CN112325931B - Pdu机器人触点异常诊断方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种PDU机器人触点异常诊断方法和装置，PDU机器人包括多个机器人小车，所述方法包括：获取当前机器人小车的触点信息，其中，触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度；根据当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息；根据当前机器人小车的触点温度与历史数据中的触点温度判断当前PDU机器人是否处于异常状态。本发明的方法，能够提前判断机器人小车的触点是否存在异常风险，防止小车由于故障出现故障产生事故或者完全不能运行时才进行提醒维修，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及故障诊断技术领域，具体涉及一种PDU机器人触点异常诊断方法和一种PDU机器人触点异常诊断装置。
背景技术
随着电动汽车的不断普及，各种充电设备也随之快速发展，为了提高利用率，目前市场上的充电设备大部分都存在功率切换功能，但是目前的功率切换功能全部是由继电器来实现的，这种由继电器实现功率切换的方案虽然实现了需求，但存在着成本过高的问题，难以大规模使用。针对该问题推出了PDU机器人设备，用于功率切换，这种PDU机器人设备由多个机器人小车在轨道上运行，并通过控制到达指定位置后伸出触点进行链路链接，实现功率的分配，其优点是成本低，接线简单。但是PDU机器人设备也存在一些问题：(一)PDU机器人设备的链路连接完全依靠机器人小车的触点与铜排接触来达到打通链路、功率切换的目的，如果机器人小车的触点出现了问题不能正常联通链路，那么将会影响整个系统的运行，导致功率分配不能正常使用；(二)一旦机器人小车连接触点在使用高峰时出现故障，由于PDU机器人设备结构精密，维修将会占用比较长的时间，那么将会使设备长时间不能使用，导致可用充电设备减少，降低了用户使用体验。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种PDU机器人触点异常诊断方法，能够提前判断机器人小车的触点是否存在异常风险，防止小车由于故障出现故障产生事故或者完全不能运行时才进行提醒维修，提升了用户体验。
本发明采用的技术方案如下：
一种PDU机器人触点异常诊断方法，所述PDU机器人包括多个机器人小车，所述方法包括以下步骤：获取当前机器人小车的触点信息，其中，所述触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度；根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息；根据所述当前机器人小车的触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述当前机器人小车是否处于异常状态。
根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，包括：获取所述历史数据中与所述当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与所述当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与所述当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。
根据所述触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述PDU机器人是否处于异常状态，包括：获取所述历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；对所述触点温度取平均值作为触点温度标准值；当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态。
其中，当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差小于或者等于所述第一阈值时，判断所述当前机器人小车处于正常状态。
所述触点信息还包括机器人小车的ID编号，所述方法还包括：在判定所述当前机器人小车的触点处于异常状态时，将所述当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
对应上述方法，本发明还提出了一种PDU机器人触点异常诊断装置，所述PDU机器人包括多个机器人小车，所述装置包括：第一获取模块，用于获取当前机器人小车的触点信息，其中，所述触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度；第二获取模块，用于根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息；判断模块，用于根据所述当前机器人小车的触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述当前机器人小车是否处于异常状态。
所述第二获取模块根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，具体用于，获取所述历史数据中与所述当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与所述当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与所述当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。
所述判断模块根据所述触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述PDU机器人是否处于异常状态，具体用于，获取所述历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；对所述触点温度取平均值作为触点温度标准值；当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态。
所述判断模块还用于，当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差小于或者等于所述第一阈值时，判断所述当前机器人小车处于正常状态。
所述触点信息还包括机器人小车的ID编号，所述装置还包括：发送模块，用于在所述判断模块判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态时，将所述当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
本发明的有益效果：
本发明能够根据当前机器人小车的触点信息，获取历史数据中与该机器人小车处于相同工况下的机器人小车，并当前机器人小车的触点温度和相同工况下的触点温度判断判断机器人小车的触点是否存在异常风险，在判断存在异常风险时，提醒维修人员提前进行维修，达到提前预警的目的，防止小车由于故障出现故障产生事故或者完全不能运行时才进行提醒维修，提升了用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断方法的流程图；
图2为本发明一个实施例的PDU机器人触点异常提示系统的示意图；
图3为本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断装置的方框示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断方法的流程图。
在本发明的一个实施例中，PDU机器人包括多个机器人小车。
如图1所示，本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断方法可包括以下步骤：
S1，获取当前机器人小车的触点信息，其中，触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度。
其中，触点温度可以通过设置在铜排上的温度传感器获取与铜排上的接触点接触的机器人小车的触点温度。环境温度为柜体温度，也就是多个机器人小车所处的柜体环境温度。使用时长为该机器人小车从开始使用到目前为止的使用时长。
S2，根据当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息。
根据本发明的一个实施例，根据当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，包括：获取历史数据中与当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。其中，第一预设温度范围、第一预设电流范围和第一预设时间范围可根据实际情况进行标定，例如，第一预设温度范围可以为[-1℃，1℃]，第一预设电流范围可以为[-5A，5A]，第一预设时间范围可以为[-1h，1h]。
具体而言，在历史数据中筛选出环境温度、工作电流、使用时长与当前机器人小车的触点信息基本一致的数据记录项，筛选历史数据依据同时满足以下三个条件时，获取对应的机器人小车：1、当前机器人小车的环境温度与历史数据中的环境温度之间的差值在±1℃之内；2、当前机器人小车的工作电流与历史数据中的工作电流之间的差值在±5A之内；3、当前机器人小车的使用时长与历史数据中的使用时长之间的差值在±1小时之内。
需要说明的是，历史数据可以通过接收到每个机器人小车的触点信息后，保存在对应的存储区中，同时按照每隔5分钟的间隔保存历史数据，即每隔5分钟保存一次各PDU小车触点的使用时长、环境温度、触点温度、工作电流，将每次采集的信息作为历史数据。将每次处于正常状态的机器人小车的触点信息均对应存储在该机器人小车的存储区内，以增加历史数据库的数量，提高检测的精度。
S3，根据当前机器人小车的触点温度与历史数据中的触点温度判断当前机器人小车是否处于异常状态。
根据本发明的一个实施例，根据触点温度与历史数据中的触点温度判断PDU机器人是否处于异常状态，包括：获取历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；对触点温度取平均值作为触点温度标准值；当当前机器人小车的触点温度相对于触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断当前机器人小车的触点处于异常状态。其中，第一阈值可根据实际情况进行标定，例如，第一阈值可以为0.15。
进一步地，当当前机器人小车的触点温度相对于触点温度标准值的偏差小于或者等于第一阈值时，判断当前机器人小车处于正常状态。
具体地，将上述步骤2中筛选出来的与当前机器人小车是相同工况的所有机器人小车的触点信息，提取机器人小车的触点温度，求和后取平均值，作为温度标准值，例如，通过公式：Z＝X/Y，其中，Z表示相同工况下的触点温度的平均值(即温度标准值)，X表示相同工况下的所有机器人小车的触点温度之和，Y表示相同工况下的所有机器人小车的触点温度的总个数。然后，计算当前机器人小车的触点温度T相对于标准值Z的偏差百分比，例如，D＝∣T-Z∣/Z，其中，D表示偏差百分比。其中，当偏差百分比大于第一阈值(如0.15)时，表示该机器人小车触点疑似磨损过大或者结构部件出现异常，将该小车触点标记为异常风险状态；当偏差百分比小于或者等于第一阈值(如0.15)时，表示处在允许冗余范围内，该机器人小车触点目前无异常风险。按照上述方法，依次对所有的机器人小车进行异常诊断。
在本发明的一个实施例，触点信息还包括机器人小车的ID编号，方法还包括：在判定当前机器人小车的触点处于异常状态时，将当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
也就是说，每个机器人小车对应一个唯一的ID编号，例如，可以使用数字编码，也可以使用英文字母等，当判断机器人小车存在异常风险时，还将该机器人小车的ID编码发送给上位机，或者远程服务器，以便于相关技术人员查看，在设备使用低谷时间，去现场排查问题。
作为本发明的一个具体示例，上述的PDU机器人触点异常诊断方法可烧录在一个诊断模块中，如图2所示，本发明的异常提示系统还涉及在检测出异常之后的提醒以及对机器人小车的一个控制策略。
具体地，该提示系统包括：PDU机器人设备、PDU机器人触点信息采集诊断模块、远程服务器。其中，PDU机器人设备中的每个机器人小车与PDU机器人触点信息采集诊断模块通讯，用于传递机器人小车上的触点信息，包括：工作电流、触点温度、使用时长和环境温度。PDU机器人触点信息采集诊断模块与远程服务器通过4G模块或者5G模块或者无线通信模块与远程服务器通讯，用于上报异常提示信息。PDU机器人触点信息采集模块与PDU机器人主控进行通讯，将各个机器人小车的触点异常信息传递给PDU机器人主控。PDU机器人触点信息采集诊断模块包括数据采集单元(第一获取模块和第二获取模块)、数据处理单元(判断模块)、数据上报单元(发送模块)。数据采集单元用于采集PDU机器人中每个机器人的触点信息，例如，触点温度、电流值、使用时长、环境温度，数据处理单元用于分析数据，进行诊断，数据上报单元用于向远程服务器上报预警信息，同时也会将触点异常预警信息传递给充电设备中的PDU机器人主控。
远程服务器接收PDU机器人触点信息采集诊断模块上传的异常信息，并保存在后台以供运维相关人员查看，而后在设备使用低谷时段去现场排查问题。PDU机器人主控接收PDU机器人触点信息采集诊断模块上传的风险信息，将收到的有触点异常风险的机器人小车运动优先级降为最低，尽量不再调度有风险的小车进行运动，避免其继续恶化，直至维修后不再上报故障风险。
需要说明的是，PDU机器人设备是应用于充电设备中的功率分配设备，包括：一个PDU机器人主控以及一定数量的机器人小车构成，PDU机器人小车主控用于控制各个机器人小车的运动。PDU机器人小车主控有完善的控制算法来进行机器人小车的调度，使PDU设备中的所有机器人小车使用时间以及运行距离基本一致以保证老化程度保持一致。远程服务器是用于接收并提供显示的远程服务器设备。
综上所述，本发明能够根据当前机器人小车的触点信息，获取历史数据中与该机器人小车处于相同工况下的机器人小车，并当前机器人小车的触点温度和相同工况下的触点温度判断判断机器人小车的触点是否存在异常风险，在判断存在异常风险时，提醒维修人员提前进行维修，达到提前预警的目的，防止小车由于故障出现故障产生事故或者完全不能运行时才进行提醒维修，提升了用户体验。
图3为本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断装置的方框示意图。
在本发明的一个实施例中，PDU机器人包括多个机器人小车。
如图3所示，本发明的PDU机器人触点异常诊断装置可包括：第一获取模块10、第二获取模块20和判断模块30。
其中，第一获取模块10用于获取当前机器人小车的触点信息，其中，触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度。第二获取模块20用于根据当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息。判断模块30用于根据当前机器人小车的触点温度与历史数据中的触点温度判断当前机器人小车是否处于异常状态。
根据本发明的一个实施例，第二获取模块20根据当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，具体用于，获取历史数据中与当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。
根据本发明的一个实施例，判断模块30根据触点温度与历史数据中的触点温度判断PDU机器人是否处于异常状态，具体用于，获取历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；对触点温度取平均值作为触点温度标准值；当当前机器人小车的触点温度相对于触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断当前机器人小车的触点处于异常状态。
根据本发明的一个实施例，判断模块30还用于，当当前机器人小车的触点温度相对于触点温度标准值的偏差小于或者等于第一阈值时，判断当前机器人小车处于正常状态。
根据本发明的一个实施例，触点信息还包括机器人小车的ID编号，装置还包括：发送模块40，用于在判断模块30判断当前机器人小车的触点处于异常状态时，将当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
需要说明的是，本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的PDU机器人触点异常诊断方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
本发明能够根据当前机器人小车的触点信息，获取历史数据中与该机器人小车处于相同工况下的机器人小车，并当前机器人小车的触点温度和相同工况下的触点温度判断判断机器人小车的触点是否存在异常风险，在判断存在异常风险时，提醒维修人员提前进行维修，达到提前预警的目的，防止小车由于故障出现故障产生事故或者完全不能运行时才进行提醒维修，提升了用户体验。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种PDU机器人触点异常诊断方法，其特征在于，所述PDU机器人包括多个机器人小车，所述方法包括以下步骤：
获取当前机器人小车的触点信息，其中，所述触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度；
根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息；
根据所述当前机器人小车的触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述当前机器人小车是否处于异常状态，
其中，根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，包括：获取所述历史数据中与所述当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与所述当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与所述当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。
2.根据权利要求1所述的PDU机器人触点异常诊断方法，其特征在于，根据所述触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述PDU机器人是否处于异常状态，包括：
获取所述历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；
对所述触点温度取平均值作为触点温度标准值；
当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态。
3.根据权利要求2所述的PDU机器人触点异常诊断方法，其特征在于，其中，
当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差小于或者等于所述第一阈值时，判断所述当前机器人小车处于正常状态。
4.根据权利要求2所述的PDU机器人触点异常诊断方法，其特征在于，所述触点信息还包括机器人小车的ID编号，所述方法还包括：
在判定所述当前机器人小车的触点处于异常状态时，将所述当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
5.一种PDU机器人触点异常诊断装置，其特征在于，所述PDU机器人包括多个机器人小车，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前机器人小车的触点信息，其中，所述触点信息包括：触点温度、工作电流、使用时长、环境温度；
第二获取模块，用于根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息；
判断模块，用于根据所述当前机器人小车的触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述当前机器人小车是否处于异常状态，
其中，所述第二获取模块根据所述当前机器人小车的触点信息获取历史数据中相同工况的机器人小车的触点信息，具体用于，获取所述历史数据中与所述当前机器人小车的环境温度的差值处于第一预设温度范围、且与所述当前机器人小车的工作电流的差值处于第一预设电流范围、且与所述当前机器人小车的使用时长的差值处于第一预设时间范围的机器人小车的触点信息。
6.根据权利要求5所述的PDU机器人触点异常诊断装置，其特征在于，所述判断模块根据所述触点温度与所述历史数据中的触点温度判断所述PDU机器人是否处于异常状态，具体用于，
获取所述历史数据中相同工况下的机器人小车的触点温度；
对所述触点温度取平均值作为触点温度标准值；
当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差大于第一阈值时，判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态。
7.根据权利要求6所述的PDU机器人触点异常诊断装置，其特征在于，所述判断模块还用于，
当所述当前机器人小车的触点温度相对于所述触点温度标准值的偏差小于或者等于所述第一阈值时，判断所述当前机器人小车处于正常状态。
8.根据权利要求6所述的PDU机器人触点异常诊断装置，其特征在于，所述触点信息还包括机器人小车的ID编号，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述判断模块判断所述当前机器人小车的触点处于异常状态时，将所述当前机器人小车的ID编号发送至上位机。
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2020
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