CN112312080B - 车辆用操作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用操作系统。车辆用操作系统具有：第一车辆，其供乘员乘坐；第二车辆，其能够被搭载在所述第一车辆上或者被所述第一车辆牵引且实施各种作业的辅助，并且能够通过由所述乘员实施的利用了所述第一车辆的操作界面的远程操作而被操作。

Description

车辆用操作系统
技术领域
本公开内容关于一种车辆用操作系统。
背景技术
在日本特开2013-87419号公报中公开了一种与标识装置相关的发明。该标识装置具有警告显示面、驱动单元和控制单元。该标识装置通过由控制单元实施的驱动单元的控制而能够自动行驶至预定的位置。换言之，能够自动行驶的作业辅助车辆具有标识装置。因此，在作业道路上的工地现场或交通事故发生现场不依靠于作业员的配置作业就能够配置标识。因此，能够安全并且迅速地配置标识。
但是，在日本特开2013-87419号公报所公开的结构的情况下，控制单元通过超声波传感器或GPS接收器来对驱动单元进行控制。因此，有可能无法根据时刻发生变化的道路等的现场的状态而适当地配置具有标识装置的作业辅助车辆。另一方面，在作业员利用手动作业来配置标识装置的情况下，虽然能够根据状况而适当地进行配置，但是在高速公路等特定的场所内的作业员的作业中伴随有危险，并且为了安全地实施作业而需要实施交通警备的人员等人手。因此，上述在先技术在这些方面存在改良的余地。
发明内容
本公开内容提供一种即使不借助人手也能够在复杂的状况下适当地配置作业辅助车辆的车辆用操作系统。
本公开内容的第一方式为车辆用操作系统，其具有：第一车辆和第二车辆，所述第一车辆供乘员乘坐。第二车辆能够被搭载在所述第一车辆上或者被所述第一车辆牵引且实施各种作业的辅助，并且能够通过由所述乘员进行的利用了所述第一车辆的操作界面的远程操作而被操作。
根据本公开的第一方式，被设为能够搭载在第一车辆上或者被第一车辆牵引的实施各种作业的辅助的第二车辆能够通过远程操作而实施由乘坐于第一车辆内的乘员进行的操作。因此，使如下情况变得容易，即，在利用第一车辆移动至需要作业的现场之后，第一车辆的乘员不从第一车辆下车就能够根据现场的状况对第二车辆进行适当操作的情况。也就是说，不需要乘员在高速公路上等危险的场所下车。此外，该远程操作利用第一车辆的操作界面而被实施。因此，乘员能够从第一车辆无不适感地实施第二车辆的远程操作。因此，第一方式能够适当地操作第二车辆。
本公开内容的第二方式为，在上述第一方式中，在所述第二车辆上设置有摄像装置，所述摄像装置能够对该第二车辆的车外进行拍摄。此外，在所述第一车辆中设置有显示装置，所述显示装置被设为能够在前挡风玻璃上显示由所述摄像装置拍摄到的影像。
根据本公开内容的第二方式，在第二车辆上设置有摄像装置。该摄像装置能够对第二车辆的车外进行拍摄。由该摄像装置拍摄的影像能够通过被设置于第一车辆中的显示装置而被显示在第一车辆的前挡风玻璃上。因此，乘员能够以与驾驶第一车辆时相同的姿势而通过第一车辆的操作界面对第二车辆进行远程操作。因此，第二方式能够顺畅地实施第一车辆的驾驶和第二车辆的远程操作的协同作业。
本公开的第三方式为，在上述第二方式中，显示于所述显示装置上的由所述摄像装置拍摄到的影像以与从第一车辆的车厢内越过前挡风玻璃目视观察车外时的视线一致的方式被输出。
根据本公开的第三方式，来自第二车辆的摄像装置的影像以如下方式被输出到第一车辆的前挡风玻璃上，即，与从第一车辆的车厢内越过前挡风玻璃目视观察车外时的视线一致的方式。因此，能够减轻乘员在影像显示状态与影像不显示状态下所感受到的不适感。也就是说，第三方式能够减轻从第一车辆的驾驶向第二车辆的远程操作切换时的不适感。
本公开的第四方式为，在上述第三方式中，所述摄像装置能够配置于在车辆上下方向上与所述第一车辆中的所述前挡风玻璃相对应的位置。
根据本公开的第四方式，设置于第二车辆上的摄像装置能够配置于在车辆上下方向上与第一车辆中的前挡风玻璃相对应的位置。因此，当来自第二车辆的摄像装置的影像被显示在第一车辆的前挡风玻璃上时，显示与从第一车辆的车厢内越过前挡风玻璃目视观察车外时的视线一致的影像。因此，第四方式能够减轻远程操作时的不适感。
本公开的第五方式为，在上述第二方式至第四方式中的任何一个方式中，所述显示装置能够在所述第一车辆的侧车窗玻璃上显示影像。
根据本公开的第五方式，显示装置能够在第一车辆的侧车窗玻璃上显示影像。通过使由摄像装置拍摄到的影像显示在前挡风玻璃上和侧车窗玻璃上，从而使实施远程操作的乘员能够更加宽视野地掌握第二车辆的车外的状况。
本公开内容的第六方式为，在上述第二方式至第五方式中的任何一个方式中，在所述第一车辆中设置有所述乘员的视线检测装置。在所述显示装置上显示与由所述视线检测装置检测到的所述乘员的视线的位置相对应的影像。
根据本公开内容的第六方式，在第一车辆中设置有视线检测装置。在显示装置上显示与由视线检测装置检测到的乘员的视线的位置相对应的影像。根据该结构，能够缓和在从第一车辆的车厢内越过前挡风玻璃目视观察车外时与目视观察影像时之间的视线的位置的不同所导致的不适感。因此，第六方式能够减轻远程操作时的不适感从而适当地操作第二车辆。
本公开的第一方式所涉及的车辆用操作系统即使在复杂的状况下也能够适当地配置作业辅助车辆。
本公开的第二方式所涉及的车辆用操作系统能够提高作业性。
本公开的第三方式至第五方式所涉及的车辆用操作系统能够提高操作性。
本公开的第六方式所涉及的车辆用操作系统易于掌握车外的状况。
附图说明
基于以下附图对示例性实施例进行详细说明。
图1为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的概要的示意图。
图2为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的第二车辆的远程操作时的状态的示意图。
图3为表示从车外观察到的第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的第二车辆的远程操作时的状态的示意图。
图4为表示在第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中从第一车辆的车内观察车外时的状态的示意图。
图5为表示在第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中由第二车辆的远程操作时的显示装置显示的影像的示意图。
图6为表示在第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中第一车辆的硬件结构的框图。
图7为表示在第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中第二车辆的硬件结构的框图。
图8为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中服务器的硬件结构的框图。
图9为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的功能结构的框图。
图10为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的动作的流程的流程图。
图11为表示在第二示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统中从第一车辆的车内观察车外时的状态的示意图。
图12为表示第二示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的功能结构的框图。
图13为表示第二示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的动作的流程的流程图。
图14为表示第三示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的概要的示意图。
图15为表示第三示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的功能结构的框图。
图16为表示第三示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统的动作的流程的流程图。
具体实施方式
(第一示例的实施方式)
以下，利用图1～图10来对本公开内容所涉及的车辆用操作系统10的第一示例的实施方式进行说明。
图1为表示第一示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统10的概要结构的图。
如图1所示，车辆用操作系统10包括：第一车辆12、被搭载于第一车辆12上的车载器14、作为作业辅助车辆的多个第二车辆16、被搭载于各个第二车辆16上的车载器18、以及服务器20。这些车载器14、18与服务器20经由网络N以能够通信的方式连接。
作为一个示例，第一车辆12具有装货台22和显示装置24。第一车辆12能够将多个第二车辆16搭载在装货台22上。该第一车辆12通过由乘坐于车厢36(参照图4)内的未图示的乘员进行的手动驾驶而被操作。关于显示装置24的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。
车载器14能够将搭载有该车载器14的第一车辆12的操作信息向被设置于车外的服务器20发送。关于车载器14的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。
作为一个示例，第二车辆16为具备标识装置26和摄像装置28的小型的车辆。第二车辆16在到作业现场前被搭载于第一车辆12上，在到达了作业现场时从第一车辆12上被卸下，并在作业现场内通过第一车辆12的乘员而被远程操作。也就是说，在本示例的实施方式中，第二车辆16为具有标识功能的作业辅助车辆。关于标识装置26以及摄像装置28的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。
车载器18能够将来自搭载有该车载器18的第二车辆16的摄像装置28的影像向服务器20发送，并且取得来自服务器20的远程操作信息。关于车载器18的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。另外，在上述的操作信息中，包括用于对第一车辆12以及第二车辆16分别进行操作的转向盘的旋转角度、加速器踏板以及制动器踏板的踏入量。并且，在操作信息中，还包括表示对第一车辆12和第二车辆16中的哪一个进行操作的车辆选择信息、以及对第二车辆16的标识装置26进行操作的标识信息。此外，将该操作信息中的对第二车辆16进行操作的信息特别地称为远程操作信息。
如图6所示，第一车辆12具有操作界面30、车载器14、车辆驱动装置32和显示装置24。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
如图4所示，操作界面30被配置在第一车辆12的车厢36中的车辆前方侧。操作界面30包括转向盘38、加速器踏板40、制动器踏板42和标识显示操作装置44。该操作界面30中的转向盘38、加速器踏板40以及制动器踏板42为，通过未图示的传感器和线束而将乘员进行的操作作为电信号向需要的部位进行传递的所谓的线控驱动方式。此外，标识显示操作装置44具有操作盘，该操作盘对能够显示在设置于第二车辆16上的标识装置26中的多个标识的影像进行选择以及显示。这些操作界面30被连接于车载器14中的后述的乘员操作信息取得部46上(参照图9)。
如图6所示，车载器14包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)48、ROM(Read Only Memory：只读存储器)50、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)52、储存器54以及通信接口56。各个要素经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
CPU48为中央运算处理单元，且通过执行各种程序来对各部进行控制。即，CPU48从ROM50或者储存器54中读出程序，且将RAM52作为作业区域来执行程序。CPU48按照被记录在ROM50或者储存器54中的程序而实施上述各个结构的控制以及各种运算处理。在本示例的实施方式中，在ROM50或者储存器54中存储有车辆操作程序。
ROM50对各种程序以及各种数据进行存储。RAM52作为作业区域而暂时性地对程序或者数据进行存储。储存器54由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或者SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)构成，且对包括操作系统在内的各种程序以及各种数据进行存储。
通信接口56为用于供车载器14与服务器20进行通信的接口，例如使用因特网(注册商标)、FDDI、Wi-Fi(注册商标)等标准。
车辆驱动装置32基于车载器14的控制而使对第一车辆12的车轮64(参照图1)进行驱动的未图示的原动机进行工作。
作为一个示例，如图4所示，显示装置24为，被设置在第一车辆12的前挡风玻璃58和左右一对的作为侧车窗玻璃的前侧车窗玻璃60的各自的整个面上的透明显示器。显示装置24在影像不显示时成为透明，并且在图5所示的影像显示时在前挡风玻璃58上以及前侧车窗玻璃60上显示影像。另外，图5中示出在如下的状态下的摄像装置28所拍摄的影像被显示的状态，即，在第二车辆16如图2所示那样从第一车辆12上被卸下且向第一车辆12的车辆后方侧行驶的状态下。此外，为了以易于理解的方式示出影像被显示的情况，在图5中图示出在前挡风玻璃58的车辆宽度方向的两端侧以及前侧车窗玻璃60的前端侧没有显示影像的部位。
如图7所示，第二车辆16设置有车载器18、车辆驱动装置62、摄像装置28和标识装置26。如图7所示，车载器18与车载器14同样地包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
车辆驱动装置62基于车载器18的控制而使对第二车辆16的车轮65(参照图1)进行驱动的未图示的原动机进行工作。
如图2所示，摄像装置28被安装在相机臂66的顶端部68处，该相机臂66被安装在第二车辆16的侧壁部上。该相机臂66在侧视观察时被形成为大致L字状，并且能够通过未图示的驱动单元而以车辆前后方向为轴向进行转动。由此，顶端部68能够在车辆上下方向上进行位移。另外，本示例的实施方式的第二车辆16被设为，在处于与第一车辆12大致相同的平面(道路)上的状态下，顶端部68能够配置在与第一车辆12的前挡风玻璃58的车辆上下方向大致中央相对应的位置(参照图中单点划线)。
标识装置26被安装在第二车辆16的侧壁部上。作为一个示例，标识装置26包括液晶面板。
如图8所示，服务器20包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56。各个要素经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
在执行上述的车辆操作程序时，车辆用操作系统10利用上述的硬件资源来实现各种功能。对车辆用操作系统10所实现的功能结构进行说明。
图9为表示车辆用操作系统10的功能结构的示例的框图。
如图9所示，作为第一车辆12中的功能结构，车辆用操作系统10具有乘员操作信息取得部46、切换控制部70、远程操作信息控制部72、车辆控制部78、通信部74和影像显示部76。各个功能结构通过车载器14的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
乘员操作信息取得部46取得由乘坐于第一车辆12上的乘员所实施的向操作界面30输入的操作信息。
切换控制部70将从乘员操作信息取得部46发送的操作信息选择性地向远程操作信息控制部72或者车辆控制部78的任意一方进行发送。另外，操作信息的发送目的地根据乘员想要进行操作的车辆而被选择。在本示例的实施方式的情况下，通过乘员对被设置于操作界面30上的未图示的选择按钮进行操作，从而辨别乘员想要对第一车辆12以及第二车辆16中的哪一个车辆进行操作。而且，在乘员对第一车辆12进行操作时，操作信息被发送给车辆控制部78。另一方面，在乘员对第二车辆16进行操作时，操作信息被发送给远程操作信息控制部72。另外，在本示例的实施方式中，能够在多个第二车辆16中进一步选择想要对哪一个车辆进行操作，并且按照该选择而向该车辆发送操作信息。
车辆控制部78基于由乘员操作信息取得部46所取得的各种信息来对车辆驱动装置32的驱动进行控制。
远程操作信息控制部72从乘员操作信息取得部46取得操作信息，并对通信部74进行控制，以将该操作信息向服务器20发送。
通信部74在与其他装置之间对信息进行发送或接收。
影像显示部76对通信部74进行控制，以取得从第二车辆16经由服务器20被发送的影像，并且将取得的该影像输出给显示装置24。
作为第二车辆16中的功能结构，车辆用操作系统10具有通信部80、远程操作信息取得部82、车辆控制部84、影像处理部86和显示输出部88。各个功能结构通过车载器18的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
通信部80在与其他装置之间对信息进行发送或接收。
远程操作信息取得部82对通信部80进行控制，以取得从第一车辆12经由服务器20发送的操作信息。从第一车辆12发送的操作信息为，由第一车辆12的乘员向操作界面30输入的操作信息。
车辆控制部84基于由远程操作信息取得部82取得的各种信息来对车辆驱动装置62的驱动进行控制。
影像处理部86实施使由摄像装置28拍摄到的第二车辆16的周围影像适合于被设置在第一车辆12中的显示装置24的影像处理，并且对通信部80进行控制，以向服务器20发送该影像。
显示输出部88基于由远程操作信息取得部82取得的各种信息来实施标识装置26的影像输出(参照图2)。另外，在图2中，作为一个示例，显示有用于督促后续车辆实施车道变更的箭头标记。
作为服务器20中的功能结构，车辆用操作系统10具备服务器控制部90和通信部91。
服务器控制部90对服务器20进行控制。例如，服务器控制部90对通信部91进行控制，以取得从第一车辆12发送的操作信息，且将该操作信息向第二车辆16发送。此外，服务器控制部90对通信部91进行控制，以取得从第二车辆16发送的影像，且向第一车辆12发送该影像。
接下来，对车辆用操作系统10的作用进行说明。图10为表示由车辆用操作系统10实施的动作的流程的流程图。车载器14、18的各自的CPU48从ROM50或者储存器54中读出车辆操作程序，并在RAM52中展开并执行。此外，服务器20的CPU48从ROM50或者储存器54中读出远程操作信息派送程序，且在RAM52中展开并执行。由此，显示处理被实施。
CPU48取得表示第一车辆12的乘员想要实施哪一个车辆的操作的车辆选择信息(步骤S100)。CPU48根据所取得的车辆选择信息来对乘员是否想要操作第一车辆12进行判断(步骤S102)。在车辆选择信息为操作第一车辆12的信息的情况下(步骤S102：是)，CPU48取得第一车辆12的操作界面30的操作信息(步骤S104)。然后，CPU48使切换控制部70进行工作，以使第一车辆12的车辆控制部78取得操作信息(步骤S106)。然后，CPU48对第一车辆12的车辆驱动装置32进行控制(步骤S108)。
CPU48对操作是否结束了进行判断(步骤S110)。在操作结束了的情况下(步骤S110：是)，CPU48结束基于车辆操作程序的处理。在操作继续的情况下(步骤S110：否)，返回至步骤S100的处理。
在车辆选择信息不是操作第一车辆12的信息的情况下，即为操作第二车辆16的信息的情况下(步骤S102：否)，CPU48取得多个第二车辆16中的想要进行操作的第二车辆16的摄像装置28所拍摄到的第二车辆16的车外的影像(步骤S112)，并且在第一车辆12的显示装置24上显示影像(参照图5，步骤S114)。由此，乘员能够在第一车辆12内观察影像的同时为了进行想要操作的第二车辆16的远程操作而在第一车辆12的操作界面30上实施操作。
CPU48取得第一车辆12的操作界面30的操作信息(步骤S116)。然后，CPU48使切换控制部70工作，以使第一车辆12的远程操作信息控制部72取得操作信息(步骤S118)，并且向服务器20发送该操作信息(步骤S120)。之后，CPU48通过使想要操作的第二车辆16的远程操作信息取得部82取得来自服务器20的操作信息(步骤S122)，从而对第二车辆16的车辆驱动装置62以及标识装置26进行控制(步骤S124)。然后，CPU48转移到步骤S110的处理。
接下来，对第一示例的实施方式的作用进行说明。
在本示例的实施方式中，如图1所示，被设为能够搭载在第一车辆12上的第二车辆16能够通过远程操作而实现由乘坐于第一车辆12中的乘员进行的操作。因此，在利用第一车辆12移动至需要作业的现场之后，使第一车辆12的乘员容易在不从第一车辆12下车的情况下根据现场的状况对第二车辆16进行适当操作。也就是说，如图3所示，使乘员无需在高速公路上等危险的场所下车便能够根据作业而将具备显示装置24的第二车辆16配置在适当的位置。此外，该远程操作利用第一车辆12的操作界面30而被实施。因此，乘员能够毫无不适感地从第一车辆12实施第二车辆16的远程操作，从而能够适当地操作第二车辆16。由此，即使在复杂的状况下，也能够适当地配置第二车辆16。
此外，如图2所示，在第二车辆16上设置有摄像装置28。该摄像装置28能够对第二车辆16的车外进行拍摄。由该摄像装置所拍摄的影像如图5所示那样，能够通过设置于第一车辆12中的显示装置24而被显示在第一车辆12的前挡风玻璃58上。因此，乘员能够以与驾驶第一车辆12时相同的姿势来实施通过第一车辆12的操作界面30实现的第二车辆16的远程操作。因此，能够顺畅地实施第一车辆12的驾驶和第二车辆16的远程操作的协同作业。由此，能够提高作业性。
并且，来自第二车辆16的摄像装置28的影像以与从第一车辆12的车厢36内越过前挡风玻璃58而目视观察车外时的视线一致的方式被输出在第一车辆12的前挡风玻璃58上。具体而言，设置于第二车辆16上的摄像装置28能够在车辆上下方向上被配置在与第一车辆12的前挡风玻璃58相对应的位置。因此，在来自第二车辆16的摄像装置28的影像被显示到第一车辆12的前挡风玻璃58上时，显示从如下高度观察到的状态下的影像，所述高度为，与从第一车辆12的车厢36内越过前挡风玻璃58目视观察车外时的视线的高度相同的高度。因此，能够减轻乘员在影像显示状态与影像不显示状态下所感受到的不适感。也就是说，能够减轻从第一车辆12的驾驶向第二车辆16的远程操作切换时的不适感。由此，本示例的实施方式能够提高操作性。
此外，由于显示装置24被设为能够在第一车辆12的前侧车窗玻璃60上显示影像，因此通过使由摄像装置28拍摄的影像显示在前挡风玻璃58和前侧车窗玻璃60上，从而实施远程操作的乘员能够宽视野地掌握第二车辆16的车外的状况(参照图5)。由此，易于掌握车外的状况。
另外，在本示例的实施方式中为，对多个第二车辆16中的想要进行操作的一个第二车辆16进行操作的结构。本示例的实施方式为对多个第二车辆16单独进行操作的结构。但是，也可以为如下结构，即，将多个第二车辆16中的一个分配作为位置基准车辆，且由第一车辆12的乘员对该位置基准车辆进行远程操作，而其他的第二车辆16追随被设为位置基准车辆的第二车辆16而自动行驶以及被配置。
此外，虽然第二车辆16为能够搭载在第一车辆12的装货台22上的结构，但是并不局限于此，也可以设为通过牵引从而能够与第一车辆12一体地进行移动的结构。
(第二示例的实施方式)
接下来，利用图11～图13来对本公开的第二示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统进行说明。另外，对于与前述的第一示例的实施方式等相同的结构部分，将标记相同的编号并省略其说明。
该第二示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统100的基本的结构被设为与第一示例的实施方式相同样，其特征点在于，设置有视线检测装置102。
即，第一车辆104具有操作界面106、车载器112、车辆驱动装置32和显示装置24(参照图6)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
如图11所示，第一车辆104的操作界面106被设置在第一车辆104的车厢108中的车辆前方侧。操作界面106包括转向盘38、加速器踏板40、制动器踏板42、标识显示操作装置44和视线检测装置102。视线检测装置102朝向落座于第一车辆104的未图示的驾驶员用车辆用座椅上的乘员的头部。视线检测装置102被构成为能够对该乘员的视线方向进行检测。并且，操作界面106与车载器112中的乘员操作信息取得部109连接(参照图12)。
车载器112包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56(参照图6)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
第二车辆105设置有车载器113、车辆驱动装置62、摄像装置28和标识装置26(参照图7)。车载器113与车载器112同样地包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56(参照图7)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
如图12所示，车辆用操作系统100作为第一车辆104中的功能结构而具有乘员操作信息取得部109、切换控制部70、远程操作信息控制部72、通信部74、车辆控制部78和影像显示部110。各个功能结构通过车载器112的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
乘员操作信息取得部109取得由乘坐于第一车辆104中的乘员所实施的向操作界面106输入的操作信息以及视线方向。
车辆用操作系统100作为第二车辆105中的功能结构而具有通信部80、远程操作信息取得部82、车辆控制部84、影像处理部107和显示输出部88。各个功能结构通过车载器113的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
被设置于第二车辆105上的影像处理部107以如下方式实施影像处理，即，使由摄像装置28拍摄到的第二车辆105的周围影像与由乘员操作信息取得部109取得的视线方向相对应，并且与被设置于第一车辆104中显示装置24相适应。
接下来，对车辆用操作系统100的作用进行说明。图13为表示由车辆用操作系统100实施的动作的流程的流程图。车载器112、113的各自的CPU48从ROM50或者储存器54中读出车辆操作程序，且在RAM52中展开并执行。服务器20的CPU48从ROM50或者储存器54中读出远程操作信息派送程序，且在RAM52中展开并执行。由此，显示处理被实施。
CPU48取得表示第一车辆104的乘员想要进行哪一个车辆的操作的车辆选择信息(步骤S200)。根据取得的车辆选择信息，CPU48对乘员是否想要操作第一车辆104进行判断(步骤S202)。在车辆选择信息为对第一车辆104进行操作的信息的情况下(步骤S202：是)，CPU48取得第一车辆104的操作界面106的操作信息(步骤S204)。然后，CPU48通过使切换控制部70工作以向第一车辆104的车辆控制部78发送操作信息，从而使第一车辆104的车辆控制部78取得操作信息(步骤S206)。然后，CPU48对第一车辆104的车辆驱动装置32进行控制(步骤S208)。
CPU48对操作是否结束了进行判断(步骤S210)。在操作结束了的情况下(步骤S210：是)，CPU48结束基于车辆操作程序的处理。在操作继续的情况下(步骤S210：否)，返回至步骤S200的处理。
在车辆选择信息不是对第一车辆104进行操作的信息的情况下，即为对第二车辆105进行操作的信息的情况下(步骤S202：否)，CPU48取得乘员的视线方向(步骤S212)，并且取得由摄像装置28拍摄到的第二车辆105的车外影像(步骤S214)，且在第一车辆104的显示装置24上显示影像(步骤S216)。由此，乘员能够在第一车辆104内观察影像的同时为了进行第二车辆105的远程操作而对第一车辆104的操作界面106进行操作。
CPU48取得第一车辆104的操作界面106的操作信息(步骤S218)。然后，CPU48使切换控制部70进行工作以使第一车辆104的远程操作信息控制部72取得操作信息(步骤S220)，并且将该操作信息发送给服务器20(步骤S222)。然后，CPU48通过使第二车辆105的远程操作信息取得部82取得操作信息(步骤S224)，从而对第二车辆105的车辆驱动装置62以及标识装置26进行控制(步骤S226)。然后，CPU48转移到步骤S210的处理。
接下来，对第二示例的实施方式的作用进行说明。
根据上述结构，由于除了设置视线检测装置102这点之外均以与第一示例的实施方式的车辆用操作系统10同样的方式被构成，因此，也能够获得与第一示例的实施方式同样的效果。此外，在第一车辆104中设置有视线检测装置102。在显示装置24上显示与由视线检测装置102检测到的乘员的视线的位置相对应的影像。根据该结构，在从第一车辆104的车厢108内越过前挡风玻璃58目视观察车外时，能够缓和因与目视观察影像时的视线的位置的不同而导致的不适感。因此，能够减轻远程操作时的不适感而适当地对第二车辆105进行操作。由此，本示例的实施方式能够提高操作性。
(第三示例的实施方式)
接下来，利用图14～图16来对本公开的第三示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统进行说明。另外，关于与前述的第一示例的实施方式等相同的结构部分，将标记相同的编号并省略其说明。
该第三示例的实施方式所涉及的车辆用操作系统140的基本的结构被设为与第一示例的实施方式相同，其特征点在于，第二车辆142为能够搬运货物144的作业车辆。
即，如图14所示，车辆用操作系统140被构成为包括第一车辆146、被搭载于第一车辆146上的车载器148、多个第二车辆142、被搭载于各个第二车辆142上的车载器150、和服务器20。这些车载器148、150和服务器20经由未图示的网络以能够通信的方式连接。
作为一个示例，第一车辆146具有经由未图示的总线以彼此能够通信的方式连接的操作界面30、车辆驱动装置32和显示装置24。此外，作为一个示例，第一车辆146为具有货物厢的面向宅配工作者的车辆，能够将多个第二车辆142搭载在货物厢内。该第一车辆146通过由车厢内的未图示的乘员实施的手动驾驶而被操作，并且具有操作界面30、车载器148、车辆驱动装置32和显示装置24(参照图6)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
车载器148能够将搭载有该车载器148的第一车辆146的操作信息发送给被设置于车外的服务器20。该车载器148被构成为包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56(参照图6)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。
作为一个示例，第二车辆142被设为具备货物搭载部152和摄像装置28的小型的车辆。第二车辆142在被第一车辆146搭载并移动至预定的场所之后，从第一车辆146被卸下并且在住宅密集地等道路宽度比较窄的区域内能够由第一车辆146的乘员进行远程操作。也就是说，在本示例的实施方式中，第二车辆142为具有货物搬运功能的作业辅助车辆。
货物搭载部152能够在其上表面载置货物144，并且具备未图示的货物保持机构。货物搭载部152能够根据从第一车辆146经由服务器20接收到的操作信息来实施货物144的保持以及非保持。
车载器150能够将来自搭载有该车载器150的第二车辆142的摄像装置28的影像发送给服务器20，并且取得来自服务器20的远程操作信息。该车载器150与车载器148同样地包括CPU48、ROM50、RAM52、储存器54以及通信接口56(参照图7)。各个结构经由总线34以彼此能够通信的方式连接。另外，在上述的操作信息中包括用于对第一车辆146以及第二车辆142分别进行操作的转向盘的旋转角、加速器踏板以及制动器踏板的踏入量，并且包括表示对第一车辆146和第二车辆142的哪一个进行操作的车辆选择信息和对第二车辆142的货物保持结构进行操作的信息。此外，将该操作信息中的对第二车辆142进行操作的信息特别地称为远程操作信息。
在执行上述的车辆操作程序时，车辆用操作系统140利用上述的硬件资源来实现各种功能。对车辆用操作系统140所实现的功能结构进行说明。
图15为表示车辆用操作系统140的功能结构的示例的框图。
如图15所示，车辆用操作系统140作为第一车辆146中的功能结构而具有乘员操作信息取得部46、切换控制部70、远程操作信息控制部72、通信部74和影像显示部76。各个功能结构通过车载器148的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
车辆用操作系统140作为第二车辆142中的功能结构而具有通信部80、远程操作信息取得部82、车辆控制部84、影像处理部86和保持机构控制部141。各个功能结构通过车载器150的CPU48读出被存储于ROM50或者储存器54中的车辆操作程序并执行而被实现。
保持机构控制部141基于从第一车辆146经由服务器20被发送来的操作信息，而对第二车辆142的货物搭载部152中的货物保持机构进行控制。
接下来，对车辆用操作系统140的作用进行说明。图16为表示由车辆用操作系统140实施的动作的流程的流程图。车载器148、150的各自的CPU48从ROM50或者储存器54读出车辆操作程序，且在RAM52中展开并执行。服务器20的CPU48从ROM50或者储存器54中读出远程操作信息派送程序，且在RAM52中展开并执行。由此，显示处理被实施。
CPU48取得表示第一车辆146的乘员想要实施哪一个车辆的操作的车辆选择信息(步骤S300)。根据取得的车辆选择信息，CPU48对乘员是否想要操作第一车辆146进行判断(步骤S302)。在车辆选择信息为对第一车辆146进行操作的信息的情况下(步骤S302：是)，CPU48取得第一车辆146的操作界面30的操作信息(步骤S304)。然后，CPU48使切换控制部70进行工作，以使第一车辆146的车辆控制部78取得操作信息(步骤S306)。然后，CPU48对第一车辆146的车辆驱动装置32进行控制(步骤S308)。
CPU48对操作是否结束了进行判断(步骤S310)。在操作结束了的情况下(步骤S310：是)，CPU48结束基于车辆操作程序的处理。在操作继续的情况下(步骤S310：否)，返回至步骤S300的处理。
在车辆选择信息不是对第一车辆146进行操作的信息的情况下，即为对第二车辆142进行操作的信息的情况下(步骤S302：否)，CPU48取得由摄像装置28拍摄到的第二车辆142的车外的影像(步骤S312)，并且在第一车辆146的显示装置24上显示影像(步骤S314)。由此，乘员能够在第一车辆146内观看影像的同时为了实施第二车辆142的远程操作而在第一车辆146的操作界面30上进行操作。
CPU48取得第一车辆146的操作界面30的操作信息(步骤S316)。然后，CPU48使切换控制部70进行工作，以使第一车辆146的远程操作信息控制部72取得操作信息(步骤S318)，并且将该操作信息发送给服务器20(步骤S320)。然后，CPU48通过使第二车辆142的远程操作信息取得部82取得操作信息(步骤S322)，从而对第二车辆142的车辆驱动装置62以及货物保持机构进行控制(步骤S324)。然后，CPU48转移到步骤S310的处理。
接下来，对第三示例的实施方式的作用进行说明。
根据上述结构，由于除了第二车辆142为能够搬运货物144的作业车辆这点之外，以与第一示例的实施方式的车辆用操作系统10同样的方式被构成，因此，也能够获得与第一示例的实施方式同样的效果。此外，因第二车辆142为能够搬运货物144的作业车辆，因此即使在住宅密集地等大型车难以进入的区域中，也能够将货物144搬运至预定的场所。此外，由于第一车辆146的乘员在不下车的条件下利用远程操作使第二车辆142搬运货物，因此能够减轻乘员的作业负担。并且，在不规则的要素与机动车专用道路等相比而较多的生活道路等上，能够在不利用高度的自动驾驶技术的条件下使第二车辆142适当地行驶。由此，能够在抑制导入成本的上升的同时，解决作业中人手不足的问题。
另外，虽然在上述的第三示例的实施方式中，第二车辆142为能够搬运货物144的车辆，但是并不局限于此，也可以设为对垃圾进行回收的作业车辆等实施其他作业的车辆。
此外，在上述的第一至第三示例的实施方式中，摄像装置28能够在车辆上下方向上配置在第一车辆12、146中的与前挡风玻璃58相对应的位置。但是，本公开并不局限于此。也可以设为如下结构，即，在第二车辆16、142的主体部上设置摄像装置，并且以成为与从第一车辆12、146的车厢内越过前挡风玻璃58而目视观察车外时的视线的高度相同的高度来观察时的状态下的影像的方式提取摄像装置所输出的影像的一部分，从而实施影像处理并进行输出。此外，也可以设为除此之外的结构。
虽然以上对于本公开内容的示例的实施方式进行了说明，但是本公开内容并不限定于上述内容，当然能够在不脱离其主旨的范围内除了上述内容之外还进行各种各样的变形并实施。

Claims (8)

1.一种车辆用操作系统，具有：
第一车辆，其包括供乘员乘坐的车厢和被设置在所述车厢中的车辆前方侧并用于对车辆进行操作的操作界面；
第二车辆，其能够被搭载在所述第一车辆上或者被所述第一车辆牵引且实施各种作业的辅助，并且能够通过由乘坐于所述第一车辆的所述车厢内的所述乘员进行的利用了所述第一车辆的所述操作界面的远程操作而被操作,
在所述第二车辆上设置有摄像装置，所述摄像装置能够对该第二车辆的车外进行拍摄，
在所述第一车辆中设置有显示装置，所述显示装置被设为能够在前挡风玻璃上显示由所述摄像装置拍摄到的影像,
被显示于所述显示装置上的由所述摄像装置拍摄到的影像以与从第一车辆的车厢内越过前挡风玻璃目视观察车外时的视线一致的方式被输出。
2.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述摄像装置能够配置于在车辆上下方向上与所述第一车辆中的所述前挡风玻璃相对应的位置。
3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆用操作系统，其中，
所述显示装置能够在所述第一车辆的侧车窗玻璃上显示影像。
4.如权利要求1或权利要求2所述的车辆用操作系统，其中，
在所述第一车辆中设置有所述乘员的视线检测装置，
在所述显示装置上显示与由所述视线检测装置检测到的所述乘员的视线的位置相对应的影像。
5.如权利要求3所述的车辆用操作系统，其中，
在所述第一车辆中设置有所述乘员的视线检测装置，
在所述显示装置上显示与由所述视线检测装置检测到的所述乘员的视线的位置相对应的影像。
6.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述第一车辆的所述操作界面包括被设置在所述第一车辆的车内的转向盘、加速器踏板和制动器踏板。
7.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述第一车辆具有切换控制部，所述切换控制部将经由所述操作界面而被输入的操作信息选择性地向所述第一车辆或者所述第二车辆的一方进行发送。
8.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述第二车辆具有标识装置，所述标识装置具有标识功能，
所述第一车辆具有标识显示操作装置，所述标识显示操作装置具备在所述标识装置上选择以及显示多个标识的影像的操作盘。
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