CN113452121A - 一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械，该方法包括：在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取目标电动工程机械的当前运行数据；基于当前运行数据确定目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；当目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制目标电动工程机械进行充电。从而通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械。
背景技术
工程机械在工程建设中有着非常重要的作用，在提倡节能环保的新时代下，电动工程机械应用而生，如电动挖掘机等。电动工程机械需要通过充电来代替传统工程机械燃油的方式为工程机械提供动力。
通常电动工程机械需要由操作手将工程机械停在指定充电地点，并通过手动连接的方式进行充电，并且，需要依赖操作手的工作经验调整工程机械的位姿，来确保安全充电，如果操作手经验不足或者遗忘位姿调整，将存在用电安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种电动工程机械的充电控制方法、装置及电动工程机械，一方面通过电动工程机械的充电控制方法以克服现有技术中电动工程机械的充电依赖人工操作存在用电安全隐患的问题，另一方面通过电动工程机械的充电装置实现自动充电控制，另一方面通过电动工程机械实现自动充电控制。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种电动工程机械的充电控制方法，包括：
在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取所述目标电动工程机械的当前运行数据；
基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；
当所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制所述目标电动工程机械进行充电。
可选地，所述基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的倾翻力矩和稳定力矩；
基于所述倾翻力矩和稳定力矩，确定所述目标电动工程机械的稳定系数；
当基于所述稳定系数满足所述预设安全充电要求对应的标准系数要求时，确定所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求。
可选地，所述基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的稳定力矩，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械上各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂；
基于各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂，计算稳定力矩。
可选地，所述基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的倾翻力矩，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械上各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，所述侧翻方向包括：第一侧翻方向和第二侧翻方向，所述第一侧翻方向和所述第二侧翻方向分别与所述目标电动工程机械的两个侧面垂直；
基于各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，计算倾翻力矩。
可选地，所述方法还包括：
当所述目标电动工程机械的当前姿态不满足预设安全充电要求时，对所述目标电动工程机械进行位姿调整，并返回所述获取目标电动工程机械的当前运行数据的步骤。
可选地，所述方法还包括：
监测所述目标电动工程机械的当前充电状态；
在所述当前充电状态为充电时，获取所述目标电动工程机械启动开关的开关状态；
判断所述开关状态是否为打开状态；
当所述开关状态为打开状态时，进行安全充电报警。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种电动工程机械的充电控制装置，包括：
获取模块，用于在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取所述目标电动工程机械的当前运行数据；
第一处理模块，用于基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；
第二处理模块，用于当所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制所述目标电动工程机械进行充电。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种电动工程机械，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
可选地，所述电动工程机械为电动挖掘机。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制方法，通过在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取目标电动工程机械的当前运行数据；基于当前运行数据确定目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；当目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制目标电动工程机械进行充电。从而通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制装置，包括：获取模块，用于在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取目标电动工程机械的当前运行数据；第一处理模块，用于基于当前运行数据确定目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；第二处理模块，用于当目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制目标电动工程机械进行充电。从而通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的电动工程机械的充电控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的电动挖掘机智能仪表系统的框架图；
图3为本发明实施例的电动挖掘机智能仪表系统的具体框架图；
图4为本发明实施例的电动挖掘机智能仪表系统数据采集模块框架图；
图5为本发明实施例的电动挖掘机智能仪表系统数据处理模块框架图；
图6为本发明实施例的电动挖掘机充电状态下断电提醒方法框架图；
图7为本发明实施例的电动挖掘机的转速处理方法的框架图；
图8为本发明实施例的电动挖掘机的力臂示意图；
图9为本发明实施例的电动工程机械的充电控制装置的结构示意图；
图10为本发明实施例的电动工程机械的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
工程机械在工程建设中有着非常重要的作用，在提倡节能环保的新时代下，电动工程机械应用而生，如电动挖掘机等。电动工程机械需要通过充电来代替传统工程机械燃油的方式为工程机械提供动力。
通常电动工程机械需要由操作手将工程机械停在指定充电地点，并通过手动连接的方式进行充电，并且，需要依赖操作手的工作经验调整工程机械的位姿，来确保安全充电，如果操作手经验不足或者遗忘位姿调整，将存在用电安全隐患。
基于上述问题，本发明实施例提供了一种电动工程机械的充电控制方法，如图1所示，本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制方法具体包括如下步骤：
步骤S101：在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取目标电动工程机械的当前运行数据。
具体地，可以通过监测电动工程机械的剩余电量来确定其是否存在充电需求，如在监测到期剩余电量不足5％时，确定其存在充电需求，本发明仅以此为例，并不以此为限。
需要说明的是，在本发明实施例中是以目标电动工程机械为电动挖掘机为例进行的说明，在实际应用中，该目标电动工程机械还可以是电动翻斗车等其他依靠电力驱动的工程机械，本发明并不以此为限。该当前运行数据包括：电动挖掘机运行过程中各项参数数据，如：铲斗、油缸、斗杆等部件的位置、运行状态等。
步骤S102：基于当前运行数据确定目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求。
具体地，该预设安全充电要求是根据充电地点的环境情况及电动挖掘机自身安全充电要求设置的充电条件。在本发明实施例中，是以预设安全充电要求为电动工程机械的姿态达到稳定充电要求，不存在倾翻风险为例进行的说明，本发明实施例仅以此为例，并不以此为限。
步骤S103：当目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制目标电动工程机械进行充电。
具体地，只有在电动挖掘机满足预设安全充电要求时，才控制充电电源接通，为电动挖掘机进行安全充电，从而避免用电安全隐患。
通过执行上述步骤，本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制方法、通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
具体地，在一实施例中，上述的步骤S102具体包括如下步骤：
步骤S201：基于当前运行数据，计算目标电动工程机械的倾翻力矩和稳定力矩。
步骤S202：基于倾翻力矩和稳定力矩，确定目标电动工程机械的稳定系数。
具体地，稳定力矩的计算过程如下：基于当前运行数据，计算目标电动工程机械上各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂；基于各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂，计算稳定力矩。
具体地，倾翻力矩的计算过程如下：基于当前运行数据，计算目标电动工程机械上各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，侧翻方向包括：第一侧翻方向和第二侧翻方向，第一侧翻方向和第二侧翻方向分别与目标电动工程机械的两个侧面垂直；基于各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，计算倾翻力矩。
示例性地，对于电动挖掘机，通过根据铲斗重量，斗杆重量，铲斗油缸重量，斗杆油缸重量，动臂油缸重量，动臂重量，下车重量，上车重量，配重重量，通过重量乘以力臂，计算出铲斗力矩，斗杆力矩，铲斗油缸力矩，斗杆油缸力矩，动臂油缸力矩，动臂力矩，下车力矩，上车力矩，配重力矩，由铲斗力矩，斗杆力矩，铲斗油缸力矩，斗杆油缸力矩，动臂油缸力矩，动臂力矩相加计算出倾翻力矩，由下车力矩，上车力矩，配重力矩计算出稳定力矩，稳定力矩除以倾翻力矩，得到稳定系数。其中，铲斗重量是动态变化的，铲斗重量可通过动臂油腔内的空载推力和负载推力，计算出铲斗重物所导致的推力变化，由推力的变化可以计算出铲斗重量的变化，可以得出铲斗重量。此外，力臂的测量可以通过测量铲斗，斗杆，铲斗油缸，斗杆油缸，动臂油缸，动臂，下车，上车和配重的重力点到电动挖掘机两侧预设侧翻线的距离得出。各个参数的具体获取方式及计算方式可参见现有技术中的相关描述，在此不在进行赘述。
步骤S203：当基于稳定系数满足预设安全充电要求对应的标准系数要求时，确定目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求。
具体地，该标准系数要求为电动工程机械满足预设安全充电要求对应的稳定系数值。示例性地，在本发明实施例中该标准系数要求为稳定系数大于1，即为当稳定系统≥1时，认为车辆姿态合理，满足预设安全充电要求，可进行充电操作，当稳定系统＜1时，认为车辆姿态不合理，不满足预设安全充电要求，禁止进行充电操作。从而通过分析电动工程机械稳定系数的方式判断电动工程机械的当前姿态是否合理满足预设安全充电要求，进一步提高了电动工程机械充电控制的精确性，有利于实现安全充电。
具体地，在一实施例中，上述的电动工程机械的充电控制方法还包括如下步骤：
步骤S104：当目标电动工程机械的当前姿态不满足预设安全充电要求时，对目标电动工程机械进行位姿调整，并返回步骤S101。
具体地，如果电动挖掘机的当前姿态不合理存在倾翻的风险，则通过自动对电动挖掘机进行位姿调整，然后再重新判断其调整后的姿态，直到当前姿态达到可以进行充电的要求，从而进一步保障了电动工程机械充电的安全性，实现了电动工程机械的自动化调整。进一步地，还可以通过对当前姿态进行分析，得到满足安全充电要求的标准姿态，并控制电动工程机械调整至标准姿态，以进行安全充电。
步骤S105：监测目标电动工程机械的当前充电状态。
具体地，可以通过监测电动挖掘机的电量是否增加以及监测充电指示灯的状态等方式来确定电动挖掘机的当前充电状态。
步骤S106：在当前充电状态为充电时，获取目标电动工程机械启动开关的开关状态。
具体地，当电动挖掘机的电量增加和/或充电指示灯的状态为点亮时，确定该电动挖掘机的当前充电状态为充电，反之，则认为当前充电状态为未充电。该启动开关的作用为开启电动工程机械。
步骤S107：判断开关状态是否为打开状态。
步骤S108：当开关状态为打开状态时，进行安全充电报警。
具体地，为了进一步避免用电安全隐患，当电动工程机械在充电过程中，如果操作手遗忘关闭电动工程机械的启动开关，则可以通过语言提示和/或指示灯点亮等方式进行安全充电报警，以提醒操作手及时关闭启动开关，确保安全充电。
进一步地，还可以通过在开关状态为打开状态时，直接切断充电电源的方式来直接进行安全用电保护，进一步提高充电安全性。
下面将结合具体应用示例，对本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制方法进行详细的说明。
本发明实施例通过利用电动挖掘机智能仪表系统来采集并处理电动工程机械的运行数据，并进行相应地自动充电控制。
具体地，如图2所示，该电动挖掘机智能仪表系统包括数据采集模块，显示模块，数据处理模块，智能交互模块。
具体地，如图3所示，数据采集模块包括电机转速采集模块，电流采集模块，车速采集模块，卷筒转速，挖掘机工作时间，电量信息，电机电压信息，电瓶电压信息，液压油温度，液压油液位信息，冷却液温度，冷却液液位信息，液压系统各电磁阀电流信息，液压油压力信息，回油压力信息，回油温度信息，保险盒保险和继电器状态信息，空调温度信息，散热器信息，档位信息等。如图4所示，通过首先将数据放入数据缓存库，之后将数据预处理，分成不同的数据种类，根据采集到的不同数据类型，送到数据采集适配模块，结合报文分析的方法，将数据解析出来，之后送到数据采集管理模块进行数据管理，通过数据监控管理模块来管理数据，通过数据主动检测模块来判断数据是否缺失。
具体地，如图3所示，显示模块包括整车信息显示区域，三电显示区域，液压系统显示区域，空调系统显示区域，散热系统显示区域，卷筒系统显示区域，监控系统显示区域，控制箱系统显示区域。整车信息显示区域主要显示和整车相关的信息，如车速、挖掘机工作时间，电瓶信息，灯状态，控制器发送指令信息等，三电显示区域主要显示电机、电控和电池相关的信息。液压系统显示区域主要显示各电磁阀电流信息，液压油压力信息，回油压力信息，回油温度信息等。空调系统显示区域主要显示空调相关参数，如室内和室外温度，风量，压缩机和PTC参数等。散热系统显示区域包括散热系统相关参数，如风扇功率，电流，热负荷等参数。卷筒系统显示区域包括卷筒系统相关参数，如卷筒转速等。监控系统显示区域包括前后左右摄像头显示图像。控制箱系统显示区域包括保险盒保险和继电器状态信息等。
具体地，如图3所示，数据处理模块是智能仪表的大脑，包括网关，计算和数据处理，网关用于接收高速CAN和低速CAN信息，实现数据交换和报文转发功能。计算和数据处理，用于将整车各系统采集到的信息进行计算处理，并发送给显示模块进行显示。另外，疲劳提醒，智能识别，人机交互，变色玻璃控制等也是数据处理模块实现的。如图5所示，数据处理模块接收从数据采集模块采集到的数据，将数据存储在存储模块，从存储模块查询数据是否是请求的数据，如果是请求的数据，则将数据送入数据计算模块进行分析，之后判断分析结果是否是需要的数据，如果是则缓存该数据，将需要的数据送到数据传输模块进行输出，如果不是，则不缓存该数据。
具体地，如图3所示，智能交互模块包括疲劳提醒，智能识别，人机交互和变色玻璃控制等，疲劳提醒是指当机手疲劳操作时，智能仪表会发出提醒，提醒机手注意休息。智能识别包括人脸识别，指纹识别，虹膜识别等。人机交互是指手机和仪表互联互通，同时具有语音识别，智能交互等功能。变色玻璃控制是指当光线强时，可以通过变色玻璃进行不同程度的变色，来遮挡太阳光。
该智能仪表具有充电时断电提醒功能，如图6所示，首先判断车辆状态，确认车辆姿态是否合理，如果姿态不合理，则结束，如果姿态合理，且车辆处于怠速和车速为零状态，判断电池电量是否在增加，由电池电量判断是否在充电，判断车辆是否熄火，发出提醒。
智能仪表具有车速判断功能，如图7所示，智能仪表会同时显示实际车速和目标车速，当实际车速和目标车速不一致时，智能仪表会发出提醒，同时获得车速偏差，进入调速动态性能模式，获得动态性能指标参数，获取车辆动力学参数，确定车速调节参数，确定需要调节的扭矩。
车辆姿态是通过判断挖掘机稳定性系数来判断的，如图8所示，由铲斗重量，斗杆重量，铲斗油缸重量，斗杆油缸重量，动臂油缸重量，动臂重量，下车重量，上车重量，配重重量，通过重量乘以力臂，计算出铲斗力矩，斗杆力矩，铲斗油缸力矩，斗杆油缸力矩，动臂油缸力矩，动臂力矩，下车力矩，上车力矩，配重力矩，由铲斗力矩，斗杆力矩，铲斗油缸力矩，斗杆油缸力矩，动臂油缸力矩，动臂力矩相加计算出倾翻力矩，由下车力矩，上车力矩，配重力矩计算出稳定力矩，稳定力矩除以倾翻力矩，得到稳定系数，当稳定系统≥1时，认为车辆姿态合理，当稳定系统＜1时，认为车辆姿态不合理。其中，图8中L1表示铲斗力臂，L2表示斗杆力臂，L3表示铲斗油缸力臂，L4表示斗杆油缸力臂，L5表示动臂油缸力臂，L6表示动臂力臂，L7表示下车力臂，L8表示上车力臂，L9表示配重力臂。
从而根据电动挖掘机的使用工况和特点，智能仪表包含电动挖掘机整车信息，智能监测，电机电控相关数据等；本发明实施例中的智能仪表采用CAN总线设计，减少了线束排布，减少了故障发生率，同时增加网关功能，可实现高速CAN和低速CAN的数据交互和报文转发功能；此外，本发明实施例通过增加影音娱乐，智能交互功能，人脸识别等智能化设计，对挖掘机由传统型向智能化转型升级具有重要意义。
通过执行上述步骤，本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制方法，通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
本发明实施例还提供了一种电动工程机械的充电控制装置，如图9所示，该电动工程机械的充电控制装置具体包括：
获取模块101，用于在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取目标电动工程机械的当前运行数据。详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。
第一处理模块102，用于基于当前运行数据确定目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求。详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。
第二处理模块103，用于当目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制目标电动工程机械进行充电。详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。
本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制装置，用于执行上述实施例提供的电动工程机械的充电控制方法，其实现方式与原理相同，详细内容参见上述方法实施例的相关描述，不再赘述。
通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的电动工程机械的充电控制装置，通过在电动工程机械充电前自动对工程机械的当前运行数据进行分析，以根据电动工程机械的当前姿态控制其进行充电，从而实现了电动工程机械的自动充电控制，并且避免了用电安全隐患，提高了电动工程机械的充电效率。
本发明实施例还提供了一种电动工程机械，如图10所示，该电动工程机械包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。
上述控制器具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种电动工程机械的充电控制方法，其特征在于，包括：
在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取所述目标电动工程机械的当前运行数据；
基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；
当所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制所述目标电动工程机械进行充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的倾翻力矩和稳定力矩；
基于所述倾翻力矩和稳定力矩，确定所述目标电动工程机械的稳定系数；
当基于所述稳定系数满足所述预设安全充电要求对应的标准系数要求时，确定所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的稳定力矩，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械上各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂；
基于各部件沿重力方向的当前重量及对应的力臂，计算稳定力矩。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械的倾翻力矩，包括：
基于所述当前运行数据，计算所述目标电动工程机械上各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，所述侧翻方向包括：第一侧翻方向和第二侧翻方向，所述第一侧翻方向和所述第二侧翻方向分别与所述目标电动工程机械的两个侧面垂直；
基于各部件沿侧翻方向的当前重量及对应的力臂，计算倾翻力矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述目标电动工程机械的当前姿态不满足预设安全充电要求时，对所述目标电动工程机械进行位姿调整，并返回所述获取目标电动工程机械的当前运行数据的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
监测所述目标电动工程机械的当前充电状态；
在所述当前充电状态为充电时，获取所述目标电动工程机械启动开关的开关状态；
判断所述开关状态是否为打开状态；
当所述开关状态为打开状态时，进行安全充电报警。
7.一种电动工程机械的充电控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在监测到目标电动工程机械存在充电需求时，获取所述目标电动工程机械的当前运行数据；
第一处理模块，用于基于所述当前运行数据确定所述目标电动工程机械的当前姿态是否满足预设安全充电要求；
第二处理模块，用于当所述目标电动工程机械的当前姿态满足预设安全充电要求时，控制所述目标电动工程机械进行充电。
8.一种电动工程机械，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－6任一项所述的方法。
9.根据权利要求8所述的电动工程机械，其特征在于，所述电动工程机械为电动挖掘机。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－6任一项所述的方法。
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