CN112327955A - 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112327955A
CN112327955A CN202011286183.XA CN202011286183A CN112327955A CN 112327955 A CN112327955 A CN 112327955A CN 202011286183 A CN202011286183 A CN 202011286183A CN 112327955 A CN112327955 A CN 112327955A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motion
motor
parameters
actual
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011286183.XA
Other languages
English (en)
Inventor
易琅琳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Original Assignee
Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd filed Critical Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Priority to CN202011286183.XA priority Critical patent/CN112327955A/zh
Publication of CN112327955A publication Critical patent/CN112327955A/zh
Priority to PCT/CN2021/109043 priority patent/WO2022105291A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；根据预设运动参数，控制目标运动部件对应的电机工作；接收电机的编码器的反馈信号；解析反馈信号，得到目标运动部件的实际运动参数；将目标运动部件的实际运动参数与预设运动参数进行比较，得到比较结果；根据比较结果对目标运动部件的运动姿态进行修正。本申请实施例采用线控控制方式对目标运动部件的电机进行控制，并且通过该电机的编码器对目标运动部件的运动参数进行监测，以便对目标运动部件的运动姿态进行修正，实现了无人控制，且大大提高了对于工程机械运动部件的控制精度。

Description

工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
工程机械是装备工业的重要组成部分，是土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备。
传统工程机械的运动部件的运动主要是通过驾驶员来进行控制的，通过变速箱驱动车轴或车轮来实现纵向控制，通过方向盘与转向油泵等机构联动来实现车轮的转向，即横向控制，通过液压系统来实现工作臂的伸缩举升控制。
但是，随着无人化作业以及智能控制的需求越来越大，传统工程机械各运动部件依赖于驾驶员来控制，以及通过驾驶员控制的控制精度均已达不到目前智能化或无人化对于精准控制的要求。
发明内容
本申请提供一种工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中传统工程机械各运动部件依赖于驾驶员来控制，并且通过驾驶员控制的控制精度达不到目前智能化或无人化对于精准控制的要求的问题，实现了对工程机械运动部件的精准控制。
第一方面，本申请提供一种工程机械运动姿态控制方法，应用于目标运动部件控制器，所述目标运动部件控制器位于工程机械运动姿态控制系统，所述方法包括：
接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作；
接收所述电机的编码器的反馈信号；
解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作，包括：
根据所述目标运动部件的预设运动参数，换算得到所述目标运动部件对应的电机的理想工作参数；
根据所述电机的理想工作参数，控制所述电机工作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；
根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数。
在本申请一种可能的实现方式中，所述目标运动部件为行驶机构，所述目标运动部件对应的电机为第一电机，所述电机的编码器为第一编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第一编码器的反馈信号，得到所述第一电机的实际工作参数；
利用所述第一电机的实际工作参数与所述行驶机构的物理参数进行换算，得到所述行驶机构的实际运动参数，所述行驶机构的实际运动参数包括纵向位移、行驶机构速度和行驶机构加速度。
在本申请一种可能的实现方式中，所述目标运动部件为转向机构，所述目标运动部件对应的电机为第二电机，所述电机的编码器为第二编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第二编码器的反馈信号，得到所述第二电机的实际工作参数；
利用所述第二电机的实际工作参数与所述转向机构的物理参数进行换算，得到所述转向机构的实际运动参数，所述转向机构的实际运动参数包括转向角度、转向机构角速度和转向机构角加速度。
在本申请一种可能的实现方式中，所述目标运动部件为装载机构，所述目标运动部件对应的电机为第三电机，所述电机的编码器为第三编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第三编码器的反馈信号，得到所述第三电机的实际工作参数；
利用所述第三电机的实际工作参数与所述装载机构的减速机构参数进行换算，得到所述装载机构的实际运动参数，所述装载机构的实际运动参数包括装载机构运动方向、装载机构运动速度和装载机构当前位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述目标运动部件为举升机构，所述目标运动部件对应的电机为第四电机，所述电机的编码器为第四编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第四编码器的反馈信号，得到所述第四电机的实际工作参数；
利用所述第四电机的实际工作参数与所述举升机构的减速机构参数进行换算，得到所述举升机构的实际运动参数，所述举升机构的实际运动参数包括举升机构运动方向、举升机构运动速度和举升机构当前位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述工程机械运动姿态控制系统还包括与所述目标运动部件控制器通信连接的整车控制器，所述整车控制器连接有导航定位系统，所述方法还包括：
发送所述目标运动部件的实际运动参数至所述整车控制器，所述整车控制器用于将所述实际运动参数与所述导航定位系统的测量参数进行比对，以实现工程机械的定位以及空转状态检测。
另一方面，本申请还提供一种工程机械运动姿态控制装置，包括：
第一接收模块，用于接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
控制模块，用于根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作；
第二接收模块，用于接收所述电机的编码器的反馈信号；
解析模块，用于解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
比较模块，用于将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
修正模块，用于根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述目标运动部件的预设运动参数，换算得到所述目标运动部件对应的电机的理想工作参数；
根据所述电机的理想工作参数，控制所述电机工作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述解析模块具体用于：
解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；
根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括发送模块，所述发送模块具体用于：
发送所述目标运动部件的实际运动参数至所述整车控制器，所述整车控制器用于将所述实际运动参数与所述导航定位系统的测量参数进行比对，以实现工程机械的定位以及空转状态检测。
另一方面，本申请还提供一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的方法。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的方法中的步骤。
本申请中，采用线控控制方式，利用现场总线来传输控制数据进而对目标运动部件对应的电机的运行进行控制，并且通过目标运动部件对应的电机的编码器对目标运动部件的运动参数实时进行反馈监测，以便对目标运动部件的运动姿态进行实时修正，实现了无人控制，大大提高了对于工程机械运动部件的控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的工程机械运动姿态控制系统的一个场景示意图；
图2是本申请实施例中提供的工程机械运动姿态控制方法的一个实施例流程示意图；
图3是本申请实施例中步骤202的一个实施例流程示意图；
图4是本申请实施例中步骤204的一个实施例流程示意图；
图5是本申请实施例中步骤401和步骤402的一个实施例流程示意图；
图6是本申请实施例中步骤401和步骤402的又一个实施例流程示意图；
图7是本申请实施例中转向车轮实际运动参数等效计算示意图；
图8是本申请实施例中步骤401和步骤402的又一个实施例流程示意图；
图9是本申请实施例中步骤401和步骤402的又一个实施例流程示意图；
图10是本申请实施例提供的工程机械运动姿态控制系统的又一个场景示意图；
图11是本申请实施例中提供的工程机械运动姿态控制装置的一个实施例结构示意图；
图12是本申请实施例中提供的设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
下面首先对本申请实施例中涉及到的一些基本概念进行介绍：
现场总线(Field Bus，FB)：FB是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网络，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题，具有简单、可靠、经济实用等一系列优点。常用的现场总线类型有程序总线网络(Process Field Bus，Profibus)、以太网控制自动化技术系统(Ether Control Automation Technology，EtherCAT)、控制网(Control Net，Controlnet)、串行通信RS485/RS232总线、控制器局域网络(Control AreaNetwork，CAN)总线等。
惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)：INS是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。INS的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。其是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出解算出运动体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。
整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)：VCU目前常用于新能源汽车中，作为新能源汽车的中央控制单元，是整个控制系统的核心，VCU采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等，从而保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性状态下正常稳定地工作。
本申请实施例提供一种工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质，以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的工程机械运动姿态控制系统的一个场景示意图，该工程机械运动姿态控制系统可以包括：远程控制器100、整车控制器200、目标运动部件控制器300、目标运动部件的对应电机400以及目标运动部件的对应电机400的编码器(Motor Encoder，ME)500，目标运动部件控制器300中集成有工程机械运动姿态控制装置。请参考图1，远程控制器100、整车控制器200和目标运动部件控制器300之间通过现场总线进行数据传输，目标运动部件的对应电机400以及目标运动部件的对应电机400的编码器500之间可以通过通信数据线进行通信连接。需要说明的是，本申请实施例的目标运动部件控制器300可以是多个，每一个目标运动部件控制器300对应于工程机械的一个运动部件，因此目标运动部件控制器300的具体数量根据实际应用场景进行选择，具体此处不做限定。
本申请实施例中，远程控制器100可以是一个通用计算机设备或者是一个专用计算机设备。在具体实现中远程控制器100可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、移动手机、平板电脑、通信设备、嵌入式设备等，本实施例不限定远程控制器100的类型。
本申请实施例中，整车控制器200与远程控制器100之间通过现场总线进行数据传输，操作人员通过在远程控制器100上设置目标运动部件的预设运动参数，远程控制器100接收该预设运动参数，并通过现场总线将该预设运动参数传输到整车控制器200。本实施例中的整车控制器200同样可以是一个通用计算机设备或者是一个专用计算机设备。在具体实现中整车控制器200可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑、移动手机、平板电脑、通信设备、嵌入式设备等，本实施例不限定整车控制器200的类型。
本申请实施例中，目标运动部件控制器300主要用于接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作；接收所述电机400的编码器500的反馈信号；解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
本申请实施例中，目标运动部件控制器300可以是一个专用计算机设备，在具体实现中目标运动部件控制器300可以是嵌入式设备、专用集成设备等，本实施例不限定目标运动部件控制器300的类型。
本申请实施例中，目标运动部件的对应电机400可以是目前常用的电机种类中的一种，例如，伺服电机、步进电机等；目标运动部件的对应电机400的编码器500可以是目前常用的编码器种类中的一种，例如，绝对值编码器、增量编码器、旋转变压器等，本实施例不限定电机400以及编码器500的类型。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是本申请方案的一种应用场景，并不构成对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多的目标运动部件控制器300、电机400以及编码器500，例如图1中仅示出1个目标运动部件控制器300，可以理解的，该工程机械运动姿态控制系统还可以包括一个或多个与整车控制器200通信连接的其他目标运动部件控制器，具体此处不做限定。
需要说明的是，图1所示的工程机械运动姿态控制系统的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的工程机械运动姿态控制系统以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着工程机械运动姿态控制系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
首先，本申请实施例提供一种工程机械运动姿态控制方法，该工程机械运动姿态控制方法的执行主体为工程机械运动姿态控制装置，该工程机械运动姿态控制装置应用于目标运动部件控制器300，该目标运动部件控制器300位于工程机械运动姿态控制系统，该工程机械运动姿态控制方法包括：接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作；接收所述电机400的编码器500的反馈信号；解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
如图2所示，为本申请实施例中工程机械运动姿态控制方法的一个实施例流程示意图，该工程机械运动姿态控制方法包括：
201、接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数。
本实施例中，操作人员通过在远程控制器100上设置目标运动部件的预设运动参数，远程控制器100接收到该预设运动参数，并通过现场总线将该预设运动参数传输到与其通信的整车控制器200，整车控制器200接收到该预设运动参数，对其进行分析，判断该预设运动参数所对应的运动部件的类型，然后将该预设运动参数传输到相应的目标运动部件控制器300。本申请实施例中的现场总线采用控制器局域网络(Control Area Network，CAN)总线，需要说明的是，其他类型的现场总线同样适用于本申请，具体此处不做限定。
在一个具体实施方式中，目标运动部件的预设运动参数包括目标运动部件的运动方向、运动速度、位移等，需要说明的是，接收目标运动部件的预设运动参数的方式可以是被动接收，即当整车控制器200向目标运动部件控制器300发送数据时接收，也可以是按照一定的时间间隔主动获取，比如设置每隔30分钟目标运动部件控制器300主动向整车控制器200发起访问，获取目标运动部件的预设运动参数，当预设运动参数有变化时，便重新进行获取替换当前参数，若预设运动参数没有变化，则保持当前参数不变，预设运动参数的获取方式具体此处不做限定。
202、根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作。
本实施例中，工程机械的一个运动部件对应于一个运动部件控制器，一个运动部件控制器对应于一个电机，每一个电机都配备有一个对应的编码器，因此，运动部件、运动部件控制器、运动部件的对应电机以及运动部件的对应电机的编码器存在一一对应的关系。当目标运动部件控制器300接收到目标运动部件的预设运动参数后，对其进行分析，根据分析结果控制该目标运动部件对应的电机400工作，本实施例中分析结果可以是电机400的应转圈数、转速、加速度等。
203、接收所述电机400的编码器500的反馈信号。
由于本申请实施例中，工程机械的运动部件、运动部件控制器、运动部件的对应电机以及运动部件的对应电机的编码器存在一一对应的关系，因此，当目标运动部件的对应电机400开始工作之后，电机400的编码器500便开始实时对该电机的工作状态进行监测，并将监测到的工作状态参数反馈到目标运动部件控制器300，此处的工作状态参数可以是电机400的实际所转圈数、实际转速、实际转动加速度等。
204、解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数。
本实施例中，目标运动部件控制器300接收到目标运动部件的对应电机400的编码器500的反馈信号后，对该反馈信号进行解析，通过相关的运算换算，计算得到目标运动部件的实际运动参数，此处的实际运动参数，可以包括目标运动部件的实际运动方向、实际运动速度、实际运动加速度等。
205、将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果。
本申请实施例中，目标运动部件控制器300对其所接收到的来自编码器500的反馈信号所推算的实际运动参数与来自整车控制器200的预设运动参数进行比较，得到比较结果，该比较结果反映目标运动部件的实际运动与预设目标之间的差异。
206、根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
本申请实施例中，目标运动部件控制器300根据步骤205得到的比较结果，判断需要对目标运动部件对应的电机400的一个或一些工作参数进行调整，然后修正其当前工作参数，使得目标运动部件的运动与预设相符，完成对目标运动部件的运动姿态的修正。
本申请实施例中，采用线控控制方式，利用现场总线来传输控制数据进而对目标运动部件对应的电机400的运行进行控制，并且通过目标运动部件对应的电机400的编码器500对目标运动部件的运动参数实时进行反馈监测，以便对目标运动部件的运动姿态进行实时修正，实现了无人控制，大大提高了对于工程机械运动部件的控制精度。
如图3所示，在本申请一些实施例中，所述步骤202中所述根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作，可以进一步包括：
301、根据所述目标运动部件的预设运动参数，换算得到所述目标运动部件对应的电机400的理想工作参数。
在一个具体实施方式中，目标运动部件对应的电机400的轴承上套接有主动减速齿轮，目标运动部件连接有与该主动减速齿轮适配的从动减速齿轮，当电机400转动时，套接在其轴承上的主动减速齿轮会随轴承一起转动，该主动减速齿轮便会带动从动减速齿轮转动，进而带动目标运动部件运动，因此，目标运动部件的预设运动参数，例如预设运动方向、预设运动速度、预设运动加速度等，需要经过与主动减速齿轮及从动减速齿轮的参数换算后，才能得到电机400的理想工作参数，比如理想转动方向、理想转动圈数、理想转动速度等。
302、根据所述电机400的理想工作参数，控制所述电机400工作。
本实施例中，目标运动部件控制器300根据步骤301中得到的理想工作参数向电机400发送控制指令，通过该控制指令控制电机400工作。
如图4所示，在本申请一些实施例中，所述步骤204中所述解析所述电机400的编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数，可以进一步包括：
401、解析所述电机400的编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数。
在一个具体实施方式中，编码器500的反馈信号能够反映该电机的实际工作参数，例如实际所转圈数、实际旋转方向、实际转速等。
402、根据所述电机400的实际工作参数，得到所述目标运动部件的实际运动参数。
与步骤301中情况相同，本实施例的目标运动部件对应的电机400的轴承上套接有主动减速齿轮，目标运动部件连接有与该主动减速齿轮适配的从动减速齿轮，当电机400转动时，套接在其轴承上的主动减速齿轮会随轴承一起转动，该主动减速齿轮便会带动从动减速齿轮转动，进而带动目标运动部件运动，因此，电机400的实际工作参数，例如实际转动方向、实际转动速度、实际转动圈数等，需要经过与主动减速齿轮及从动减速齿轮的参数换算后，才能得到目标运动部件的实际运动参数，比如实际运动方向、实际运动速度、实际运动加速度等。
如图5所示，在本申请一些实施例中，所述目标运动部件为行驶机构，所述目标运动部件对应的电机400为第一电机，所述电机400的编码器500为第一编码器，所述解析所述编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数；根据所述电机400的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，进一步可以包括：
501、解析所述第一编码器的反馈信号，得到所述第一电机的实际工作参数。
通常情况下，工程机械的行驶机构是工程机械的4个车轮，本申请实施例为每一个车轮都配备有对应的电机以及编码器，假设第一编码器的反馈信号为：第一编码器输出A相、B相和Z相三个脉冲信号，A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位相差90°，Z相脉冲信号为单圈脉冲输出。通过在一定时间t内捕获A相脉冲信号与B相脉冲信号的值，得到第一电机的实际转速；在一定时间t内比较A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位，得到第一电机的实际旋转方向；在一定时间t内累积Z相脉冲信号，得到第一电机实际所转圈数。
502、利用所述第一电机的实际工作参数与所述行驶机构的物理参数进行换算，得到所述行驶机构的实际运动参数，所述行驶机构的实际运动参数包括纵向位移、行驶机构速度和行驶机构加速度。
本申请实施例中，行驶机构的物理参数即是工程机械的车轮的物理参数，假设车轮半径为R，第一减速比为η1，第一主动减速齿轮：第一从动减速齿轮＝1:η1，车轮纵向位移为S1，车轮速度为V1，车轮加速度为aa1，第一电机的实际转速为n1，第一电机实际所转圈数为z1，每0.5s更新车轮加速度aa1，则：
S1＝2πR×z1/η1；
V1＝n1/η1；
aa1＝|V11-V12|/0.5S1；
其中，V11与V12分别为0.5s前和0.5s后的车轮速度；
由上述公式得到车轮的实际运动参数，例如车轮纵向位移S1、车轮速度V1及车轮加速度aa1，从而得到行驶机构的实际运动参数，如行驶机构纵向位移、行驶机构速度和行驶机构加速度。
本申请实施例中，可以通过行驶机构的实际运动参数判断工程车辆是否出现打滑或空转等异常状态，具体为：工程车辆在正常行驶状态下时，4个车轮的速度大致相等，若出现其中一个车轮的速度远大于其他三个车轮的速度，则可判断当前该车轮出现空转或打滑现象。
如图6所示，在本申请一些实施例中，所述目标运动部件为转向机构，所述目标运动部件对应的电机400为第二电机，所述电机400的编码器500为第二编码器，所述解析所述编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数；根据所述电机400的实际工作参数，得到所述目标运动部件的实际运动参数，进一步可以包括：
601、解析所述第二编码器的反馈信号，得到所述第二电机的实际工作参数。
在一个具体实施方式中，工程机械的前轮中的一个或两个具有转向功能，本申请实施例设定两个前轮均具有转向功能，因此两个前轮均为转向车轮，构成本实施例的转向机构，为每一个转向车轮都配备有对应的电机以及编码器，转向车轮连接有转向电动缸的转向丝杠，假设第二编码器的反馈信号为：第二编码器输出A相、B相和Z相三个脉冲信号，A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位相差90°，Z相脉冲信号为单圈脉冲输出。通过在一定时间t内累积Z相脉冲信号，得到第二电机实际所转圈数，根据第二电机实际所转圈数计算得到转向丝杠位移。
602、利用所述第二电机的实际工作参数与所述转向机构的物理参数进行换算，得到所述转向机构的实际运动参数，所述转向机构的实际运动参数包括转向角度、转向机构角速度和转向机构角加速度。
参照图7，AC为转向电动缸的转向丝杠，该转向丝杠可伸缩，O点为铰接点，由图7(b)可得出，转向丝杠由AC位置运动到AB位置，将图7(b)等效为图7(a)，根据转向结构可知AC、AO、BO、CO，而AB＝AC±转向丝杠位移，根据三角函数余弦定理可得：
Figure BDA0002782414760000151
Figure BDA0002782414760000152
c＝a-b
其中,转向角度为c，在时间精度t内，计算转向车轮角速度α和转向车轮角加速度β，具体为：α＝(c1-c2)t，β＝(α1-α2)t，其中，c1、c2、α1、α2分别为时间精度t后的转向角度、时间精度t前的转向角度、时间精度t后的转向车轮角速度和时间精度t前的转向车轮角速度。
由上述公式即得到转向车轮的实际运动参数，例如转向角度c、转向车轮角速度α和转向车轮角加速度β，从而得到转向机构的实际运动参数，如转向角度、转向机构角速度和转向机构角加速度。
如图8所示，在本申请一些实施例中，所述目标运动部件为装载机构，所述目标运动部件对应的电机400为第三电机，所述电机400的编码器500为第三编码器，所述解析所述编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数；根据所述电机400的实际工作参数，得到所述目标运动部件的实际运动参数，进一步可以包括：
801、解析所述第三编码器的反馈信号，得到所述第三电机的实际工作参数。
在一个具体实施方式中，工程机械的装载机构可以是料斗，一般情况下工程机械的料斗配备有一个或两个翻转电机，即第三电机，假设第三编码器的反馈信号为：第三编码器输出A相、B相和Z相三个脉冲信号，A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位相差90°，Z相脉冲信号为单圈脉冲输出。通过在一定时间t内捕获A相脉冲信号与B相脉冲信号的值，得到第三电机的实际转速；在一定时间t内比较A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位，得到第三电机的实际旋转方向；在一定时间t内累积Z相脉冲信号，得到第三电机实际所转圈数。
802、利用所述第三电机的实际工作参数与所述装载机构的减速机构参数进行换算，得到所述装载机构的实际运动参数，所述装载机构的实际运动参数包括装载机构运动方向、装载机构运动速度和装载机构当前位置。
本申请实施例中，装载机构的减速机构包括有装载减速齿轮，第三电机的实际工作参数与所述装载减速齿轮参数进行换算，得到所述装载机构的实际运动参数的方法与步骤502相同，均是通过减速齿轮减速，按照减速比线性缩小，假设料斗垂直位移为S2，第三减速比为η2，第三主动减速齿轮：第三从动减速齿轮＝1:η2，料斗速度为V2，料斗加速度为aa2，第三电机的实际转速为n2，第三电机实际所转圈数为z2，每0.5s更新料斗加速度aa2，则：
V2＝n2/η2；
aa2＝|V21-V22|/0.5S2；
其中，V21与V22分别为0.5s前和0.5s后的料斗速度；
根据第三电机的转子当前位置，可以计算得到装载机构当前位置，根据第三编码器从零位到当前位置所发出的脉冲数来计算，例如，第三电机转动一圈所发出的脉冲数为100，而其从零位转到当前位置所发出的脉冲数为40，则第三电机的转子当前位置为0.4z2，则装载机构当前位置为0.4z2。
由上述公式得到料斗的实际工作参数，例如料斗运动方向为上翻或下翻、料斗运动速度V2、料斗运动加速度aa2以及料斗当前位置，即得到装载机构的实际运动参数，如装载机构运动方向、装载机构运动速度和装载机构当前位置。
如图9所示，在本申请一些实施例中，所述目标运动部件为举升机构，所述目标运动部件对应的电机400为第四电机，所述电机400的编码器500为第四编码器，所述解析所述编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数；根据所述电机400的实际工作参数，得到所述目标运动部件的实际运动参数，进一步可以包括：
901、解析所述第四编码器的反馈信号，得到所述第四电机的实际工作参数。
在一个具体实施方式中，工程机械的举升机构可以是工作臂，一般情况下工程机械的工作臂配备有一个或两个举升电机，即第四电机，假设第四编码器的反馈信号为：第四编码器输出A相、B相和Z相三个脉冲信号，A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位相差90°，Z相脉冲信号为单圈脉冲输出。通过在一定时间t内捕获A相脉冲信号与B相脉冲信号的值，得到第四电机的实际转速；在一定时间t内比较A相脉冲信号与B相脉冲信号的相位，得到第四电机的实际旋转方向；在一定时间t内累积Z相脉冲信号，得到第四电机实际所转圈数。
902、利用所述第四电机的实际工作参数与所述举升机构的减速机构参数进行换算，得到所述举升机构的实际运动参数，所述举升机构的实际运动参数包括举升机构运动方向、举升机构运动速度和举升机构当前位置。
本申请实施例中，举升机构的减速机构包括有举升减速齿轮，第四电机的实际工作参数与所述举升减速齿轮参数进行换算，得到所述工作臂的实际运动参数的方法同样与步骤502相同，均是通过减速齿轮减速，按照减速比线性缩小，同样的，假设工作臂垂直位移为S3，第四减速比为η3，第四主动减速齿轮：第四从动减速齿轮＝1:η3，工作臂速度为V3，工作臂加速度为aa3，第四电机的实际转速为n3，第四电机实际所转圈数为z3，每0.5s更新车轮加速度aa3，则：
V3＝n3/η3；
aa3＝|V31-V32|/0.5S3；
其中，V31与V32分别为0.5s前和0.5s后的工作臂速度；
根据第四电机的转子当前位置，可以计算得到举升机构当前位置，根据第四编码器从零位到当前位置所发出的脉冲数来计算，例如，第四电机转动一圈所发出的脉冲数为100，而其从零位转到当前位置所发出的脉冲数为30，则第四电机的转子当前位置为0.3z3，则举升机构当前位置为0.3z3。
由上述公式得到工作臂的实际工作参数，例如工作臂运动方向为上升或下降、工作臂运动速度V3、工作臂运动加速度aa3以及工作臂当前位置，即得到举升机构的实际运动参数，如举升机构运动方向、举升机构运动速度和举升机构当前位置。
如图10所示，为本申请实施例提供的工程机械运动姿态控制系统的又一个场景示意图，该工程机械运动姿态控制系统中的整车控制器200通信连接有导航定位系统600，所述方法还可以包括：
发送所述目标运动部件的实际运动参数至所述整车控制器200，所述整车控制器200用于将所述实际运动参数与所述导航定位系统600的测量参数进行比对，以实现工程机械的定位以及空转状态检测。
本申请实施例中，导航定位系统600可以是惯性导航系统，其包括定位接收机和天线，该定位接收机包括定位系统接收处理板卡以及惯性测量单元，该惯性测量单元可以是六轴陀螺仪。导航定位系统600还可以连接有自动驾驶控制器，该自动驾驶控制器可以分别与整车控制器200以及远程控制器100通信连接，导航定位系统600通过惯性测量单元可以得到工程车辆的车速、加速度、位移以及以工程车辆车身为原点的三维坐标系下的车身姿态等信息。整车控制器200接收目标运动部件控制器300传输的目标运动部件的实际运动参数，并将该实际运动参数与来自导航定位系统600的测量参数进行相互映证，可以进一步提高工程车辆的定位精度。特别是在山洞或桥下，失去GPS/GNSS/北斗信号时，通过导航定位系统600的六轴陀螺仪的监测数据，可以预估工程车辆的实际位置。同时，根据上述计算得到的行驶机构实际运动参数比如行驶机构速度与导航定位系统得到的工程车辆的车速进行对比，同样可以检测工程机械是否存在空转。
为了更好实施本申请实施例中的工程机械运动姿态控制方法，在工程机械运动姿态控制方法基础之上，本申请实施例中还提供一种工程机械运动姿态控制装置，所述工程机械运动姿态控制装置应用于目标运动部件控制器300，所述目标运动部件控制器300位于工程机械运动姿态控制系统，如图11所示，所述工程机械运动姿态控制装置1100包括：
第一接收模块1101，用于接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
控制模块1102，用于根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作；
第二接收模块1103，用于接收所述电机400的编码器500的反馈信号；
解析模块1104，用于解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
比较模块1105，用于将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
修正模块1106，用于根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
本申请实施例中，控制模块1102采用线控控制方式，利用现场总线来传输控制数据进而对目标运动部件对应的电机400的运行进行控制，并且第二接收模块1103实时接收目编码器500的反馈信号，解析模块1104对反馈信号实时进行解析，对目标运动部件的运动参数进行监测，以便对目标运动部件的运动姿态进行实时修正，实现了无人控制，大大提高了对于工程机械运动部件的控制精度.
在本申请一些实施例中，所述控制模块1102具体用于：
根据所述目标运动部件的预设运动参数，得到所述目标运动部件对应的电机400的理想工作参数；
根据所述电机400的理想工作参数控制所述目标运动部件的对应电机400工作。
在本申请一些实施例中，所述解析模块具体用于：
解析所述编码器500的反馈信号，得到所述电机400的实际工作参数；
根据所述电机400的实际工作参数，得到所述目标运动部件的实际运动参数。
在本申请一些实施例中，所述工程机械运动姿态控制装置1100还包括发送模块1107，所述发送模块1107具体用于：
发送所述目标运动部件的实际运动参数至所述整车控制器200，所述整车控制器200用于将所述实际运动参数与所述导航定位系统600的测量参数进行比对，以实现工程机械的定位以及空转状态检测。
本申请实施例还提供一种设备，其集成了本申请实施例所提供的任一种工程机械运动姿态控制装置，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述工程机械运动姿态控制方法实施例中任一实施例中所述的工程机械运动姿态控制方法中的步骤。
本申请实施例还提供一种设备，其集成了本申请实施例所提供的任一种工程机械运动姿态控制装置。如图12所示，其示出了本申请实施例所涉及的设备的结构示意图，具体来讲：
该设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器1201、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1202、电源1203和输入单元1204等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器1201是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1202内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1202内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对设备进行整体监控。可选的，处理器1201可包括一个或多个处理核心；处理器1201可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器1201可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1201中。
存储器1202可用于存储软件程序以及模块，处理器1201通过运行存储在存储器1202的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器1202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1202还可以包括存储器控制器，以提供处理器1201对存储器1202的访问。
设备还包括给各个部件供电的电源1203，优选的，电源1203可以通过电源管理系统与处理器1201逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1203还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该设备还可包括输入单元1204，该输入单元1204可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，设备中的处理器1201会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1202中，并由处理器1201来运行存储在存储器1202中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作；
接收所述电机400的编码器500的反馈信号；
解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种工程机械运动姿态控制方法中的步骤。例如，所述计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机400工作；
接收所述电机400的编码器500的反馈信号；
解析所述编码器500的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种工程机械运动姿态控制方法，其特征在于，应用于目标运动部件控制器，所述目标运动部件控制器位于工程机械运动姿态控制系统，所述方法包括：
接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作；
接收所述电机的编码器的反馈信号；
解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作，包括：
根据所述目标运动部件的预设运动参数，换算得到所述目标运动部件对应的电机的理想工作参数；
根据所述电机的理想工作参数，控制所述电机工作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；
根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动部件为行驶机构，所述目标运动部件对应的电机为第一电机，所述电机的编码器为第一编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第一编码器的反馈信号，得到所述第一电机的实际工作参数；
利用所述第一电机的实际工作参数与所述行驶机构的物理参数进行换算，得到所述行驶机构的实际运动参数，所述行驶机构的实际运动参数包括纵向位移、行驶机构速度和行驶机构加速度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动部件为转向机构，所述目标运动部件对应的电机为第二电机，所述电机的编码器为第二编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第二编码器的反馈信号，得到所述第二电机的实际工作参数；
利用所述第二电机的实际工作参数与所述转向机构的物理参数进行换算，得到所述转向机构的实际运动参数，所述转向机构的实际运动参数包括转向角度、转向机构角速度和转向机构角加速度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动部件为装载机构，所述目标运动部件对应的电机为第三电机，所述电机的编码器为第三编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第三编码器的反馈信号，得到所述第三电机的实际工作参数；
利用所述第三电机的实际工作参数与所述装载机构的减速机构参数进行换算，得到所述装载机构的实际运动参数，所述装载机构的实际运动参数包括装载机构运动方向、装载机构运动速度和装载机构当前位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动部件为举升机构，所述目标运动部件对应的电机为第四电机，所述电机的编码器为第四编码器，所述解析编码器的反馈信号，得到所述电机的实际工作参数；根据所述电机的实际工作参数，换算得到所述目标运动部件的实际运动参数，包括：
解析所述第四编码器的反馈信号，得到所述第四电机的实际工作参数；
利用所述第四电机的实际工作参数与所述举升机构的减速机构参数进行换算，得到所述举升机构的实际运动参数，所述举升机构的实际运动参数包括举升机构运动方向、举升机构运动速度和举升机构当前位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械运动姿态控制系统还包括与所述目标运动部件控制器通信连接的整车控制器，所述整车控制器连接有导航定位系统，所述方法还包括：
发送所述目标运动部件的实际运动参数至所述整车控制器，所述整车控制器用于将所述实际运动参数与所述导航定位系统的测量参数进行比对，以实现工程机械的定位以及空转状态检测。
9.一种工程机械运动姿态控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收通过现场总线传输的目标运动部件的预设运动参数；
控制模块，用于根据所述目标运动部件的预设运动参数，控制所述目标运动部件对应的电机工作；
第二接收模块，用于接收所述电机的编码器的反馈信号；
解析模块，用于解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标运动部件的实际运动参数；
比较模块，用于将所述目标运动部件的实际运动参数与所述目标运动部件的预设运动参数进行比较，得到比较结果；
修正模块，用于根据所述比较结果对所述目标运动部件的运动姿态进行修正。
10.一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的工程机械运动姿态控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的工程机械运动姿态控制方法中的步骤。
CN202011286183.XA 2020-11-17 2020-11-17 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质 Pending CN112327955A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011286183.XA CN112327955A (zh) 2020-11-17 2020-11-17 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质
PCT/CN2021/109043 WO2022105291A1 (zh) 2020-11-17 2021-07-28 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011286183.XA CN112327955A (zh) 2020-11-17 2020-11-17 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112327955A true CN112327955A (zh) 2021-02-05

Family

ID=74321721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011286183.XA Pending CN112327955A (zh) 2020-11-17 2020-11-17 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112327955A (zh)
WO (1) WO2022105291A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113452121A (zh) * 2021-07-14 2021-09-28 三一重机有限公司 一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械
CN113759990A (zh) * 2021-08-24 2021-12-07 达影医疗(中山)有限公司 一种乳腺机的控制方法及乳腺机
CN113835773A (zh) * 2021-08-10 2021-12-24 深兰科技（上海）有限公司 运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质
CN114098716A (zh) * 2021-11-15 2022-03-01 北京航空航天大学 一种获取运动姿态的方法及装置
WO2022105291A1 (zh) * 2020-11-17 2022-05-27 四川鼎鸿智电装备科技有限公司 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102900121A (zh) * 2012-09-29 2013-01-30 张国军 一种用于工程机械的液压泵控制系统及方法
CN103148057A (zh) * 2013-02-27 2013-06-12 中联重科股份有限公司 一种对多关节液压机械臂进行控制的方法、设备和系统
CN110221610A (zh) * 2019-06-10 2019-09-10 吉林大学 无人驾驶工程机械的智能化作业系统及作业方法
CN110465942A (zh) * 2019-07-26 2019-11-19 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 位姿补偿方法、装置、存储介质和电子设备
CN111516694A (zh) * 2020-05-07 2020-08-11 江苏盛海智能科技有限公司 一种换挡控制方法及终端

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2166735C1 (ru) * 2000-03-21 2001-05-10 Смирнов Борис Михайлович Устройство для дистанционного определения координат и углового положения объекта (варианты)
CN106155105A (zh) * 2015-04-08 2016-11-23 优利科技有限公司 控制云台的装置及云台系统
CN108132619A (zh) * 2016-11-30 2018-06-08 比亚迪股份有限公司 信号处理方法、装置及工程车辆
CN107132847A (zh) * 2017-06-22 2017-09-05 福州大学 一种基于磁带导航的agv嵌入式控制系统及控制方法
CN109605370A (zh) * 2018-12-13 2019-04-12 珠海格力智能装备有限公司 机器人的控制方法及装置、机器人的控制系统
CN210573381U (zh) * 2019-07-26 2020-05-19 上海快仓智能科技有限公司 自动引导车
CN112269362A (zh) * 2020-11-17 2021-01-26 四川鼎鸿智电装备科技有限公司 工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质
CN112327955A (zh) * 2020-11-17 2021-02-05 四川鼎鸿智电装备科技有限公司 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102900121A (zh) * 2012-09-29 2013-01-30 张国军 一种用于工程机械的液压泵控制系统及方法
CN103148057A (zh) * 2013-02-27 2013-06-12 中联重科股份有限公司 一种对多关节液压机械臂进行控制的方法、设备和系统
CN110221610A (zh) * 2019-06-10 2019-09-10 吉林大学 无人驾驶工程机械的智能化作业系统及作业方法
CN110465942A (zh) * 2019-07-26 2019-11-19 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 位姿补偿方法、装置、存储介质和电子设备
CN111516694A (zh) * 2020-05-07 2020-08-11 江苏盛海智能科技有限公司 一种换挡控制方法及终端

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022105291A1 (zh) * 2020-11-17 2022-05-27 四川鼎鸿智电装备科技有限公司 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质
CN113452121A (zh) * 2021-07-14 2021-09-28 三一重机有限公司 一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械
CN113452121B (zh) * 2021-07-14 2023-10-27 三一重机有限公司 一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械
CN113835773A (zh) * 2021-08-10 2021-12-24 深兰科技（上海）有限公司 运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质
CN113759990A (zh) * 2021-08-24 2021-12-07 达影医疗(中山)有限公司 一种乳腺机的控制方法及乳腺机
CN113759990B (zh) * 2021-08-24 2022-07-29 达影医疗(中山)有限公司 一种乳腺机的控制方法及乳腺机
CN114098716A (zh) * 2021-11-15 2022-03-01 北京航空航天大学 一种获取运动姿态的方法及装置
CN114098716B (zh) * 2021-11-15 2023-11-21 北京航空航天大学 一种获取运动姿态的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022105291A1 (zh) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112327955A (zh) 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质
CN110531707B (zh) Scara机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法
US10688659B2 (en) Robot
US11090805B2 (en) Robot
CN112269362A (zh) 工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质
US20150142249A1 (en) Coordinated transport robot system
CN102039589B (zh) 模块化的灾害救援机器人
US11334074B2 (en) System and method for integrated auto-steering and auto-braking mechanism in autonomous vehicles as a retro fit
CN109702745B (zh) 一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法
CN105007012A (zh) 一种车载转台控制系统及方法
JP2013066965A (ja) ロボット制御装置、外乱判定方法およびアクチュエータ制御方法
CN104914864A (zh) 一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法
CN103644915A (zh) 一种直驱光纤陀螺稳定平台结构及其控制方法
US20220260398A1 (en) Magnetic Encoder Calibration
CN201525026U (zh) 模块化的灾害救援机器人
CN113636348A (zh) 一种建筑安装使用的玻璃转运系统
CN114413791B (zh) 一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法、系统及装置
CN206406056U (zh) 基于双伺服电机的减速驱动装置及驱动系统
Hu Triangular omnidirectional wheel motion control system
CN114019915A (zh) 多移动机器人协同运动控制系统及其控制方法
Stetter et al. Development, realization and control of a mobile robot
Ma et al. Plantbot: A new ROS-based robot platform for fast building and developing
CN202522924U (zh) 一种球形机器人自动控制系统
Savnani et al. Modelling, Design and Control of a Four wheel Holonomic Drive
CN114488782B (zh) 基于谐波减速机构的转台双位置环控制方法及控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210205

RJ01 Rejection of invention patent application after publication