通过主轴带动旋转带动驱动保持架转动，从而使三组齿梳旋转，旋转到前面的梳齿向下运动，在梳到油茶果后向后运动，油茶果受齿梳的作用，果实与果柄脱离，落在栅板上，滚入采收机构后方的暂时收集处。

本发明可以避开油茶花对油茶果进行采摘，可以实现精确对准油茶果较多的区域进行采摘，相对于人工采摘，大大提高了果实采摘效率。

本发明利用油茶果与花苞尺寸的差异，将果实梳在梳齿间向后拖动从而摘下果实，降低了对花苞的伤害。

本发明通过齿梳与梳状栅板之间的配合进行果实采摘以及果实收集，结构巧妙，收集的果实也干净。

本发明结构较简单，成本低，易于推广。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，包括机架，驱动旋转架通过主轴设置在所述机架上且随所述主轴旋转，所述驱动旋转架上沿周向均布有多组齿梳，且所述齿梳的齿梳脊梁与所述主轴平行；所述驱动旋转架一侧的主轴上还设置有保持旋转架，所述保持旋转架相对所述驱动旋转架偏心设置；所述保持旋转架与各组齿梳之间还分别设置有连杆，所述齿梳的齿梳脊梁一端端部穿过所述驱动旋转架与相对应连杆的一端过盈配合，连杆的另一端与所述保持旋转架转动连接；

所述驱动旋转架包括第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘，所述第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘对称设置在所述主轴上，所述齿梳位于所述第一驱动旋转盘和第二驱动旋转盘之间；

所述保持旋转架的中心圆孔处由三个滚子进行支撑，其中第一滚子设置在所述主轴上，第二滚子和第三滚子安装在所述机架上；所述保持旋转架的本体呈圆盘状结构。

2.根据权利要求1所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，所述主轴的两端分别通过相应的轴承与所述机架连接，驱动电机通过传动装置将动力传递给所述主轴。

3.根据权利要求1所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，所述机架的底部是栅板结构，所述栅板结构的间隙与所述齿梳的梳齿间隙相对应，且所述栅板结构的间隙不大于所述齿梳的梳齿间隙。

4.根据权利要求1或3所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，所述机架的后端底部还设置有储存室。

5.根据权利要求1所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，所述齿梳包括齿梳脊梁和设置在所述齿梳脊梁上的若干梳齿。

6.根据权利要求5所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，每组齿梳上有10根梳齿，所述梳齿的直径为8mm，长度为120mm；相邻梳齿中心轴线间的距离为30mm。

7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，所述齿梳有三组。

8.一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器的工作方法，其特征在于，包括上述权利要求1至7任一所述的齿梳回转式油茶果采收末端执行器，所述工作方法包括以下步骤：

第一步，将末端执行器对准需要采集的区域；

第二步，驱动电机通电，带动主轴、驱动旋转架和齿梳转动；

第三步，齿梳梳到油茶果，带动油茶果向后运动与果柄脱离，与果柄脱离后的油茶果掉入机架上的储存室内。