CN112337675A - 一种喷涂机器人喷涂控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例中提供了一种喷涂机器人喷涂控制方法、装置及电子设备，属于电学技术领域，具体包括：获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。通过本公开的方案，根据喷涂坐标标记出目标区域，并根据姿态数据与喷涂参数控制喷涂机器人对目标区域进行喷涂，得到目标图案，提高了针对特定区域喷涂的效率和精准度。
Description
技术领域
本公开涉及电学技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人喷涂控制方法、装置及电子设备。
背景技术
目前，随着社会与科技的发展，许多工业流程已经脱离人工实现自动化，在传统的工业生产或者家居生产时，喷涂工艺一直是由人工完成，但是人工喷涂时，由于大多依靠经验操作或者需要外部辅助器具，操作复杂且完成度不高，并且，人工对待喷涂区域进行喷涂时，会存在喷涂位置不精确的问题，从而会导致喷涂的效果不佳。
可见，亟需一种高效精准的喷涂机器人喷涂控制方法。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种喷涂机器人喷涂控制方法、装置及电子设备，至少部分解决现有技术中存在的问题。
第一方面，本公开实施例提供了一种喷涂机器人喷涂控制方法，包括：
获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述预设区域对应的目标图像；
以所述目标图像内的一个像素点为原点建立所述目标图像对应的平面坐标系；
获取所述目标图像内的全部像素点对应的预设坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域的步骤，包括：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案的步骤，包括：
根据所述姿态数据移动所述喷涂机器人的喷头至所述目标区域内对应的喷涂点；
根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述喷涂参数得到参考图案；
判断所述目标图案与所述参考图案是否相同；
若所述目标图案与所述参考图案相同，则判定喷涂成功；
若所述目标图案与所述参考图案不相同，则判定喷涂失败，对所述目标图像进行修正。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述对所述目标图像进行修正的步骤，包括：
将所述目标图案与所述参考图案不同的像素点标记为区别像素点；
控制所述喷头移动至所述区别像素点位置；
根据所述喷涂参数进行喷涂。
第二方面，本公开实施例提供了一种喷涂机器人喷涂控制装置，包括：
获取模块，用于获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
标记模块，用于根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
喷涂模块，用于根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述标记模块还用于：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的喷涂机器人喷涂控制方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的喷涂机器人喷涂控制方法。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的喷涂机器人喷涂控制方法。
本公开实施例中的喷涂机器人喷涂控制方案，包括：获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。通过本公开的方案，根据喷涂坐标标记出目标区域，并根据姿态数据与喷涂参数控制喷涂机器人对目标区域进行喷涂，得到目标图案，提高了针对特定区域喷涂的效率和精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本公开实施例提供的一种喷涂机器人喷涂控制方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的另一种喷涂机器人喷涂控制方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的一种喷涂机器人喷涂控制装置的结构示意图；
图4为本公开实施例提供的电子设备示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
目前，随着社会与科技的发展，许多工业流程已经脱离人工实现自动化，在传统的工业生产或者家居生产时，喷涂工艺一直是由人工完成，但是人工喷涂时，由于大多依靠经验操作或者需要外部辅助器具，操作复杂且完成度不高，并且，人工对待喷涂区域进行喷涂时，会存在喷涂位置不精确的问题，从而会导致喷涂的效果不佳。本公开实施例提供一种喷涂机器人喷涂控制方法，所述方法可以应用于工业生产场景中的产品喷涂过程。
参见图1，为本公开实施例提供的一种喷涂机器人喷涂控制方法的流程示意图。如图1所示，所述方法主要包括以下步骤：
S101，获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
具体实施时，电子设备可以内置有获取模块，也可以通过通信模块与外部终端交互，获取所述喷涂指令。需要说明的是，所述喷涂参数可以为色域值，所述喷涂坐标可以为与所述喷涂参数对应的坐标值，所述姿态数据可以为控制所述喷涂机器人运动或喷涂方向的数据。
S102，根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
考虑到在进行喷涂时，可能是根据实际需求针对所述预设区域的一部分进行喷涂，在获取所述喷涂指令后，可以根据所述喷涂坐标将所述预设区域内需要被喷涂的部分区域标记为所述目标区域。
S103，根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
在标记好所述目标区域后，可以读取所述姿态数据与所述喷涂参数，然后控制所述喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到所述目标图案。当然，在具体实施时，可以先确定所述喷涂参数内一个数据，然后选取所述姿态数据内与其对应的指令数据，控制所述喷涂机器人移动至对应位置，然后按照所述喷涂参数的顺序喷涂，得到所述目标图案。
本实施例的喷涂机器人喷涂控制方法，通过根据喷涂坐标标记出目标区域，并根据姿态数据与喷涂参数控制喷涂机器人对目标区域进行喷涂，得到目标图案，提高了针对特定区域喷涂的效率和精准度。
在上述实施例的基础上，如图2所示，步骤S102所述的，根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域之前，所述方法还包括：
S201，获取所述预设区域对应的目标图像；
具体实施时，可以通过图像采集模块或者外接的图像采集设备采集所述预设区域内对应的目标图像。例如，若需要对一面墙体进行喷涂，则所述目标图像可以包括所述墙体及墙体周边的图像。
S202，以所述目标图像内的一个像素点为原点建立所述目标图像对应的平面坐标系；
在采集到所述目标图像之后，可以将所述目标图像解析为像素点，并以其中一个像素点为原点，建立所述目标图像对应的平面坐标系。。
S203，获取所述目标图像内的全部像素点对应的预设坐标。
例如，取所述目标图像左下角一个像素点为原点建立所述平面坐标系，则所述目标图像左下角的像素点的坐标为(0,0)，并得到全部像素点对应的预设坐标。
进一步的，步骤S102所述的，根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域，包括：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
具体实施时，可以将全部所述预设坐标遍历所述喷涂坐标，然后从从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为所述目标坐标集合，再将所述目标坐标集合对应的像素点组合形成所述目标区域。
在上述实施例的基础上，步骤S103所述的，根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案，包括：
根据所述姿态数据移动所述喷涂机器人的喷头至所述目标区域内对应的喷涂点；
根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案。
具体实施时，所述喷涂机器人可以通过所述喷头对所述目标区域进行喷涂，在读取所述姿态数据后，可以控制所述喷涂机器人移动并控制所述喷头移动至所述喷涂点，然后根据所述喷涂参数对全部所述喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案。
所述根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，步骤S103所述的，得到所述目标图案的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述喷涂参数得到参考图案；
处理器可以根据所述喷涂参数进行计算，得到参考图案。
判断所述目标图案与所述参考图案是否相同；
可以在喷涂完成后，采集所述目标图案对应的图像，然后将所述目标图案对应的图像对所述参考图案进行比对，从而确定下一步操作流程。
若所述目标图案与所述参考图案相同，则判定喷涂成功；
若所述目标图案对应的图像与所述参考图案完全相同，则判定喷涂成功，完成喷涂流程，或者执行下一个喷涂流程。
若所述目标图案与所述参考图案不相同，则判定喷涂失败，对所述目标图像进行修正。
具体的，所述对所述目标图像进行修正的步骤，包括：
将所述目标图案与所述参考图案不同的像素点标记为区别像素点；
控制所述喷头移动至所述区别像素点位置；
根据所述喷涂参数进行喷涂。
具体实施时，若检测到所述目标图案对应的图像与所述参考图案不相同，则可以提取出所述目标图案与所述参考图案不同的区域，并将该区域的像素点标记为所述区别像素点，然后根据所述区别像素点的坐标及所述喷涂参数，控制所述喷涂一点至所述区域像素点位置，然后进行喷涂。
与上面的方法实施例相对应，参见图3，本公开实施例还提供了一种喷涂机器人喷涂控制装置30，包括：
获取模块301，用于获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
标记模块302，用于根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
喷涂模块303，用于根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
可选的，所述标记模块302还用于：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
图3所示装置可以对应的执行上述方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
参见图4，本公开实施例还提供了一种电子设备40，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述方法实施例中的喷涂机器人喷涂控制方法。
本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法实施例中的喷涂机器人喷涂控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述方法实施例中的喷涂机器人喷涂控制方法。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备40的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备40可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备40与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备40，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备可以执行上述方法实施例的相关步骤。
或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备可以执行上述方法实施例的相关步骤。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种喷涂机器人喷涂控制方法，其特征在于，包括：
获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述预设区域对应的目标图像；
以所述目标图像内的一个像素点为原点建立所述目标图像对应的平面坐标系；
获取所述目标图像内的全部像素点对应的预设坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域的步骤，包括：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案的步骤，包括：
根据所述姿态数据移动所述喷涂机器人的喷头至所述目标区域内对应的喷涂点；
根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述喷涂参数对全部喷涂点进行喷涂，得到所述目标图案的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述喷涂参数得到参考图案；
判断所述目标图案与所述参考图案是否相同；
若所述目标图案与所述参考图案相同，则判定喷涂成功；
若所述目标图案与所述参考图案不相同，则判定喷涂失败，对所述目标图像进行修正。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行修正的步骤，包括：
将所述目标图案与所述参考图案不同的像素点标记为区别像素点；
控制所述喷头移动至所述区别像素点位置；
根据所述喷涂参数进行喷涂。
7.一种喷涂机器人喷涂控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取喷涂指令，其中，所述喷涂指令包括喷涂参数、喷涂坐标和姿态数据；
标记模块，用于根据所述喷涂坐标标记预设区域内的目标区域；
喷涂模块，用于根据所述姿态数据与所述喷涂参数，控制喷涂机器人对所述目标区域进行喷涂，得到目标图案。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标记模块还用于：
从全部预设坐标中选取与所述喷涂坐标对应的坐标，作为目标坐标集合；
将所述目标坐标集合对应的像素点形成目标区域。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述权利要求1-6中任一项所述的喷涂机器人喷涂控制方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述权利要求1-6中任一项所述的喷涂机器人喷涂控制方法。
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