CN112339750A - 车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。通过检测车辆的第一前轮和第二前轮是否能够同时经过障碍物，以便控制车辆的行驶轨迹，保证车辆第一前轮和第二前轮所受障碍物的冲击力均衡，从而降低车辆损坏频率、规范司机驾驶行为和提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及智能交通领域，特别是涉及一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着智能交通技术的发展，出现了车辆检测技术，这个技术可以实时采集道路交通信息，获得交通流量、车速等基础数据，使驾驶员根据采集道路信息进行决策。
驾驶员在驾驶车辆过程中，可以检测到前方障碍物，使车辆减速越过障碍物，如减速带、路缘石等。
然而，目前的检测方法，存在使车辆频繁损坏的等问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆检测方法，所述方法包括：
预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；
预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；
根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
一种车辆控制方法，所述方法包括：
当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；
若所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，所述判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物包括：
预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物；
判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等；
若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。
在其中一个实施例中，所述驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物包括：
获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配；
通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差；
根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值；
获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。
在其中一个实施例中，所述根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值包括：
通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算窗口第一边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第一高度差集合；
通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算窗口第二边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第二高度差集合；
逐一选取所述第一高度差集合中的高度差，并与所述第二高度差集合中的每个高度差进行差值计算，获取差值集合；
若所述差值集合中的差值的绝对值小于第一预设阈值，则将绝对值小于第一预设阈值的差值对应的窗口标记为目标窗口。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识；
将当前驾驶行为计入车辆驾驶员标识对应的异常驾驶记录，得到当前异常驾驶总数；
若所述当前异常驾驶总数大于预设异常记录阈值，则输出警告信息；
其中，警告信息至少包括语音警告和视频警告中的任意一种。
在其中一个实施例中，所述若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识包括：
检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息；
根据所述驾驶员行为信息判断驾驶员是否故意异常驾驶，以使所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，所述检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息包括：
获取车辆经过距离所述障碍物预设长度的道路的行驶轨迹；
检测所述行驶轨迹是否偏离车辆进入所述预设长度的道路时的初始行驶方向。
一种车辆检测装置，所述装置包括：
第一预测模块，用于预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；
第二预测模块，用于预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；
检测模块，用于根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
上述车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；以及预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；进而根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。通过检测车辆的第一前轮和第二前轮是否能够同时经过障碍物，以便控制车辆的行驶轨迹，保证车辆第一前轮和第二前轮所受障碍物的冲击力均衡，从而降低车辆损坏频率、规范驾驶员的驾驶行为和提高驾驶安全性。
附图说明
图1为一个实施例中一种车辆检测方法的应用环境图；
图2为一个实施例中一种车辆检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中一种车辆控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中车辆行驶轨迹与障碍物不垂直的示意图；
图5为另一个实施例中步骤S4的流程示意图；
图6为另一个实施例中车辆行驶轨迹与障碍物垂直的示意图；
图7为另一个实施例中车辆前端悬架损坏示意图；
图8为另一个实施例中步骤S6的流程示意图；
图9为另一个实施例中车辆滑动窗口示意图；
图10为另一个实施例中步骤S63的流程示意图；
图11为另一个实施例中一种车辆控制方法的流程示意图；
图12为另一个实施例中步骤S7的流程示意图；
图13为另一个实施例中步骤S71的流程示意图；
图14为另一个实施例中车辆行驶方向偏离初始方向的示意图；
图15为一个实施例中一种车辆检测装置的结构框图；
图16为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆102通过网络与服务器104进行通信。服务器104通过车辆102当前位置以及行驶轨迹，预测车辆102的第一前轮经过障碍物的第一时刻，以及第二前轮经过障碍物的第二时刻，进而根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。其中，车辆102可以为任意车型，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆检测方法，以该方法应用于图1中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S1：预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻。
在步骤S1中，服务器104获取车辆的行驶速度、行驶轨迹、第一前轮位置以及障碍物位置，来预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻。
步骤S2：预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻。
在步骤S2中，服务器104获取车辆的行驶速度、行驶轨迹、第二前轮位置以及障碍物位置，来预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻。
步骤S3：根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
在步骤S3中，服务器104通过对第一时刻与第二时刻进行比较，来检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
上述车辆检测方法，通过预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；以及预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；进而根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。通过检测车辆的第一前轮和第二前轮是否能够同时经过障碍物，以便控制车辆的行驶轨迹，保证车辆第一前轮和第二前轮所受障碍物的冲击力均衡，从而降低车辆损坏频率、规范司机驾驶行为和提高驾驶安全性。
如图3所示，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
步骤S4：当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
在步骤S4中，障碍物可为相对于路面凸起或凹陷的物体，如车辆减速带、水坑等。以车辆减速带为例，车辆行驶过程中，如距离车辆预设距离内存在车辆减速带，那么预测车辆按照当前行驶轨迹继续行驶时，车辆的第一前轮和第二前轮是否会同时经过车辆减速带。其中，预设距离为预先设定的距离，以车辆驾驶员能够清晰地看见车辆减速带为准，一般设置为5-10米。第一前轮和第二前轮分别为车辆的左前轮和右前轮。
步骤S5：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。
在步骤S5中，结合图4，如果预测到第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，那么可能会存在仅第一前轮或第二前轮在减速带上经过，使两侧车辆所受力不同，会给车辆悬架带来一定程度的损坏；或者，车辆的行驶轨迹与所述障碍物不垂直，以致两侧车轮在减速带上经过的时间不同，使两侧车辆所受力不同，也会给车辆悬架带来一定程度的损坏，例如悬架器械错位，悬架形状扭曲、车轮定位数据错位以及转向系统故障。
当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；若判断所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物，使得车辆的第一前轮和第二前轮能够同时经过障碍物，保证车辆第一前轮和第二前轮所受障碍物的冲击力均衡，降低车辆损坏频率、规范司机驾驶行为和提高驾驶安全性。
在其中一个实施例中，结合图5，所述步骤S4包括：
步骤S41：预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物。
在步骤S41中，第一前轮和第二前轮是否会同时到达所述障碍物包括：第一前轮和第二前轮会与所述障碍物同时接触，或第一前轮和第二前轮不会同时与所述障碍物接触。以车辆减速带为例，在不改变车辆行驶轨迹的情况下，结合图6，第一前轮和第二前轮会同时经过车辆减速带，那么车辆行驶轨迹与车辆减速带垂直，第一前轮和第二前轮同时与减速带接触。若第一前轮和第二前轮不会同时到达所述障碍物，那么车辆行驶轨迹与车辆减速带不垂直，其中，车辆驾驶轨迹与车辆减速带不垂直会出现导致两种情况：车辆的两个前轮只有一个到达车辆减速带，或者车辆的两个前轮依次到达车辆减速带。
步骤S42：判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等。
在步骤S42中，本实施例中，第三时刻和第四时刻是指第一前轮和第二前轮分别发生高度变化时的时刻。第三时刻和第四时刻可以通过设置于车辆中的悬架高度传感器获取，悬架高度传感器设置于车辆的空气悬架和主动悬架中，用于检测车身高度(车身和下悬臂或减震器下支架在垂直方向上距离的相对位移量)。当车身高度变化时，将变化时刻相关数据传输至所述服务器104，以判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等。
步骤S43：若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
在步骤S43中，服务器104检测到所述第一前轮和第二前轮发生高度变化为同一时刻，如均为2018年11月12日上午9:00.00，那么可以认为所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
步骤S6：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。
在步骤S6中，根据对车辆行驶轨迹和障碍物的检测，预测到车辆的两个前轮只有一个经过车辆减速带，或者车辆的两个前轮依次经过车辆减速带，为了避免车辆受到一定程度的损毁，那么驱动所述车辆改变原来的行驶轨迹，使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
进一步地，结合图7，障碍物的形状各异(障碍物并非均为对称均匀的形状)，车辆第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物时，如果第一前轮越过障碍物的高度为10厘米，而第二前轮越过障碍物的高度为12厘米，由于第一前轮和第二前轮经过所述障碍物时，所受到的冲击力差值较大，这样依然会给车辆带来一定程度的损毁。为了使车辆经过障碍物时，车辆受到的损毁程度最低，在车辆第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物时，还要保证所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。其中，所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配包括冲击力相等或者冲击力之间的差值最小。
结合以上实施例，使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配，可以降低车辆损坏程度并提高驾驶安全性。
在其中一个实施例中，结合图8，所述步骤S6包括：
步骤S61：获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配。
在步骤S61中，结合图9，为了使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，服务器104输出一个滑动窗口，滑动窗口两端分别为第一边框和第二边框，其中，第一边框设置于滑动窗口的左侧，第二边框设置于滑动窗口的右侧。此外，所述滑动窗口的宽度与车辆的第一前轮和第二前轮之间的距离相等。
步骤S62：通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差。
在步骤S62中，所述滑动窗口对障碍物进行扫描，其中，扫描的方式根据障碍物的形状而定。假设障碍物为长方形，那么滑动窗口从左至右或者从右至左对障碍物进行扫描。当滑动窗口从左至右或者从右至左对障碍物进行扫描时，所述第一边框和第二边框依次经过障碍物纵向的每一个切面，第一边框和第二边框经过障碍物的每一个切面时，每个切面的最高点相对于当前路面的高度，即第一边框或第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差。
步骤S63：根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值。
在步骤S63中，第一预设阈值用于选取目标窗口，其中，第一预设阈值大于或等于零，最大一般不超过0.5厘米。假设第一边框滑过障碍物的某一个切面的最高点相对于当前路面的高度为H1，第二边框滑过同一障碍物的某一个切面的最高点相对于当前路面的高度为H2，那么H1与H2的差值小于第一预设阈值时，则选取H1与H2的差值小于第一预设阈值时所对应的第一边框和第二边框所对应的窗口为目标窗口。车辆按照目标窗口滑过所述障碍物时，会最大程度地减少车辆悬架的损坏。
步骤S64：获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。
在步骤S64中，当选取了目标窗口后，为了使车辆的第一前轮和第二前轮按照目标窗口滑过所述障碍物，那么获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。
进一步地，当所述目标窗口在当前车道内且目标窗口中没有静态或移动的物体时，采用主动转向或自动驾驶方式控制车辆行驶，其中，主动转向为控制电动转向系统主动转向，使车辆按照行驶轨迹的方向行驶。自动驾驶为控制电动转向系统、制动系统和电力系统自动驱动，使车辆按照行驶轨迹行驶。
在其中一个实施例中，结合图10，所述步骤S63包括：
步骤S631：通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第一边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第一高度差集合。
在步骤S631中，当所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描时，由于障碍物存在多个纵向的切面，第一边框到达每个纵向切面表面时，都会产生一个相对应当前路面的第一高度差，将获得的所有第一高度差进行统计，得到第一高度差集合。
步骤S632：通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第二边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第二高度差集合。
在步骤S632中，当所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描时，由于障碍物存在多个纵向的切面，第二边框到达每个纵向切面表面时，也会产生一个相对应当前路面的第二高度差，将获得的所有第二高度差进行统计，得到第二高度差集合。
步骤S633：逐一选取所述第一高度差集合中的高度差，并与所述第二高度差集合中的每个高度差进行差值计算，获取差值集合。
在步骤S633中，将所述第一高度差集合中的每一个第一高度差与所述第二高度差集合中的每一个第二高度差进行差值计算，将获得的所述差值进行统计，最终获得差值集合。假设第一高度差集合包括：H1和H2，第二高度差集合包括：H3和H4，H1分别与H3、H4进行差值计算，分别获得差值L1和L2，之后H2分别与H3、H4进行差值计算，分别获得差值L3和L4，统计所有差值，获得差值集合包括：L1、L2、L3和L4。
步骤S634：若所述差值集合中的差值的绝对值小于第一预设阈值，则将绝对值小于第一预设阈值的差值对应的窗口标记为目标窗口。
在步骤S634中，根据上述假设，将差值集合包括：L1、L2、L3和L4中的所有差值进行绝对值计算，如果存在多个差值的绝对值小于第一预设阈值的，那么从多个差值的绝对值中选取一个最小的差值所对应的窗口，将此窗口标记为目标窗口。此外，沿着目标窗口的轨迹行驶，车辆的转向角最小。
在其中一个实施例中,结合图11，所述方法还包括：
步骤S7：若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识。
在步骤S7中，驾驶员标识是指驾驶员的ID，其中，驾驶员的ID通过摄像头、指纹或者账号登录进行检测获取。
步骤S8：将当前驾驶行为计入车辆驾驶员标识对应的异常驾驶记录，得到当前异常驾驶总数。
在步骤S8中，当前驾驶行为主要指驾驶员的异常驾驶习惯，包括驾驶员为了躲避障碍物使车辆的两个前轮只有一个经过所述障碍物，或者使车辆的两个前轮依次经过所述障碍物。每出现一次上述异常驾驶行为中的一种，那么将驾驶员的ID内的异常驾驶记录加1并存储。
步骤S9：若所述当前异常驾驶总数大于预设异常记录阈值，则输出警告信息；其中，警告信息至少包括语音警告和视频警告中的任意一种。
在步骤S9中，预设异常记录阈值为预设时间内驾驶员异常驾驶记录的数值，如每周10次或者每月20次等。如果预设时间内，驾驶员的ID内的异常驾驶总数超过了预设异常记录阈值，那么直接输出警告，其中，警告为任意一种形式，不限于语音警告和视频警告，例如输出短信文本“建议您驾驶车辆时，不要使第一前轮或第二前轮单独越过障碍物，请安全驾驶，谢谢！”。
通过对驾驶员异常记录的统计，以及驾驶员异常记录超过预设异常记录阈值时给予警告，可以规范驾驶员的驾驶习惯、降低对车辆的损坏以及提高驾驶安全性。
在其中一个实施例中，结合图12，所述步骤S7包括：
步骤S71：检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息。
在步骤S71中，驾驶员行为信息为驾驶员驾驶车辆的行驶信息，包括车辆行驶轨迹和行驶方向。
步骤S72：根据所述驾驶员行为信息判断驾驶员是否故意异常驾驶，以使所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。
在步骤S72中，检测驾驶员驾驶车辆的行驶轨迹和行驶方向，以判断驾驶员是否是故意异常驾驶，导致所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，结合图13，所述步骤S71包括：
步骤S711：获取车辆经过距离所述障碍物预设长度的道路的行驶轨迹。
在步骤S711中，计算车辆经过距离所述障碍物预设长度的道路内的行驶轨迹，以用来检测驾驶员驾驶车辆的行驶轨迹，其中，预设长度为0-5米，以驾驶员可以清晰看到障碍物为准。
步骤S712：检测所述行驶轨迹是否偏离车辆进入所述预设长度的道路时的初始行驶方向。
在步骤S712中，结合图14，在距离车辆预设长度内，检测到驾驶员驾驶车辆的行驶方向偏离初始方向。
应该理解的是，虽然图2-3、5、8以及10-13的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3、5、8以及10-13中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图15所示，提供了一种车辆检测装置，包括：第一预测模块100、第二预测模块200和检测模块300，其中：
第一预测模块100，用于预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻。
第二预测模块200，用于预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻。
检测模块300，用于根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
在其中一个实施例中，一种车辆控制装置包括：
判断模块，用于当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；
控制模块，用于若所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。
在一个实施例中，所述判断模块包括：
预测单元，用于预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物；
第一判断单元，用于判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等；
第二判断单元，用于若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
在一个实施例中，所述车辆控制装置还包括：
驱动模块，用于若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。
在一个实施例中，所述驱动模块包括：
第一获取单元，用于获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配；
第一计算单元，用于通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差；
第一选择单元，用于根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一阈值；
第二获取单元，用于获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。
在一个实施例中，所述第一选择单元包括：
第二计算子单元，用于通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第一边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第一高度差集合；
第三计算子单元，用于通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第二边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第二高度差集合；
第四计算子单元，用于逐一选取所述第一高度差集合中的高度差，并与所述第二高度差集合中的每个高度差进行差值计算，获取差值集合；
标记子单元，用于若所述差值集合中的差值的绝对值小于第一预设阈值，则将绝对值小于第一预设阈值的差值对应的窗口标记为目标窗口。
在一个实施例中，所述车辆控制装置还包括：
第三获取模块，用于若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识；
第五计算模块，用于将当前驾驶行为计入车辆驾驶员标识对应的异常驾驶记录，得到当前异常驾驶总数；
输出模块，用于若所述当前异常驾驶总数大于预设异常记录阈值，则输出警告信息；
其中，警告信息至少包括语音警告和视频警告中的任意一种。
在一个实施例中，所述第三获取模块包括：
第一检测单元，用于检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息；
第一控制单元，用于根据所述驾驶员行为信息判断驾驶员是否故意导致异常驾驶，以使所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。
在一个实施例中，所述第一检测单元包括：
第四获取子单元，用于获取车辆经过距离所述障碍物预设长度的道路内的行驶轨迹；
第二检测子单元，用于检测所述行驶轨迹是否偏离车辆进入所述预设长度的道路时的初始行驶方向。
关于车辆检测装置和车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆检测方法和车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆检测装置和车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图16所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆检测方法和/或一种车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现如上所述任一项方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述任一项方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：
预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；
预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；
根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
2.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；
若所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物包括：
预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物；
判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等；
若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。
4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物包括：
获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配；
通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差；
根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值；
获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一阈值包括：
通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第一边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第一高度差集合；
通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第二边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第二高度差集合；
逐一选取所述第一高度差集合中的高度差，并与所述第二高度差集合中的每个高度差进行差值计算，获取差值集合；
若所述差值集合中的差值的绝对值小于第一预设阈值，则将绝对值小于第一预设阈值的差值对应的窗口标记为目标窗口。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识；
将当前驾驶行为计入车辆驾驶员标识对应的异常驾驶记录，得到当前异常驾驶总数；
若所述当前异常驾驶总数大于预设异常记录阈值，则输出警告信息；
其中，警告信息至少包括语音警告和视频警告中的任意一种。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识包括：
检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息；
根据所述驾驶员行为信息判断驾驶员是否故意异常驾驶，以使所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息包括：
获取车辆经过距离所述障碍物预设长度的道路的行驶轨迹；
检测所述行驶轨迹是否偏离车辆进入所述预设长度的道路时的初始行驶方向。
10.一种车辆检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一预测模块，用于预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；
第二预测模块，用于预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；
检测模块，用于根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201910728525.XA CN112339750A (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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2019
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