CN112318475A - 一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，属于机器人技术领域，包括底盘，所述底盘的下端设置移动组件，移动组件的上方通过安装板与底盘进行安装，所述底盘的上方连接活动轴盘，底盘与活动轴盘之间设置定位装置。本发明一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求，便于多角度进行调整，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率，提高探测效率，可针对多种环境进行探测，避免人为探测出现危险，提高使用的安全性，在不影响探测效果的同时，保证人身安全。

Description

一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人
技术领域
本发明涉及到机器人技术领域，特别涉及一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人。
背景技术
随着社会发展和科技进步，移动机器人在工业、军事和航天领域发挥着越来越重要的作用。机器人中，两轮差速轮式移动机器人具有成本低，结构简单可靠等特点，在移动机器人领域应用最为广泛。两轮差速轮式移动机器人普遍采用左右两个对称驱动轮和一个万向轮的结构，依靠左右驱动轮速度差来实现机器人车体的不同半径转向。机器人的重心位置会直接影响移动机器人的运动性能，研究机器人重心位置对机器人运动性能的影响，有利于更好地对机器人进行控制。精确快速调整重心的装置对于改善机器人的运动性能具有重要意义,其研究结果可推广应用于汽车、以及其他移动机器人领域，现有的机器人在移动方面行动缓慢，且无法很好的控制转向，灵活性差，且无法单独完成探测任务，导致实用性低。
发明内容
本发明的目的在于提供在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求，便于多角度进行调整，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率，提高探测效率，可针对多种环境进行探测，避免人为探测出现危险，提高使用的安全性，在不影响探测效果的同时，保证人身安全的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，包括底盘，所述底盘的下端设置移动组件，移动组件的上方通过安装板与底盘进行安装，所述底盘的上方连接活动轴盘，底盘与活动轴盘之间设置定位装置，所述活动轴盘的上方连接方位调整组件，方位调整组件的下方连接探测组件。
进一步地，移动组件包括滚轮A、滚轮B、双向电机、减速机、转杆和控制系统，滚轮A和滚轮B均通过转杆与双向电机输出端对接，转杆上之间设置减速机，减速机与双向电机分别与控制系统电连接。
进一步地，定位装置包括定位气缸、定位杆、对接环槽和卡接块，定位气缸固定在活动轴盘内，定位气缸下方的输出端与定位杆连接，定位杆下方设置在对接环槽内，对接环槽开设在底盘上方，对接环槽内设置多组卡接块。
进一步地，活动轴盘中心处的活动轴，底盘与活动轴盘之间由活动轴活动连接。
进一步地，定位气缸带动定位杆与对接环槽活动插合连接，对接环槽为圆形槽，开设在底盘上方，与定位杆位置相匹配。
进一步地，方位调整组件包括活动轴座、电机轴、主电机、轴大臂、轴连座、轴小臂、私服电机和夹持臂，活动轴座的上方连接轴大臂，活动轴座的的侧端连接电机轴，电机轴一端连接主电机，轴大臂的上端连接轴连座，轴连座一端连接轴小臂，轴小臂上套接夹持臂，夹持臂的侧端设置私服电机。
进一步地，探测组件包括伸缩气缸、安装杆、探测外壳和探测系统，伸缩气缸的下方连接安装杆，安装杆下方固定探测外壳，探测外壳内部设置有探测系统。
进一步地，探测系统包括摄像头、主控电路、储存单元、信息采集单元和信号传输单元，摄像头设置在探测外壳的前端，摄像头与主控电路电连接，主控电路分别与储存单元和信息采集单元电连接，储存单元和信息采集单元之间电连接。
进一步地，探测二轮机器人还包括总探测分析仪，总探测分析仪包括外壳、移动轮、集成电路、分析模块、信号处理接收器和显示器，外壳的下方设置移动轮，外壳的内部设置集成电路，集成电路与分析模块和显示器电连接，显示器设置在外壳的上方，分析模块通过信号处理接收器无线连接探测系统。
进一步地，外壳的上方安装信号接收天线，信号接收天线与信号处理接收器电连接，用于放大信号处理接收器的接收信号。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，减速机与双向电机分别与控制系统电连接，在行走移动时，双向电机带动两侧的转杆转动，从而驱动滚轮A和滚轮B移动，当需要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机，改变一侧的滚轮的转速，使滚轮A和滚轮B的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的滚轮带动整个机器进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性。
2、本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，定位气缸带动定位杆下压，将定位杆下方卡接在对接环槽内，由两端的卡接块进行限位，当定位杆卡接在对接环槽内时，移动组件转向时可带动整个机器一起转向，当需要单独转向，调整底盘角度时，定位气缸带动定位杆回缩，底盘与活动轴盘之间只由活动轴进行连接时，移动组件可只带动底盘进行转动，便于多角度进行调整，且可根据要求进行同步转向或者单独转向，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求。
3、本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，主电机带动轴大臂移动调整角度，轴小臂可带动夹持臂进行移动，通过轴大臂、轴小臂和夹持臂之间进行配合，可有效带动探测组件进行角度调整，增加探测效率，通过机械轴臂来代替人工工作，加强了工作的稳定性，也节省了人力和时间，且多个电机和轴座的设置，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率。
4、本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，摄像头与主控电路电连接，主控电路分别与储存单元和信息采集单元电连接，储存单元和信息采集单元之间电连接，探测组件用于对多种区域进行探测，摄像头用于进行影像收集，信息采集单元将检测的信号进行收集，提高探测效率，可针对多种环境进行探测。
5、本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，信号接收天线与信号处理接收器电连接，用于放大信号处理接收器的接收信号，当出现危险区域探测时，探测二轮机器人进入现场，通过信号传输单元接受命令，摄像头收集内部环境状况，探测装置探测环境，可以更为有效地对危险区域的内部情况进行深入探测，避免人为探测出现危险，提高使用的安全性，在不影响探测效果的同时，保证人身安全。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的局部结构示意图；
图3为本发明的移动组件结构示意图；
图4为本发明的定位装置结构半剖图；
图5为本发明的底盘结构俯视图；
图6为本发明的方位调整组件结构示意图；
图7为本发明的探测组件结构示意图；
图8为本发明的探测系统连接模块图；
图9为本发明的总探测分析仪结构示意图；
图10为本发明的总探测分析仪连接模块图。
图中：1、底盘；11、安装板；12、活动轴盘；121、活动轴；2、移动组件；21、滚轮A；22、滚轮B；23、双向电机；24、减速机；25、转杆；26、控制系统；3、定位装置；31、定位气缸；32、定位杆；33、对接环槽；34、卡接块；4、方位调整组件；41、活动轴座；42、电机轴；43、主电机；44、轴大臂；45、轴连座；46、轴小臂；47、私服电机；48、夹持臂；5、探测组件；51、伸缩气缸；52、安装杆；53、探测外壳；54、探测系统；541、摄像头；542、主控电路；543、储存单元；544、信息采集单元；545、信号传输单元；6、总探测分析仪；61、外壳；611、信号接收天线；62、移动轮；63、集成电路；64、分析模块；65、信号处理接收器；66、显示器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
请参阅图1-图2，一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，包括底盘1，所述底盘1的下端设置移动组件2，移动组件2的上方通过安装板11与底盘1进行安装，所述底盘1的上方连接活动轴盘12，底盘1与活动轴盘12之间设置定位装置3，所述活动轴盘12的上方连接方位调整组件4，方位调整组件4的下方连接探测组件5。
请参阅图3，移动组件2包括滚轮A21、滚轮B22、双向电机23、减速机24、转杆25和控制系统26，滚轮A21和滚轮B22均通过转杆25与双向电机23输出端对接，转杆25上之间设置减速机24，减速机24与双向电机23分别与控制系统26电连接，在行走移动时，双向电机23带动两侧的转杆25转动，从而驱动滚轮A21和滚轮B22移动，当需要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机24，改变一侧的滚轮的转速，使滚轮A21和滚轮B22的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的滚轮带动整个机器进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性。
请参阅图4-图5，定位装置3包括定位气缸31、定位杆32、对接环槽33和卡接块34，定位气缸31固定在活动轴盘12内，定位气缸31下方的输出端与定位杆32连接，定位杆32下方设置在对接环槽33内，对接环槽33开设在底盘1上方，对接环槽33内设置多组卡接块34，活动轴盘12中心处的活动轴121，底盘1与活动轴盘12之间由活动轴121活动连接，定位气缸31带动定位杆32与对接环槽33活动插合连接，对接环槽33为圆形槽，开设在底盘1上方，与定位杆32位置相匹配，当移动组件2需要带动底盘1上方的活动轴盘12和方位调整组件4转动时，定位气缸31带动定位杆32下压，将定位杆32下方卡接在对接环槽33内，由两端的卡接块34进行限位，当定位杆32卡接在对接环槽33内时，移动组件2转向时可带动整个机器一起转向，当需要单独转向，调整底盘1角度时，定位气缸31带动定位杆32回缩，底盘1与活动轴盘12之间只由活动轴121进行连接时，移动组件2可只带动底盘1进行转动，便于多角度进行调整，且可根据要求进行同步转向或者单独转向，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求。
请参阅图6，方位调整组件4包括活动轴座41、电机轴42、主电机43、轴大臂44、轴连座45、轴小臂46、私服电机47和夹持臂48，活动轴座41的上方连接轴大臂44，活动轴座41的的侧端连接电机轴42，电机轴42一端连接主电机43，轴大臂44的上端连接轴连座45，轴连座45一端连接轴小臂46，轴小臂46上套接夹持臂48，夹持臂48的侧端设置私服电机47，主电机43带动轴大臂44移动调整角度，轴小臂46可带动夹持臂48进行移动，通过轴大臂44、轴小臂46和夹持臂48之间进行配合，可有效带动探测组件5进行角度调整，增加探测效率，通过机械轴臂来代替人工工作，加强了工作的稳定性，也节省了人力和时间，且多个电机和轴座的设置，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率。
请参阅图7-图8，探测组件5包括伸缩气缸51、安装杆52、探测外壳53和探测系统54，伸缩气缸51的下方连接安装杆52，安装杆52下方固定探测外壳53，探测外壳53内部设置有探测系统54，探测系统54包括摄像头541、主控电路542、储存单元543、信息采集单元544和信号传输单元545，摄像头541设置在探测外壳53的前端，摄像头541与主控电路542电连接，主控电路542分别与储存单元543和信息采集单元544电连接，储存单元543和信息采集单元544之间电连接，探测组件5用于对多种区域进行探测，摄像头541用于进行影像收集，信息采集单元544将检测的信号进行收集，提高探测效率，可针对多种环境进行探测。
实施例二：
请参阅图9-图10，一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，包括底盘1，所述底盘1的下端设置移动组件2，移动组件2的上方通过安装板11与底盘1进行安装，所述底盘1的上方连接活动轴盘12，底盘1与活动轴盘12之间设置定位装置3，所述活动轴盘12的上方连接方位调整组件4，方位调整组件4的下方连接探测组件5，移动组件2包括滚轮A21、滚轮B22、双向电机23、减速机24、转杆25和控制系统26，滚轮A21和滚轮B22均通过转杆25与双向电机23输出端对接，转杆25上之间设置减速机24，减速机24与双向电机23分别与控制系统26电连接，在行走移动时，双向电机23带动两侧的转杆25转动，从而驱动滚轮A21和滚轮B22移动，当需要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机24，改变一侧的滚轮的转速，使滚轮A21和滚轮B22的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的滚轮带动整个机器进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性，定位装置3包括定位气缸31、定位杆32、对接环槽33和卡接块34，定位气缸31固定在活动轴盘12内，定位气缸31下方的输出端与定位杆32连接，定位杆32下方设置在对接环槽33内，对接环槽33开设在底盘1上方，对接环槽33内设置多组卡接块34，活动轴盘12中心处的活动轴121，底盘1与活动轴盘12之间由活动轴121活动连接，定位气缸31带动定位杆32与对接环槽33活动插合连接，对接环槽33为圆形槽，开设在底盘1上方，与定位杆32位置相匹配，当移动组件2需要带动底盘1上方的活动轴盘12和方位调整组件4转动时，定位气缸31带动定位杆32下压，将定位杆32下方卡接在对接环槽33内，由两端的卡接块34进行限位，当定位杆32卡接在对接环槽33内时，移动组件2转向时可带动整个机器一起转向，当需要单独转向，调整底盘1角度时，定位气缸31带动定位杆32回缩，底盘1与活动轴盘12之间只由活动轴121进行连接时，移动组件2可只带动底盘1进行转动，便于多角度进行调整，且可根据要求进行同步转向或者单独转向，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求，方位调整组件4包括活动轴座41、电机轴42、主电机43、轴大臂44、轴连座45、轴小臂46、私服电机47和夹持臂48，活动轴座41的上方连接轴大臂44，活动轴座41的的侧端连接电机轴42，电机轴42一端连接主电机43，轴大臂44的上端连接轴连座45，轴连座45一端连接轴小臂46，轴小臂46上套接夹持臂48，夹持臂48的侧端设置私服电机47，主电机43带动轴大臂44移动调整角度，轴小臂46可带动夹持臂48进行移动，通过轴大臂44、轴小臂46和夹持臂48之间进行配合，可有效带动探测组件5进行角度调整，增加探测效率，通过机械轴臂来代替人工工作，加强了工作的稳定性，也节省了人力和时间，且多个电机和轴座的设置，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率，探测组件5包括伸缩气缸51、安装杆52、探测外壳53和探测系统54，伸缩气缸51的下方连接安装杆52，安装杆52下方固定探测外壳53，探测外壳53内部设置有探测系统54，探测系统54包括摄像头541、主控电路542、储存单元543、信息采集单元544和信号传输单元545，摄像头541设置在探测外壳53的前端，摄像头541与主控电路542电连接，主控电路542分别与储存单元543和信息采集单元544电连接，储存单元543和信息采集单元544之间电连接，探测组件5用于对多种区域进行探测，摄像头541用于进行影像收集，信息采集单元544将检测的信号进行收集，提高探测效率，可针对多种环境进行探测，探测二轮机器人还包括总探测分析仪6，总探测分析仪6包括外壳61、移动轮62、集成电路63、分析模块64、信号处理接收器65和显示器66，外壳61的下方设置移动轮62，外壳61的内部设置集成电路63，集成电路63与分析模块64和显示器66电连接，显示器66设置在外壳61的上方，分析模块64通过信号处理接收器65无线连接探测系统54，外壳61的上方安装信号接收天线611，信号接收天线611与信号处理接收器65电连接，用于放大信号处理接收器65的接收信号，当出现危险区域探测时，探测二轮机器人进入现场，通过信号传输单元545接受命令，摄像头541收集内部环境状况，探测装置探测环境，可以更为有效地对危险区域的内部情况进行深入探测，避免人为探测出现危险，提高使用的安全性，在不影响探测效果的同时，保证人身安全。
综上所述，本发明提出的利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，减速机24与双向电机23分别与控制系统26电连接，在行走移动时，双向电机23带动两侧的转杆25转动，从而驱动滚轮A21和滚轮B22移动，当需要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机24，改变一侧的滚轮的转速，使滚轮A21和滚轮B22的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的滚轮带动整个机器进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性，定位气缸31带动定位杆32下压，将定位杆32下方卡接在对接环槽33内，由两端的卡接块34进行限位，当定位杆32卡接在对接环槽33内时，移动组件2转向时可带动整个机器一起转向，当需要单独转向，调整底盘1角度时，定位气缸31带动定位杆32回缩，底盘1与活动轴盘12之间只由活动轴121进行连接时，移动组件2可只带动底盘1进行转动，便于多角度进行调整，且可根据要求进行同步转向或者单独转向，提高整个机器的适配性，增加其可调节性，满足使用要求，主电机43带动轴大臂44移动调整角度，轴小臂46可带动夹持臂48进行移动，通过轴大臂44、轴小臂46和夹持臂48之间进行配合，可有效带动探测组件5进行角度调整，增加探测效率，通过机械轴臂来代替人工工作，加强了工作的稳定性，也节省了人力和时间，且多个电机和轴座的设置，不仅稳定性强，还大大提高了灵敏性，大大提高了工作效率，摄像头541与主控电路542电连接，主控电路542分别与储存单元543和信息采集单元544电连接，储存单元543和信息采集单元544之间电连接，探测组件5用于对多种区域进行探测，摄像头541用于进行影像收集，信息采集单元544将检测的信号进行收集，提高探测效率，可针对多种环境进行探测，信号接收天线611与信号处理接收器65电连接，用于放大信号处理接收器65的接收信号，当出现危险区域探测时，探测二轮机器人进入现场，通过信号传输单元545接受命令，摄像头541收集内部环境状况，探测装置探测环境，可以更为有效地对危险区域的内部情况进行深入探测，避免人为探测出现危险，提高使用的安全性，在不影响探测效果的同时，保证人身安全。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：包括底盘(1)，所述底盘(1)的下端设置移动组件(2)，移动组件(2)的上方通过安装板(11)与底盘(1)进行安装，所述底盘(1)的上方连接活动轴盘(12)，底盘(1)与活动轴盘(12)之间设置定位装置(3)，所述活动轴盘(12)的上方连接方位调整组件(4)，方位调整组件(4)的下方连接探测组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述移动组件(2)包括滚轮A(21)、滚轮B(22)、双向电机(23)、减速机(24)、转杆(25)和控制系统(26)，滚轮A(21)和滚轮B(22)均通过转杆(25)与双向电机(23)输出端对接，转杆(25)上之间设置减速机(24)，减速机(24)与双向电机(23)分别与控制系统(26)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述定位装置(3)包括定位气缸(31)、定位杆(32)、对接环槽(33)和卡接块(34)，定位气缸(31)固定在活动轴盘(12)内，定位气缸(31)下方的输出端与定位杆(32)连接，定位杆(32)下方设置在对接环槽(33)内，对接环槽(33)开设在底盘(1)上方，对接环槽(33)内设置多组卡接块(34)。
4.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述活动轴盘(12)中心处的活动轴(121)，底盘(1)与活动轴盘(12)之间由活动轴(121)活动连接。
5.根据权利要求3所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述定位气缸(31)带动定位杆(32)与对接环槽(33)活动插合连接，对接环槽(33)为圆形槽，开设在底盘(1)上方，与定位杆(32)位置相匹配。
6.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述方位调整组件(4)包括活动轴座(41)、电机轴(42)、主电机(43)、轴大臂(44)、轴连座(45)、轴小臂(46)、私服电机(47)和夹持臂(48)，活动轴座(41)的上方连接轴大臂(44)，活动轴座(41)的的侧端连接电机轴(42)，电机轴(42)一端连接主电机(43)，轴大臂(44)的上端连接轴连座(45)，轴连座(45)一端连接轴小臂(46)，轴小臂(46)上套接夹持臂(48)，夹持臂(48)的侧端设置私服电机(47)。
7.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述探测组件(5)包括伸缩气缸(51)、安装杆(52)、探测外壳(53)和探测系统(54)，伸缩气缸(51)的下方连接安装杆(52)，安装杆(52)下方固定探测外壳(53)，探测外壳(53)内部设置有探测系统(54)。
8.根据权利要求7所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述探测系统(54)包括摄像头(541)、主控电路(542)、储存单元(543)、信息采集单元(544)和信号传输单元(545)，摄像头(541)设置在探测外壳(53)的前端，摄像头(541)与主控电路(542)电连接，主控电路(542)分别与储存单元(543)和信息采集单元(544)电连接，储存单元(543)和信息采集单元(544)之间电连接。
9.根据权利要求1所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述探测二轮机器人还包括总探测分析仪(6)，总探测分析仪(6)包括外壳(61)、移动轮(62)、集成电路(63)、分析模块(64)、信号处理接收器(65)和显示器(66)，外壳(61)的下方设置移动轮(62)，外壳(61)的内部设置集成电路(63)，集成电路(63)与分析模块(64)和显示器(66)电连接，显示器(66)设置在外壳(61)的上方，分析模块(64)通过信号处理接收器(65)无线连接探测系统(54)。
10.根据权利要求9所述的一种利用两轮差速底盘转向的探测二轮机器人，其特征在于：所述外壳(61)的上方安装信号接收天线(611)，信号接收天线(611)与信号处理接收器(65)电连接，用于放大信号处理接收器(65)的接收信号。
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