CN112345086A - 基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统 - Google Patents

基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统 Download PDF

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CN112345086A CN202011303873.1A CN202011303873A CN112345086A CN 112345086 A CN112345086 A CN 112345086A CN 202011303873 A CN202011303873 A CN 202011303873A CN 112345086 A CN112345086 A CN 112345086A
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Abstract

本申请涉及施工监测的技术领域，尤其是涉及基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统，方法包括：获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像；识别可见光图像中的沥青铺设区域图像；获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域；计算待检测区域的第一温度信息。本申请具有解决探测头温度探测不准确的缺陷的效果。

Description

基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统
技术领域
本申请涉及施工监测的技术领域，尤其是涉及基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统。
背景技术
随着城市化进程的逐步推进，道路建设也随着城市化的进程而逐步增加，在目前，道路建设一般会在路面铺设沥青混合料，以增加道路的平整性、透水性等性能，沥青混合料的温度是沥青路面强度形成的一个重要的内在因素，而沥青混合料的温度包括拌合温度、出厂温度、运输温度、摊铺温度以及碾压温度、碾压终了温度。
在碾压时进行温度实时检测一般将温度传感器的探测头压进沥青混合料中获取温度信息，而在碾压过程中，沥青混合料的温度较高，沥青混合料容易粘在探测头上，容易影响探测头的探测温度。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有探测头温度探测不准确的缺陷。
发明内容
为了解决探测头温度探测不准确的缺陷，本申请提供基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法、系统。
第一方面，本申请提供的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，采用如下的技术方案：
基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，所述方法包括：获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像；识别可见光图像中的沥青铺设区域图像；获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域；计算待检测区域的第一温度信息。
通过采用上述技术方案，由双光摄像机拍摄沥青铺设区域的可见光图像以及红外图像，由可见光图像标注沥青铺设区域图像，再由映射关系将沥青铺设区域映射于红外图像内，即可计算沥青铺设区域的温度，具有可实时、准确检测沥青混合料在施工的温度的效果。
优选的，还包括：根据预设间距随机设置预设识别框于沥青铺设区域；根据映射关系计算预设识别框于沥青铺设区域对应同组红外图像中的第二位置信息，根据第二位置信息标记红外图像中的采样区域；计算采样区域的第二温度信息。
通过采用上述技术方案，随机设置预设识别框于沥青铺设区域，根据映射关系计算第二位置信息以采样区域，计算采样区域的第二温度信息即可获取沥青图像内的随机区域的温度，具有获取沥青铺设区域的较为准确的温度信息的效果。
优选的，还包括：匹配第二温度信息所属预设温度区间，若第二温度信息低于碾压时的施工最低温度值，生成警示信息。
通过采用上述技术方案，若第二温度信息低于施工最低温度，则生成警示信息以提醒工程管理人员及时排障。
优选的，还包括：将警示信息以及对应的可见光图像发送至终端设备。
通过采用上述技术方案，工程管理人员可随身携带终端设备，接收警示信息以及可见光图像，便于及时查看出现异常清理的区域，由可见光图像初步判断排障方法，具有无需到达现场即可获取现场情况的效果。
优选的，还包括：识别可见光图像中对应的沿沥青铺设区域长度方向预设于地面上的标记序列号；采用预设特征提取框框选可见光图像内位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域图像，根据映射关系获取红外图像对应预设特征提取框区域内的区域位置信息；计算区域位置信息的第三温度信息；将第三温度信息写入根据标记序列号预设的温度记录表。
通过采用上述技术方案，可获知沥青铺设区域上沿长度方向的第三温度的变化情况，通过查看温度记录表，即可获知沥青铺设区域上是否存在异常温度的情况。
优选的，所述标记序列号为阿拉伯数字且顺序设置，记录位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域的第三温度信息于温度记录表内对应较小的标记序列号的存储地址处；根据标记序列号由小至大比较温度记录表内第三温度信息的大小，若温度记录表内相邻标记序列号之间的第三温度的差值不在预设范围区间内，以该相邻标记序列号中较大的序列号为异常序列号，将异常序列号所在的相邻序列号打包形成异常情况信息发送至终端设备。
通过采用上述技术方案，自动检测沥青铺设区域的温度变化，当出现异常温度变化时，将异常序列号发送至终端设备，使工程管理人员可及时发现异常温度情况。
优选的，建立温度变化坐标系，以标记序列号为x轴数值、以第三温度信息为y轴数值，根据标记序列号与第三温度信息的对应关系绘制温度变化曲线于温度变化坐标系；获取天气信息，存储天气信息以及对应的温度变化曲线；绘制同类型天气信息对应的温度变化曲线于同一温度变化坐标系，以获得温度变化的趋势图；拟合同一天气类型下的温度变化曲线的偏移量在正常范围内的温度变化曲线，且生成温度趋势图。
通过采用上述技术方案，温度趋势图便于查看在同一样的天气类型下沥青铺设区域的温度变化趋势，从而便于比对当天的温度变化曲线表征的变化情况是否有异常。
第二方面，本申请提供的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测系统，采用如下的技术方案：
基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测系统，包括：图像获取模块，同于获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像；图像处理模块，用于识别可见光图像中的沥青铺设区域图像；计算标记模块，用于获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域；温度计算模块，计算待检测区域的第一温度信息。
通过采用上述技术方案，图像获取模块获取可见光图像以及红外图像，图像处理模块识别可见光图像的沥青铺设区域图像，计算标记模块，获取映射关系并计算第一位置信息，由第一位置信息标记红外图像的待检测区域，温度计算模块则计算待检测区域的第一温度信息，从而具有实时、准确检测沥青铺设区域的沥青混合料施工温度的效果。
第三方面，本申请提供的一种服务器，采用如下的技术方案：
一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。
第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
本申请获取由双光摄像机拍摄沥青铺设区域的可见光图像以及红外图像，由可见光图像标注沥青铺设区域图像，再由映射关系将沥青铺设区域映射于红外图像内，即可计算沥青铺设区域的温度，具有可实时、准确检测沥青混合料在施工的温度的效果；
图像获取模块获取可见光图像以及红外图像，图像处理模块识别可见光图像的沥青铺设区域图像，计算标记模块，获取映射关系并计算第一位置信息，由第一位置信息标记红外图像的待检测区域，温度计算模块则计算待检测区域的第一温度信息，从而具有实时、准确检测沥青铺设区域的沥青混合料施工温度的效果。
附图说明
图1是本申请实施例基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法的流程框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例公开基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法。参照图1，方法包括以下步骤。
S1：获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像。
具体的，无人机上预先安装有双光摄像机以及无线通信模块，无人机通过无线通信模块与设于地面的服务器信号连接，无人机沿沥青碾压设备运行的方向飞行，且通过双光摄像机实时获取里面上沥青铺设区域的图像，并通过无线通信模块将双光摄像机拍摄的可见光图像与红外图像传输至服务器，由预设于服务器的预定程序进行处理；以同一组拍摄的可见光图像与红外图像同步进行处理，同一组的意思为同一拍摄地点、同一拍摄时刻。
S2：识别可见光图像中的沥青铺设区域图像。
具体的，获取可见光图像内图像的局部特征点，在本实施例中，在沥青铺设区域长度方向的两侧的地面上铺设或粘贴白色的长条形标志物，标志物也可以为刷在地面上的白色油漆，以与沥青铺设区域的颜色产生差别，以标志物为局部特征点提取沥青铺设区域图像，且获取标志物所在可见光图像中的像素点坐标。
S3：获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域。
具体的，在双光摄像机的镜头参数固定的情况下，同一组可见光图像与红外图像中的映射关系也是确定的，映射关系公式如下：
ir_img_start_x=(vir_img_w×scale-ir_img_w)/2
ir_img_start_y=(vir_img_h×scaleir_img_h)/2
ir_img_end_x=ir_img_start_x+ir_img_w
ir_img_end_y=ir_img_start_y+ir_img_h
上述公式中，vir_img_w为可见光图像宽度，ir_img_w为可见光图像宽度，vir_img_h为可见光图像高度，ir_img_h为红外图像高度，scale为红外图像和可见光图像的分辨率之比，ir_img_start_x为可见光图像的像素坐标系内，对应红外图像的左上角x轴坐标值；ir_img_start_y为可见光图像的像素坐标系内，对应红外图像的左上角y轴坐标值；ir_img_end_x为可见光图像的像素坐标系内，对应红外图像的右下角x轴坐标值；ir_img_end_y为可见光图像的像素坐标系内，对应红外图像的右下角y轴坐标值。假设可见光图像的像素点坐标为（vis_x1,vis_y1）,且全部满足下述关系：
vis_x1∈[ir_img_start_x,ir_img_end_x]
vis_y1∈[ir_img_start_y,ir_img_end_y]
则可以计算出红外图像中的像素点坐标为（ir_x1,ir_x2）为：
ir_x1=vis_x1-ir_img_start_x
ir_y1=vis_y1-ir_img_start_y
获取可见光图像中位于标志物之间的可见光图像中像素点坐标为映射集合，第一位置信息为映射集合内的可见光图像的像素点坐标映射于红外图像中的像素点坐标。
S4：计算待检测区域的第一温度信息。
具体的，服务器基于预定算法计算待检测区域像素点坐标的第一温度信息，第一温度信息为在待检测区域内像素点坐标的温度的平均值，当计算生成第一温度信息后，服务器通过无线信号传输将第一温度信息发送至终端设备，在本实施例中，终端设备可以为计算机、手机或平板等。
当进行检测时，无人机沿沥青铺设区域的长度方向飞行，无人机双光摄像机拍摄到的实时可见光图像以及红外图像通过无线通信模块传输至服务器，服务器基于预定程序处理生成第一温度信息，并将第一温度信号传输至工程管理人员的终端设备，比如手机上，便于工程管理人员实时查看沥青混合料施工时的温度。
S5：根据预设间距随机设置预设识别框于沥青铺设区域。
具体的，获取位于沥青铺设区域的可见光图像的像素点坐标，即上述的映射集合，随机生成满足位于映射集合内的约束关系的随机像素点坐标，预设像素距离值，实际像素距离值根据实际图像大小设置，以随机像素点坐标为中点、预设像素距离值为直径形成预设识别框，在同一可见光图像上预设有至少两个预设识别框，预设间距为相邻预设识别框中点之间的间距，预设间距大于预设像素距离值，提取位于预设识别框内且位于标志物内的可见光图像的像素点坐标于随机坐标点集合。
S6：根据映射关系计算预设识别框于沥青铺设区域对应同组红外图像中的第二位置信息，根据第二位置信息标记红外图像中的采样区域。
具体的，根据映射关系计算随机坐标点集合中像素点坐标对应红外图像的第二位置信息，以位于第二位置信息的红外图像的像素点为采样区域；在本实施例中，可在采样区域内选取随机坐标，通过映射关系反算可见光图像的像素点坐标，判断该可见光图像的像素点坐标是否于随机坐标点集合内，若在，则说明可见光图像与红外图像之间的映射关系计算的鲁棒性较好，若不在，则生成运算规则错误信息并传送至终端设备，以提醒工程管理人员对服务器进行维护。
S7：计算采样区域的第二温度信息。
具体的，计算第二温度信息，第二温度信息为采样区域内红外图像的像素点坐标对应的温度值的平均值，计算第二温度信息，当生成第二温度信息后，服务器通过无线传输将第二温度值传送至终端设备，便于工程管理人员获知沥青铺设区域的随机点的温度值，且在本实施例中，移动终端可以根据第二温度信息与第一温度信息进行差值运算并且显示于移动终端上层，工程管理人员获知差值即可判断沥青铺设区域是否处于均匀冷却状态，若不处于均匀冷却状态，则需要工程管理人员及时去查看沥青铺设区域，以减少意外事故的发生。
S8：匹配第二温度信息所属预设温度区间，若第二温度信息低于碾压时的施工最低温度值，生成警示信息。
具体的，碾压时的施工最低温度值根据沥青混合料的实际材料配比决定，预设温度区间为包含最大值与最小值，预设温度区间为沥青铺设区域处于不同施工状态的沥青混合料的温度所属的温度区间，再生沥青混合料在摊铺且处于正常施工状态下的温度不低于135摄氏度且温度不超过190摄氏度，则在摊铺状态下的温度区间为135-190摄氏度；在碾压且正常施工时的温度不低于130摄氏度，且同理不高于190摄氏度，即碾压状态的温度区间为130-190摄氏度；在碾压终了的时候的温度不低于70摄氏度，即碾压终了状态下的温度区间在70-190摄氏度之间，且上述区间均不取端值，在进行碾压时的温度检测，此时所属的预设温度区间为130-190摄氏度，碾压时的施工最低温度值则为该区间的最低温度值130摄氏度。
S9：将警示信息以及对应的可见光图像发送至终端设备。
当无人机检测的区域沿沥青铺设区域的长度方向设置，且检测的沥青铺设区域大于3米时，在步骤S9后继续执行步骤S10。
S10：识别可见光图像中对应的沿沥青铺设区域长度方向预设于地面上的标记序列号。
S11：采用预设特征提取框框选可见光图像内位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域图像，根据映射关系获取红外图像对应预设特征提取框区域内的区域位置信息。
S12：计算区域位置信息的第三温度信息。
具体的，标记序列号为预设于标志物一侧的白色的阿拉伯数字，标记序列号的数值变化沿标志物的长度方向均匀增减，且相邻标记序列号之间的间距为1米，但也可以为2米、3米等，且标记序列号向靠近沥青碾压设备的一侧递增，服务器基于图像识别获取阿拉伯数字的对应的可见光图像的像素点坐标以及阿拉伯数据的含义，随机获取每一阿拉伯数字对应的像素点坐标中其中一点为基准坐标，建立垂直于标志物对应的可见光图像像素点形成的直线且经过基准坐标的基准直线，同一可见光图像内若干条基准直线之间互相平行，且以相邻基准直线与标志物对应的可见光图像像素点形成的直线围合形成的封闭图形为预设特征提取框，根据映射关系将预设特征提取框对应的可见光图像的像素点坐标映射于红外图像的像素点坐标，并根据上述红外图像的像素点坐标集合于区域位置信息，计算区域位置信息内像素点坐标的温度，且求上述温度的平均值为第三温度信息。
上文所述第一温度信息、第二温度信息均为靠近沥青碾压设备的所在位置的预设特征提取框内计算得到，在计算第一温度与信息第二温度信息前均需要进行下述步骤（1）。
（1）获取无线传输的沥青碾压设备的位置信号。
位置信号包括沥青碾压设备所在位置距离最近的两个标记序列号的位置信息。位置信号由工程管理人员根据沥青碾压设备所在的位置输入的位于沥青碾压设备所在位置前后两侧距离最近的标记序列号的信息，且有终端设备发送至服务器。
S13：将第三温度信息写入根据标记序列号预设的温度记录表。
具体的，温度记录表内按照顺序存储标记序列号，记录位于相邻两个标记序列号之间的沥青铺设区域的第三温度信息于温度记录表内对应较小标记序列号的存储地址处。
S14：根据标记序列号由小至大比较温度记录表内的第三温度信息的大小。
根据标记序列号由小至大比较温度记录表内第三温度信息的大小，若温度记录表内相邻标记序列号之间的差值不在预设范围区间内，以该相邻标记序列号中较大的序列号为异常序列号，将异常序列号打包形成异常情况信息发送至终端设备。
预设范围为温度记录表内相邻的标记序列号中较大的标记序列号减较小的标记序列号的差值大于等于零的范围，若较大的标记序列号减较小的标记序列号的差值小于零，说明在沥青铺设区域的某一段发生异常情况，服务器将异常序列号打包形成异常情况信息发送至工程管理人员的终端设备处，便于工程管理人员及时查看异常情况，异常情况信息为弹出与终端设备上层的提示框，提示框内标识有异常序列号。
S15：建立温度变化坐标系，根据标记序列号与第三温度信息的对应关系绘制温度变化曲线于温度变化坐标系。
具体的，温度变化坐标系以标记序列号为x轴数值、以第三温度信息为y轴数值，标记序列号的递增方向为x轴的正方向，根据第三温度信息与标记序列号的对应关系标注温度坐标于温度变化坐标系，且沿x轴依次连接相邻的温度坐标形成温度变化曲线。
S16：获取天气信息，存储天气信息以及对应的温度变化曲线；
S17：绘制同类型天气信息对应的温度变化曲线于同一温度变化坐标系，以获得温度变化的趋势图。
服务器联网下载实时天气信息，无人机通过双光摄像机获取的可见光图像与红外图像，在可见光图像与红外图像信息携带有时间信息，服务器建立时间信息对应的天气信息与温度变化曲线的天气-温度映射关系，且存储天气信息与温度变化曲线以及天气-温度映射关系于后台数据库，间隔一定时间，在这里，一定时间可以为一天、一周或者一个月等，根据天气类型，比如说，天气类型为雨天，室外温度范围于25-35摄氏度之间的天气信息，绘制对应的天气信息的温度变化曲线于同一温度变化坐标系，当温度变化曲线的最小标记序列号大于1时，将该温度变化曲线的所有标记序列号减去（最小标记序列号-1）后将温度变化曲线显示与温度变化坐标系，而温度变化曲线的最大标记序列号与最小标记序列号之间的差值为固定值，最大标记序列号对应沥青碾压设备两侧的标记序列号中最大的标记序列号，通过温度变化曲线的叠合，可以获取在该天气类型下的沥青铺设区域距离沥青碾压设备的距离变化对应的温度变化趋势。
S18：拟合同一天气类型下的温度变化曲线的偏移量在正常范围内的温度变化曲线，且生成温度趋势图。
具体的，偏移量在正常范围值内的曲线是指曲线变化趋势与其他曲线的变化趋势的偏差值在合理范围内，这里的合理范围需要根据实际的沥青铺设区域设置，本实施例中，拟合的温度变化曲线对应的沥青铺设区域的宽度接近的情况，即沥青铺设区域的宽度之间的偏差小于0.5m，长度没有限定，温度趋势图表征在同类型的天气情况下的沥青铺设区域冷却温度距离沥青碾压设备的距离的变化。
本实施例还公开基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测系统，适配于上述基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，包括以下模块。
图像获取模块，同于获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像。
图像处理模块，用于识别可见光图像中的沥青铺设区域图像。
计算标记模块，用于获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域。
温度计算模块，计算待检测区域的第一温度信息。
随机数生成模块，用于根据预设间距随机设置预设识别框于沥青铺设区域。
计算标记模块还用于根据映射关系计算预设识别框于沥青铺设区域对应同组红外图像中的第二位置信息，根据第二位置信息标记红外图像中的采样区域。
温度计算模块还用于计算采样区域的第二温度信息。
温度匹配比对模块，用于匹配第二温度信息所属预设温度区间，若第二温度信息低于碾压时的施工最低温度值，生成警示信息。
无线连接模块，用于将警示信息以及对应的可见光图像发送至终端设备。
图像处理模块还用于检测可见光图像中对应的沿沥青铺设区域长度方向预设于地面上的标记序列号。
无线连接模块获取由终端设备无线传输的沥青碾压设备的位置信号。
位置信号包括沥青碾压设备所在位置距离最近的两个标记序列号的位置信息。
计算标记模块还用于采用预设特征提取框框选可见光图像内位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域图像，根据映射关系获取红外图像对应预设特征提取框内的区域位置信息。
温度计算模块还用于计算区域位置信息的第三温度信息。
记录存储模块，用于将第三温度信息写入根据标记序列号预设的温度记录表。
温度匹配比对模块还用于根据标记序列号由小至大比较温度记录表内第三温度信息的大小，若温度记录表内相邻标记序列号之间的第三温度的差值不在预设范围区间内，以该相邻标记序列号中较大的序列号为异常序列号，无线连接模块将异常序列号所在的相邻序列号打包形成异常情况信息发送至终端设备。
坐标系建立模块，用于建立温度变化坐标系，以标记序列号为x轴数值、以第三温度信息为y轴数值，根据标记序列号与第三温度信息的对应关系绘制温度变化曲线于温度变化坐标系。
天气获取模块，用于获取天气信息，且存储天气信息以及对应的温度变化曲线。
曲线生成模块，用于绘制同类型天气信息对应的温度变化曲线于同一温度变化坐标系，以获得温度变化的趋势图。
拟合计算模块，用于拟合同一天气类型下的温度变化曲线的偏移量在正常范围内的温度变化曲线，且生成温度趋势图。
无人机通过无线通信模块与服务器信号连接，双光摄像机获取的可见光图像与红外图像用过无线通信模块传输至服务器内的图像获取模块，图像处理模块局域可见光图像的局部特征点提取沥青铺设区域的图像，计算标记模块内存储于可见光图像与红外图像的映射关系，基于映射关系计算沥青铺设区域图像对应红外图像的像素点坐标的集合为第一位置信息，第一位置信息形成的集合即标记为待检测区域，温度计算模块计算待检测区域内的像素点坐标的温度值并统计平均值以生成第一温度信息，随机数生成模块在约束条件下生成随机像素点坐标，根据预设间距生成预设识别框，计算标记模块由映射关系公式计算预设识别框对应的第二位置信息，以第二位置信息为采样区域，温度计算模块计算采样区域内的像素点坐标的温度值，并计算该温度值的平均值为第二温度值，温度匹配比对模块将第二温度信息与施工最低温度值比较，如果第二温度信息低于施工最低温度值，无线连接模块将警示信息发送至终端设备，图像处理模块检测可见光图像中的标记序列号并识别，服务器由无线连接模块接收来自终端设备的沥青碾压设备的位置信号，计算标记模块计算预设特征提取框，并根据映射关系计算红外图像对应预设特征提取框内的像素点地址映射于红外图像内的区域位置信息，温度计算模块计算区域位置信息对应的第三温度信息，记录存储模块将第三温度信息写入温度记录表内对应标记序列号的存储地址，温度匹配对比模块，比较位于温度记录表内相邻的标记序列号对应的第三温度信息的差值，若温度记录表内相邻标记序列号之间的第三温度信息的差值不在预设范围区间内，以该相邻标记序列号中较大的序列号为异常序列号，无线连接模块将异常序列号所在的相邻序列号打包形成异常情况信息发送至终端设备。
坐标建立模块建立温度变化坐标系，以标记序列号与第三温度信息的对应关系绘制温度变化曲线于温度变化坐标系，同时天气模块获取实时的天气信息且存储天气信息以及对应的温度变化曲线的天气-温度映射关系，曲线生成模块将同一天气类型下的温度变化曲线绘制于同一温度变化坐标系，且将温度变化曲线的端点的x轴坐标平移至同一点从而获取温度变化的趋势图，拟合计算模块拟合同一天气类型下正常的温度变化曲线，从而生成温度趋势图。
本实施例还公开一种服务器，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如本实施例上述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法的计算机程序。
本实施例还公开一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如本实施例上述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法的计算机程序。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像；
识别可见光图像中的沥青铺设区域图像；
获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域；
计算待检测区域的第一温度信息。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
根据预设间距随机设置预设识别框于沥青铺设区域；
根据映射关系计算预设识别框于沥青铺设区域对应同组红外图像中的第二位置信息，根据第二位置信息标记红外图像中的采样区域；
计算采样区域的第二温度信息。
3.根据权利要求2所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
匹配第二温度信息所属预设温度区间，若第二温度信息低于碾压时的施工最低温度值，生成警示信息。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
将警示信息以及对应的可见光图像发送至终端设备。
5.根据权利要求1所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
识别可见光图像中对应的沿沥青铺设区域长度方向预设于地面上的标记序列号；
采用预设特征提取框框选可见光图像内位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域图像，根据映射关系获取红外图像对应预设特征提取框区域内的区域位置信息；
计算区域位置信息的第三温度信息；
将第三温度信息写入根据标记序列号预设的温度记录表。
6.根据权利要求5所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
所述标记序列号为阿拉伯数字且顺序设置，记录位于相邻两个序列号之间的沥青铺设区域的第三温度信息于温度记录表内对应较小的标记序列号的存储地址处；
根据标记序列号由小至大比较温度记录表内第三温度信息的大小，若温度记录表内相邻标记序列号之间的第三温度的差值不在预设范围区间内，以该相邻标记序列号中较大的序列号为异常序列号，将异常序列号所在的相邻序列号打包形成异常情况信息发送至终端设备。
7.根据权利要求6所述的基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测方法，其特征在于，还包括：
建立温度变化坐标系，以标记序列号为x轴数值、以第三温度信息为y轴数值，根据标记序列号与第三温度信息的对应关系绘制温度变化曲线于温度变化坐标系；
获取天气信息，存储天气信息以及对应的温度变化曲线；
绘制同类型天气信息对应的温度变化曲线于同一温度变化坐标系，以获得温度变化的趋势图；
拟合同一天气类型下的温度变化曲线的偏移量在正常范围内的温度变化曲线，且生成温度趋势图。
8.基于无人机的沥青混合料施工温度实时检测系统，其特征在于，包括：
图像获取模块，同于获取无人机上的双光摄像机拍摄的可见光图像以及红外图像；
图像处理模块，用于识别可见光图像中的沥青铺设区域图像；
计算标记模块，用于获取同一组可见光图像与红外图像的映射关系，根据映射关系计算沥青铺设区域图像在同组红外图像中的第一位置信息，根据第一位置信息标记红外图像中的待检测区域；
温度计算模块，计算待检测区域的第一温度信息。
9.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。
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