CN110001523B - 周边监视装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种周边监视装置，该周边监视装置当在周边图像上重叠持有高度信息的导向线图像的情况下，能够容易地识别出导向线图像是持有高度信息的线。周边监视装置具备：获取部，其获取周边图像和指标图像，其中，周边图像由设置于车辆并拍摄该车辆的周边的摄像部拍摄，指标图像能够重叠在周边图像上，并在驾驶员进行驾驶操作时，成为驾驶员的操作指标；和图像处理部，其使指标图像从第一规定高度向第二规定高度变化，并且使该变化的推移显示。

Description

周边监视装置
技术领域
本发明的实施方式涉及周边监视装置。
背景技术
以往，已知一种周边监视装置，通过搭载于车辆的摄像部(照相机)拍摄车辆周围的状况，并将拍摄到的图像显示于配置在驾驶席周边的显示装置，从而使驾驶员易识别车辆周围的状况。在这样的周边监视装置之中，为了在显示装置的画面上易识别出本车与周围的物体的位置关系、空的空间等，往往显示轨迹预想线。另外，在具备牵引装置的牵引车辆中，为了辅助进行与被牵引车辆的连结作业时向被牵引车辆接近的作业，往往显示朝向被牵引车辆的轨迹预想线。而且，在显示这样的轨迹预想线的类型中，也会在实际与接近被牵引车辆的部分亦即牵引装置(挂钩)的高度对应的位置显示轨迹预想线。
专利文献1：日本专利第4739569号公报
然而在现有技术中，使与照相机图像不同的图形图像亦即轨迹预想线持有高度信息地重叠在有进深的二维照相机图像上。因此，会存在仅看显示出的轨迹预想线的话，难以判定该轨迹预想线是否是实际持有高度信息的线的情况。另外，在未识别出是含有高度信息的线的情况下，会存在重叠的线看起来存在于不自然的位置的情况，有时妨碍驾驶员的正确的识别、判断。
发明内容
因此，本发明的课题之一在于提供当在周边图像上重叠持有高度信息的指标图像(驾驶员进行驾驶操作时设为操作指标的图像)的情况下，能够容易地识别出该指标图像是持有高度信息的线的周边监视装置。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置例如具备：获取部，其获取周边图像和指标图像，其中，上述周边图像由设置于车辆并拍摄该车辆的周边的摄像部拍摄，上述指标图像能够重叠在上述周边图像上，并在驾驶员进行驾驶操作时，成为上述驾驶员的操作指标；和图像处理部，其使上述指标图像从第一规定高度向第二规定高度变化，并且使该变化的推移显示。根据该结构，例如，在显示指标图像的过程中，由于显示变化的推移，因此易使驾驶员识别出指标图像持有高度信息，且正以该指标图像从第一规定高度向第二规定高度变化(移动)的状态显示。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述第一规定高度例如可以低于上述第二规定高度。根据该结构，例如，由于以指标图像浮起的方式进行显示，因此易掌握指标图像的举动，从而能够更易识别出该指标图像持有高度信息，且正以从第一规定高度向第二规定高度浮起(移动)的状态显示。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述第一规定高度例如可以高于上述第二规定高度。根据该结构，例如，由于以指标图像下降的方式进行显示，因此易掌握指标图像的举动，从而更易识别出该指标图像持有高度信息，且正以从第一规定高度向第二规定高度下降(移动)的状态显示。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述第一规定高度例如可以是与上述车辆所在的路面接触的高度。根据该结构，例如，指标图像以从路面浮起的方式显示。其结果为，易识别出指标图像以路面为基准浮起(移动)的程度(指标图像持有的高度信息的大小的程度)。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述第二规定高度例如可以是与上述车辆所在的路面接触的高度。根据该结构，例如，指标图像以朝向路面下降的方式进行显示。其结果为，易识别出指标图像相对于路面下降(移动)的程度(指标图像持有的高度信息的大小的程度)。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述第一规定高度或者上述第二规定高度例如可以是在上述车辆所设定的基准位置的高度。根据该结构，例如，显示指标图像以车辆的一部分为基准移动的推移。其结果为，易识别出指标图像的移动的程度(指标图像持有的高度信息的大小的程度)。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述图像处理部例如可以使上述指标图像所示的方向与上述车辆的当前的转向角相应地变化。根据该结构，例如，由于在车辆欲朝向的方向上显示指标图像，因此在使车辆移动的情况下，能够有效地利用具备高度信息的指标图像。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述图像处理部例如可以使上述第一规定高度的第一指标图像与上述第二规定高度的第二指标图像沿高度方向排列显示。根据该结构，易识别出以第一指标图像和第二指标图像中的任一个为基准移动的情形，从而能够更易识别出指标图像具备高度信息。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置的上述图像处理部例如可以使显示该指标图像时的透射率与上述指标图像的位移状态相应地变化。根据该结构，例如，当指标图像重叠显示在周边图像上时，即使与原本在周边图像上显示的显示体(例如，其他车辆的一部等)重叠，也能够持续识别出该显示体。其结果为，即使在指标图像重叠于周边图像的情况下，也能够不易使周边状况的视觉确认性降低。
本发明的实施方式所涉及的周边监视装置例如可以还具备在上述周边图像上决定上述车辆的移动目标位置的目标决定部，上述图像处理部决定上述指标图像所示的方向，以使上述车辆到达上述移动目标位置。根据该结构，例如，能够将指标图像以与车辆的移动目标位置一致的方式进行显示，因此能够使车辆顺利地移动到移动目标位置。
附图说明
图1是用于说明可以应用利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的显示的例子的例示性示意图，是说明作为可以搭载周边监视装置的车辆的牵引车辆、和可以连结于该牵引车辆的被牵引车辆的侧视图。
图2是用于说明可以应用利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的显示的例子的例示性示意图，是说明作为可以搭载周边监视装置的车辆的牵引车辆、与可以连结于该牵引车辆的被牵引车辆的连结作业的俯视图。
图3是包括实施方式所涉及的周边监视装置的周边监视系统的结构的例示性框图。
图4是实施方式所涉及的周边监视装置的CPU的结构的例示性框图。
图5是说明作为利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的挂钩导向线图像的显示例的图，是表示挂钩导向线图像的显示开始时的示意图。
图6是说明作为利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的挂钩导向线图像的显示例的图，是表示挂钩导向线图像向后方延伸的推移状态的示意图。
图7是说明作为利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的挂钩导向线图像的显示例的图，是表示挂钩导向线图像浮起的推移状态的示意图。
图8是说明作为利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的挂钩导向线图像的显示例的图，是表示浮起的挂钩导向线图像按照车辆的转向角而移动的推移状态的示意图。
图9是说明利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的显示处理的一个例子的流程图。
图10是说明利用实施方式所涉及的周边监视装置的指标图像的其他显示例的示意图。
附图标记说明
10…牵引车辆；12…被牵引车辆；18…牵引装置；18a…拖车球；20…连结部件；20a…连接器；24、24a、24b、24c、24d…摄像部；26…显示装置、26a…第一显示区域；26b…第二显示区域；30…操作输入部；36…ECU；36a…CPU；40…转向角传感器；48…获取部；48a…模式获取部；48b…周边图像获取部；48c…指标图像获取部；48d…转向角获取部；48e…高度信息获取部；50…图像处理部；50a…推移显示处理部；50b…影子图像处理部；50c…指标图像移动处理部；50d…透射率处理部；52…目标决定部；58…车宽导向线图像；60…距离导向线图像；62…挂钩导向线图像；64…影子图像；100…周边监视系统。
具体实施方式
以下，公开了本发明的例示性实施方式。以下所示的实施方式的结构、及由该结构所带来的作用、结果、及效果是一个例子。本发明与可以通过除以下的实施方式所公开的结构以外的结构而实现，并且可以得到基于基本结构的各种效果、派生的效果中的至少一个。
本实施方式的周边监视装置当在由摄像部拍摄到的周边图像中重叠持有高度信息的指标图像的情况下，以容易地识别出该指标图像是持有高度信息的图像的形态显示。作为可以搭载该周边监视装置的车辆，例如示出图1所示的牵引车辆10。图1是说明牵引车辆10和可以连结于该牵引车辆10的被牵引车辆12的侧视图，图2是图1的俯视图。在图1中，将纸面左方向设为以牵引车辆10为基准的前方，将纸面右方向设为以牵引车辆10为基准的后方。图3是包括可以搭载于牵引车辆10的周边监视装置的周边监视系统100的结构的例示性框图。因此，在本实施方式中，作为指标图像的一个例子，说明在进行使牵引车辆10连结于被牵引车辆12的驾驶操作时，显示成为驾驶牵引车辆10的驾驶员的操作指标的挂钩导向线图像的情况。
首先，对牵引车辆10和被牵引车辆12的结构进行说明。牵引车辆10例如可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以它们双方为驱动源的汽车(混合动力汽车)。牵引车辆10可以是图1所示的运动型多用途车(Sport Utility Vehicle：SUV)，也可以是在车辆的后侧设置有装货台面的所谓的“皮卡车”。另外，还可以是普通的乘用车。牵引车辆10既能够搭载各种变速装置，又能够搭载用于驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，与牵引车辆10的车轮14(前轮14F、后轮14R)的驱动相关的装置的方式、数量、及布局等能够进行各种设定。
用于牵引被牵引车辆12的牵引装置18(挂钩)从牵引车辆10的后保险杠16的例如车宽方向上的中央部的下部突出。牵引装置18固定于牵引车辆10的例如车架。牵引装置18作为一个例子具备在垂直方向(车辆上下方向)上直立设置的前端部为球状的拖车球18a，对该拖车球18a覆盖设置于连结部件20的前端部的连接器20a，连结部件20固定于被牵引车辆12。其结果为，牵引车辆10与被牵引车辆12被连结，并且被牵引车辆12可以相对于牵引车辆10沿车宽方向摆动(转弯)。即，拖车球18a向被牵引车辆12(连结部件20)传递前后左右的运动，并且阻止加速、减速的功率。
如图1所示，被牵引车辆12例如可以是包括搭乘空间、居住空间、及收纳空间等中的至少一个的箱形式，也可以是搭载货物(例如，集装箱、船等)的装货台面式。图1所示的被牵引车辆12是具备一对拖车车轮22作为不包含驱动轮、转向操纵轮的从动轮的从动车辆。此外，图1所示的被牵引车辆12在未连结于牵引车辆10的情况下，例如构成为安装有可相对于连结部件20拆装的支架20b，以不使被牵引车辆12变成前倾姿势的方式取得平衡。
另外，如图1和图2所例示的那样，在牵引车辆10作为多个摄像部24例如设置有四个摄像部24a～24d。摄像部24例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码照相机。摄像部24能够以规定的帧率输出动态图像数据(拍摄图像数据)。摄像部24分别具有广角镜头或者鱼眼镜头，能够在水平方向上例如拍摄140°～220°的范围。另外，也存在将摄像部24的光轴朝向斜下方设定的情况。由此，摄像部24依次拍摄牵引车辆10可以移动的路面、标在路面上的记号(包括表示箭头、车道线、及停车位的线、车道分离线等)、包括物体(作为障碍物，例如行人、车辆等)的牵引车辆10的外部的周边环境，并作为拍摄图像数据输出。
摄像部24a例如位于牵引车辆10的后侧的后尾门10a的下方的壁部。摄像部24a可以拍摄包括牵引车辆10的后端部(后保险杠16)、牵引装置18等的后方区域。另外，在牵引车辆10连结有被牵引车辆12的情况下，也可以拍摄连结部件20和被牵引车辆12的至少包括前端部的区域(例如，在图1中用双点划线表示的范围)、及从被牵引车辆12的侧方看到的被牵引车辆12的后方区域等。由摄像部24a拍摄到的拍摄图像数据能够用于存在于牵引车辆10的后方区域的物体(例如，停放车辆等)的检测。另外，如图1和图2所示，也能够用于被牵引车辆12的识别、及牵引车辆10与被牵引车辆12的连结状态(例如，连结角度、连结的有无等)的检测。该情况下，能够基于摄像部24a拍摄到的拍摄图像数据获取牵引车辆10与被牵引车辆12的连结状态、连结角度，因此能够使系统结构简化，并且能够减轻运算处理、图像处理的负载。
另外，摄像部24b例如设置于牵引车辆10的左侧的端部、例如左侧的车门后视镜10b，拍摄包括以牵引车辆10的左侧方为中心的区域(例如从左前方到左后方的区域)的左侧方图像。摄像部24c例如设置于牵引车辆10的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部，例如前格栅10c、前保险杠等，拍摄包括牵引车辆10的前方的前方图像。摄像部24d例如设置于牵引车辆10的右侧的端部，例如右侧的车门后视镜10d，拍摄包括以牵引车辆10的右侧方为中心的区域(例如从右前方向到后方的区域)的右侧方图像。能够基于通过多个摄像部24拍摄而得到的拍摄图像数据执行运算处理、图像处理，生成更宽视角的图像，或者生成从上方观察牵引车辆10的假想的俯瞰图像(平面图像)。
如图3所示，在牵引车辆10的车室内设置有显示装置26、音频输出装置28。显示装置26例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescent display：有机电致发光显示器)等。音频输出装置28例如是扬声器。另外，显示装置26例如由触摸面板等透明的操作输入部30覆盖。乘坐者(例如，驾驶员)能够借助操作输入部30视觉确认显示于显示装置26的显示画面的图像。另外，乘坐者能够在与显示于显示装置26的显示画面的图像对应的位置用手指等对操作输入部30以触摸、按压或移动的方式进行操作，由此执行操作输入。上述显示装置26、音频输出装置28、及操作输入部30等例如设置于位于牵引车辆10的仪表盘的车宽方向即左右方向的中央部的监控装置32。监控装置32能够具有开关、旋钮盘、操纵杆、及按钮等未图示的操作输入部。监控装置32例如能兼用作导航系统、音响系统。
另外，如图1和图2所例示那样，牵引车辆10例如是四轮汽车，具有左右两个前轮14F、和左右两个后轮14R。上述四个车轮14均能转向。如图3所示，牵引车辆10具有至少对两个车轮14进行转向操纵的转向操纵系统34。转向操纵系统34具有促动器34a和扭矩传感器34b。转向操纵系统34通过ECU36(electronic control unit：电子控制单元)等被电控制，使促动器34a动作。转向操纵系统34例如是电动动力转向系统、SBW(steer by wire：线控转向)系统等。转向操纵系统34通过促动器34a对方向盘施加扭矩、即辅助扭矩来补充转向操纵力，或者通过促动器34a使车轮14转向。该情况下，促动器34a可以使一对车轮14转向，也可以使多个车轮14转向。另外，扭矩传感器34b例如检测驾驶员施加给方向盘的扭矩。
另外，如图3所例示的那样，在周边监视系统100(周边监视装置)中，除ECU36、监控装置32、转向操纵系统34等以外，制动系统38、转向角传感器40、换档传感器42、及轮速传感器44等借助作为电气通信线路的车内网络46而电连接。车内网络46例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU36能够通过车内网络46发送控制信号，由此控制转向操纵系统34、制动系统38等。另外，ECU36能够借助车内网络46接受扭矩传感器34b、制动传感器38b、转向角传感器40、换档传感器42、及轮速传感器44等的检测结果、操作输入部30的操作信号等。
ECU36例如具有CPU36a(central processing unit：中央处理单元)、ROM36b(readonly memory：只读存储器)、RAM36c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部36d、音频控制部36e、及SSD36f(solid state drive：固态驱动器、闪存)等。CPU36a读取存储(安装)在ROM36b等非易失性存储装置中的程序，并按照该程序执行运算处理。CPU36a例如执行与通过显示装置26显示的图像相关联的图像处理。例如，CPU36a对摄像部24拍摄到的拍摄图像数据执行运算处理、图像处理，来生成周边图像(例如，俯瞰图像)。
RAM36c临时存储CPU36a的运算中使用的各种数据。另外，显示控制部36d执行ECU36的运算处理中的、主要为通过显示装置26显示的图像数据的合成等。另外，音频控制部36e执行ECU36的运算处理中的、主要为通过音频输出装置28输出的音频数据的处理。SSD36f是可重写的非易失性存储部，即使在将ECU36的电源断开的情况下，也能够存储数据。此外，CPU36a、ROM36b、RAM36c等能集成在同一封装内。另外，ECU36也可以是代替CPU36a而使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器、逻辑电路等的结构。另外，可以代替SSD36f设置HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，SSD36f、HDD也可以与ECU36分开设置。
制动系统38例如是抑制制动器的抱死的ABS(anti-lock brake system防抱死制动系统)、抑制牵引车辆10在转弯时横向滑动的横向滑动防止装置(ESC：electronicstability control：电子稳定控制)、使制动力增强的(执行制动辅助)电动制动系统、及BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统38借助促动器38a对车轮14进而牵引车辆10施加制动力。另外，制动系统38能够根据左右车轮14的旋转差等检测制动器的抱死、车轮14的空转、及横向滑动的迹象等，而执行各种控制。制动传感器38b例如是检测制动踏板的可动部的位置的传感器。
转向角传感器40例如是检测方向盘的转向操纵量的传感器。ECU36从转向角传感器40获取驾驶员进行操作的方向盘的转向操纵量、自动转向操纵时的各车轮14的转向量等而执行各种控制。换档传感器42例如是检测换档操作部的可动部的位置的传感器。轮速传感器44是检测车轮14的旋转量、每单位时间的转速的传感器。轮速传感器44将表示检测出的转速的轮速脉冲数作为传感器值输出。ECU36能够基于从轮速传感器44获取到的传感器值对牵引车辆10的移动量等进行运算，执行各种控制。
此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置、及电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。
显示装置26能够以在由摄像部24拍摄到的周边图像上，重叠在驾驶员进行驾驶操作时，作为成为驾驶员的操作指标的指标图像的一个例子的挂钩导向线图像、车宽导向线图像等的方式进行显示。进而，在本实施方式的情况下，当显示指标图像时，能够使该指标图像从第一规定高度向第二规定高度推移，并且使该变化的推移显示。此外，规定高度(第一规定高度、第二规定高度等)与由摄像部24拍摄到的实际空间中的三维的高度对应。作为一个例子，能够使挂钩导向线图像浮起至与在牵引车辆10所设定的基准位置的高度对应的高度，并且使该浮起推移显示。挂钩导向线图像例如为了在连结牵引车辆10与被牵引车辆12的情况下，易使牵引车辆10的拖车球18a接近于被牵引车辆12的连接器20a，而能够设为以从拖车球18a朝向连接器20a延伸的方式显示的引导导向线图像。该情况下，如图1所示，拖车球18a存在于距牵引车辆10所在的路面(第一规定高度)例如高度L的位置(第二规定高度)。因此，在将挂钩导向线图像重叠在显示于显示装置26显示的周边图像上的情况下，挂钩导向线图像也被显示在相当于高度L的位置。然而，在使作为与照相机图像不同的图形图像的挂钩导向线图像持有高度信息地重叠在有进深的二维照相机图像(周边图像)上的情况下，仅仅是变成显示位置按照高度信息而偏移。其结果为，乍一看不易识别出是反映了高度信息的挂钩导向线图像。因此，在本实施方式的周边监视装置的情况下，为了易识别出将挂钩导向线图像设为一个例子的指标图像正持有高度信息地显示，在显示指标图像时，一并显示移动的推移。由此，能够易使驾驶员识别出指标图像(例如，挂钩导向线图像)持有高度信息，并正以从路面上浮的状态显示。
ECU36所包含的CPU36a具备用于执行能够一并显示上述的移动(例如，浮起)的推移那样的指标图像(例如，挂钩导向线图像)的显示处理的各种模块。各种模块通过CPU36a读取安装并存储在ROM36b等存储装置存储中的程序，并进行执行而实现。例如，如图4所示，CPU36a具备获取部48、图像处理部50、及目标决定部52等模块。
获取部48为了获取用于实现伴随着浮起推移的指标图像(例如挂钩导向线图像)的显示的各种信息，而包括模式获取部48a、周边图像获取部48b、指标图像获取部48c、转向角获取部48d、及高度信息获取部48e等。
模式获取部48a例如在驾驶员进行显示于显示装置26的图像内容(显示模式)的切换时，例如接受基于操作输入部30的操作的操作信号。作为显示模式，例如有“通常显示模式”、“指标图像显示模式”、“标准导向线图像显示模式”、“引导导向线图像显示模式”、“路面模式”、及“推移显示模式”等。
“通常显示模式”是使牵引车辆10的行驶中通常显示的导航画面、音响画面等显示的显示模式。“指标图像显示模式”是在驾驶员进行驾驶操作时，使成为驾驶员的操作指标的指标图像(例如，挂钩导向线图像)重叠显示在摄像部24拍摄到的周边图像上的显示模式。在选择了指标图像显示模式的情况下，进一步，例如，可以进行“标准导向线图像显示模式”与“引导导向线图像显示模式”的选择。“标准导向线图像显示模式”是使距离导向线图像(也称为距离基准线图像)等显示的显示模式，距离导向线图像用于在使牵引车辆10行驶的情况下，易掌握能够用于能否通过牵引车辆10等的判断的车宽导向线图像、牵引车辆10的后方或前方的分离距离。另外，“引导导向线图像显示模式”是用于将牵引车辆10向特定的目标位置引导的导向线图像，例如是使表示拖车球18a的移动方向的挂钩导向线图像、表示牵引车辆10整体的行驶预测方向的行驶预测线图像等显示的显示模式。“引导导向线图像显示模式”除此之外，例如也可以显示在使牵引车辆10停车的情况下表示停车位的停车框导向线图像。
“路面模式”是使指标图像以与牵引车辆10所在的路面接触的方式绘制的显示模式。“推移显示模式”是使指标图像的显示位置从第一规定高度向第二规定高度变化，并且使该变化的推移显示的显示模式。在将指标图像例如设为挂钩导向线图像的情况下，使挂钩导向线图像的显示位置从与路面接触的状态(第一规定的高度)浮起至在牵引车辆10所设定的基准位置(第二规定高度)，并使该浮起推移显示。在牵引车辆10所设定的“基准位置的高度”是与显示的指标图像相应地决定出的高度，在为挂钩导向线图像的情况下，能够将固定于牵引车辆10的拖车球18a距路面的高度设为L。另外，指标图像例如在为车宽导向线图像的情况下，例如能够设为牵引车辆10的后保险杠16的高度。
周边图像获取部48b例如在模式获取部48a获取到“指标图像显示模式”的情况下，获取用于显示牵引车辆10的周围状况所需的图像信息。例如，周边图像获取部48b从拍摄牵引车辆10的周边的摄像部24a～24d获取多个拍摄图像数据(例如，前方图像、左侧方图像、右侧方图像、及后方图像等数据)。获取到的图像有作为实际图像以原本的形态依次显示于显示装置26的情况、和实施视角转换等而以俯瞰图像的形态依次显示于显示装置26的情况。
指标图像获取部48c在模式获取部48a获取到表示“指标图像显示模式”的操作信号的情况下，例如从ROM36b读取并获取由驾驶员指定的“挂钩导向线图像”、“行驶预测线图像”、“车宽导向线图像”、“距离导向线图像”、“停车框导向线图像”等基本形状。各导向线图像的基本形状例如是以与牵引车辆10所在的路面接触的方式显示，并与在牵引车辆10的前后方向延伸的车辆中心线平行的直线，或者与垂直于车辆中心线的直线平行的直线。例如，“挂钩导向线图像”是从拖车球18a的正下方的路面的位置朝向牵引车辆10的后方以规定长度、例如相当于2.5m的长度延伸的线状的图像。同样地，“行驶预测线图像”是从牵引车辆10的车宽方向的中央位置向牵引车辆10的行进方向例如以相当于2.5m的长度延伸的线状的图像。牵引车辆10的行进方向能够通过换档传感器42的操作位置进行判定。例如，在换档传感器42处于D挡位置的情况下是前进方向，在处于R挡位置的情况下是后退方向。“车宽导向线图像”是对牵引车辆10的车宽添加了左右方向的余量距离、例如相当于20cm的长度，在与牵引车辆10的侧面平行的车辆前后方向上，例如是从车辆端部以相当于2.5m的长度延伸的线状的图像。“距离导向线图像”是从牵引车辆10的后保险杠16的正下方的路面的位置向后方、例如在相当于0.5m、1.0m、2.5m的位置与后保险杠16平行地延伸的线状的图像。“距离导向线图像”也可以从牵引车辆10的前保险杠的正下方的路面的位置同样地显示于相当于0.5m、1.0m、2.5m的位置。“停车框导向线图像”是当在牵引车辆10停车时设定有停车目标位置的情况下，规定与收纳牵引车辆10的停车位对应的空间的线状的图像。
转向角获取部48d获取从转向角传感器40输出的牵引车辆10的转向角信息(与方向盘的操作状态相关的信息)。即，驾驶员从现在开始获取想使牵引车辆10行驶的方向的转向角。此外，转向角获取部48d也能够基于从换档传感器42获取的可动部的位置，获取牵引车辆10是可前进状态还是可后退状态，而识别出转向角是前进状态的转向角还是后退状态的转向角。
高度信息获取部48e例如从ROM36b获取使指标图像从第一规定高度向第二规定高度动移动(例如浮起)的情况下的高度信息。高度信息如前述那样，根据显示的指标图像而决定。例如，在作为指标图像显示挂钩导向线图像的情况下，固定于牵引车辆10的拖车球18a距路面的高度为L，在为车宽导向线图像的情况下，例如是牵引车辆10的后保险杠16的高度。高度信息可以是基于牵引车辆10的规格而预先决定的固定值，也可以是驾驶员借助操作输入部30等适当地设定出的值。
图5～图8是说明基于周边监视系统100(周边监视装置)的图像处理部50的指标图像的显示例的图，示出如下例子：在牵引车辆10可以后退时(换档传感器42检测到R挡位置时)，作为辅助使被牵引车辆12连结于牵引车辆10的连结作业的指标图像的一个例子，显示挂钩导向线图像。如图5～图8所示，显示装置26在显示指标图像的“指标图像显示模式”的情况下，例如，能够设为由表示实际图像P1的第一显示区域26a和表示俯瞰图像P2的第二显示区域26b构成的二分画面。实际图像P1作为一个例子示出由摄像部24a拍摄到的牵引车辆10的后方的周边图像。另外，俯瞰图像P2是通过分别对摄像部24a～24d拍摄到的牵引车辆10的后方图像、左侧方图像、前方图像、及右侧方图像实施以牵引车辆10的正上方位置为假想视角的视角转换等的图像处理而得到的以牵引车辆10的位置为基准的全方位图像。此外，在牵引车辆10可以前进的情况下，在实际图像P1中显示由摄像部24c拍摄到的牵引车辆10的前方的周边图像，适当地重叠显示指标图像。
在显示于第一显示区域26a的实际图像P1中，在画面下方侧(近前侧)显示有牵引车辆10的后保险杠16和牵引装置18(拖车球18a)，在其上方显示有牵引车辆10的后方的状况。此外，在图5等所示的实际图像P1中，在画面上侧(远方侧)，显示有混在多个停放车辆中具备连结部件20(连接器20a)的被牵引车辆12。另外，在第一显示区域26a的一部分(例如，画面右下侧)中，显示有作为显示装置26的显示模式的切换开关动作的切换图标54。在图5的情况下，切换图标54是在选择了“指标图像显示模式”之后，进一步显示的切换开关，显示有切换成“标准导向线图像显示模式”的标准模式图标54a和切换成“引导导向线图像显示模式”的引导模式图标54b。
另外，在显示于第二显示区域26b的俯瞰图像P2中，在中央区域中，显示有俯瞰观察牵引车辆10时示出的本车图标56。本车图标56例如能够从ROM36b读取并显示。另外，在本车图标56的后方，作为车宽导向线图像58，显示有右侧导向线图像58a和左侧导向线图像58b。另外，以跨越右侧导向线图像58a与左侧导向线图像58b的方式显示有多个距离导向线图像60。距离导向线图像60在牵引车辆10的后保险杠16的后方，例如包括表示0.5m的位置的第一距离导向线图像60a、表示1.0m的位置的第二距离导向线图像60b、及表示2.5m的位置的第三距离导向线图像60c等。此外，距离导向线图像60并不限于三条，例如，可以通过驾驶员的设定而进行增减，也可以适当地设定各距离导向线图像60的间隔。
另外，在图5～图8中，作为指标图像的一个例子显示有挂钩导向线图像62。图5是表示挂钩导向线图像62的显示开始时的示意图，图6是表示挂钩导向线图像62向牵引车辆10的后方延伸的推移状态的示意图。另外，图7是表示挂钩导向线图像62浮起的推移状态的示意图，图8是表示浮起的挂钩导向线图像62按照牵引车辆10的转向角移动的推移状态的示意图。
图像处理部50为了使指标图像(例如，挂钩导向线图像62)的移动(例如浮起)及移动后的显示形态发生变化，而主要包括推移显示处理部50a、影子图像处理部50b、指标图像移动处理部50c、及透射率处理部50d等模块。
推移显示处理部50a通过对由指标图像获取部48获取到的例如作为与路面接触的基本形状的指标图像的挂钩导向线图像62(参照图6)的绘制数据添加由高度信息获取部48e获取到的移动(浮起)高度信息，如图7所示，执行使挂钩导向线图像62浮起的图像处理(动画处理)。此时的移动(浮起)速度可以是能够识别出移动的有无程度的预先决定的固定值，也可以是驾驶员对操作输入部30进行操作而适当地设定出的设定值。作为指标图像例如能够通过显示挂钩导向线图像62的浮起推移，易使驾驶员识别出是以挂钩导向线图像62(指标图像)持有高度信息的方式绘制出的图像。另外，推移显示处理部50a例如在最初显示与路面接触的基本形状的挂钩导向线图像62时，如图5、图6所示，可以显示逐渐延伸至相当于牵引车辆10的后方2.5m的位置那样的伸长推移(动画)。通过显示这样的伸长推移，而引起驾驶员的注意，易识别出显示了挂钩导向线图像62(指标图像)。
如图7所示，影子图像处理部50b在使指标图像(例如挂钩导向线图像62)移动(例如浮起)时，使表示保持与路面接触的状态的影子图像64(第一指标图像)与移动状态的挂钩导向线图像62(第二指标图像)分离而在高度方向上排列显示。此外，该情况下的高度方向并非必须是铅直方向。由于将影子图像64以相对于浮起的挂钩导向线图像62停留在路面上的方式显示，所以能够看起来像挂钩导向线图像62投影到路面上的“影子”。换言之，通过显示影子图像64，能够更易识别出挂钩导向线图像62是浮起状态。此外，希望在显示影子图像64的情况下，例如用“黑色”显示，浮起的挂钩导向线图像62等例如用“绿色”、“蓝色”、“黄色”等易识别成绘制在路面上的文字、记号的颜色显示。此外，影子图像64也可以在浮起前的挂钩导向线图像62(指标图像)的下侧以重叠的方式显示。另外，此时通过将影子图像64相对于挂钩导向线图像62在车宽方向稍微错开，从而能够易使驾驶员从挂钩导向线图像62的浮起之前便识别出影子图像64的存在。
如图8所示，指标图像移动处理部50c使在高度方向上移动(例如浮起)的指标图像(例如，挂钩导向线图像62)及留在路面上的影子图像64按照转向角获取部48d获取到的转向角信息向转向操纵方向移动(变形)。即，挂钩导向线图像62和影子图像64在牵引车辆10行驶的情况下朝向牵引车辆10面向的方向。例如，如图8所示，当在牵引车辆10的后方，开始要进行连结的被牵引车辆12停车的情况下，通过以挂钩导向线图像62朝向被牵引车辆12的方式操作牵引车辆10的方向盘，能够使牵引车辆10朝向被牵引车辆12移动。即，能够容易地使拖车球18a接近于连接器20a。
透射率处理部50d使显示指标图像(例如，挂钩导向线图像62)的情况下的透射率与指标图像的位移(例如浮起)状态相应地变化。例如，如图5和图6所示，在使挂钩导向线图像62伸长的情况下(与路面接触的情况下)，将透射率设为“0％”，进行挂钩导向线图像62的显示，使得能够清楚地识别出其存在。进而，如图6所示，在浮起的情况下，逐渐提高挂钩导向线图像62的透射率，当浮起至与高度信息获取部48e获取到的高度信息对应的位置时，将透射率例如设为“50％”。其结果为，即使在原本映入到摄像部24a拍摄到的周边图像上的例如连接器20a、路面的显示物(车道线等)之上重叠有挂钩导向线图像62的情况下，也能够透过提高了透射率的挂钩导向线图像62而识别出连接器20a、路面的显示物等。因此，例如，易使转向角变化而将挂钩导向线图像62的前端等对齐到连接器20a的位置。此外，透射率处理部50d也可以使影子图像64的透明度同样地发生变化，从而能够得到同样的效果。透射率的设定可以是上述那样的固定值，也可以例如驾驶员能够使用操作输入部30而适当地进行设定。
此外，在图5～图8的例子中，将挂钩导向线图像62、影子图像64用虚线显示。通过用虚线显示，在将挂钩导向线图像62、影子图像64等指标图像重叠在实际图像P1上时，能够降低与连接器20a、路面的显示物等重叠的部分，使连接器20a、显示物的识别性提高。相反地，也可以在重视挂钩导向线图像62、影子图像64等指标图像的识别性的情况下，用实现显示。
目标决定部52是可以作为附加功能追加的模块。目标决定部52在显示挂钩导向线图像62等指标图像的情况下，能够进行在周边图像上决定为移动目标位置的处理。例如，在使挂钩导向线图像62显示的情况下，移动目标位置成为被牵引车辆12所在的位置。该情况下，如上述那样，在使挂钩导向线图像62浮起显示之后，驾驶员操作方向盘而将挂钩导向线图像62对齐到被牵引车辆12的位置。作为其他实施方式，在使用目标决定部52的情况下，也可以通过该目标决定部52决定为被牵引车辆12是移动目标位置，以到达该置的方式，自动地绘制挂钩导向线图像62。移动目标位置的决定例如能够针对摄像部24a获取到的周边图像，实施与预先保持在ROM36b等中的参照图案(被牵引车辆12等形状图案)进行比较的图案匹配等图像处理，检测被牵引车辆12来决定。另外，在其他实施方式中，驾驶员也可以对操作输入部30等进行操作，来在画面上点击映入到实际图像P1上的被牵引车辆12而决定。在使用目标决定部52的情况下，也可以与向由该目标决定部52决定出的移动目标位置延伸的挂钩导向线图像62的方向对应地，使转向操纵系统34的促动器34a动作，来自动地调整转向角。其结果为，拖车球18a与连接器20a的对位能够更加顺畅且容易，并且能够使驾驶员不进行转向角调整地立即朝向被牵引车辆12(连接器20a)开始牵引车辆10的移动。另外，在其他实施方式中，也可以使自动地延伸的挂钩导向线图像62(影子图像64)显示于由目标决定部52决定出的移动目标位置，并且与此分开地，显示对应于牵引车辆10的方向盘的角度(转向角)的与挂钩导向线图像62同样的样态的转向角导向线图像，驾驶员操作方向盘，以使将该转向角导向线图像重叠在自动地朝向移动目标位置的挂钩导向线图像62上。该情况下，显示出的线彼此重合，与进行存在于远方的被牵引车辆12与挂钩导向线图像62的对位的情况相比，由于重合，因此转向操纵调整较容易，从而能够更加准确地进行对齐。
基于图9的流程图对利用上述那样构成的周边监视装置(周边监视系统100)进行的显示处理的详细内容进行说明。此外，在图9所示的例子中，作为指标图像的移动推移的显示，示出使引导导向线图像中的挂钩导向线图像62浮起显示的情况，并示出不使除此之外的指标图像、例如车宽导向线图像、距离导向线图像等浮起的情况。周边监视系统100可以使多种指标图像浮起，但存在显示装置26的显示内容变得繁杂而不易掌握显示内容的情况，因此希望使之浮起显示的指标图像是由驾驶员等适当地选择出的数量，例如为一种。
首先，CPU36a借助模式获取部48a获取显示装置26所请求的显示模式。例如，在未对显示于显示装置26的操作输入部30的显示模式的切换开关等进行任何操作，未选择有指标图像显示模式的情况下(S100的否)，判定为牵引车辆10的驾驶员希望是通常显示画面，例如进行导航画面、音响画面等显示的“通常显示模式”。该情况下，CPU36a不变更显示装置26的显示模式地暂时结束该流程。
另一方面，在S100中，对显示于显示装置26的操作输入部30的显示模式的切换开关进行操作，在选择了“指标图像显示模式”的情况下(S100的是)，周边图像获取部48b获取从摄像部24输出的牵引车辆10的周围图像(S102)。CPU36a例如如图5所示那样将使用了摄像部24a拍摄到的图像的实际图像P1显示在第一显示区域26a，并且使用摄像部24a～24d拍摄到的图像生成俯瞰图像P2并显示在第二显示区域26b。该情况下，例如使切换图标54显示在实际图像P1的右下侧。此时显示的切换图标54是切换成使车宽导向线图像58、距离导向线图像60显示的“标准导向线图像显示模式”的标准模式图标54a和切换成使挂钩导向线图像62显示的“引导导向线图像显示模式”的引导模式图标54b。另外，透射率处理部50d进行显示的指标图像的透射率的设定(S104)。透射率的设定如上述那样，可以根据指标图像的显示形态而变化。例如，在使指标图像浮起的情况下，在指标图像与路面相接时以透射率0％偏浓地显示，在浮起中途逐渐增加并在浮起完成时例如设为透射率50％，可以透过指标图像看到重叠有指标图像的路面。另外，在不使指标图像浮起的情况下，即以与路面接触的状态显示的情况下，从显示最开始阶段便例如以透射率50％偏浅地显示。此外，透射率能够由驾驶员使用操作输入部30等适当地进行设定，但在使用上述那样的默认值的情况下，能够省略S104的步骤。
进而，在模式获取部48a获取到引导模式图标54b的操作信号的情况下，即选择了“引导导向线图像显示模式”的情况下(S106的是)，指标图像获取部48c从ROM36b获取挂钩导向线图像62作为引导导向线图像(S108)。该情况下，获取的挂钩导向线图像62例如以与牵引车辆10所在的路面接触的方式显示，是与沿牵引车辆10的前后方向延伸的车辆中心线平行的直线。
进而，如图5和图6所示，推移显示处理部50a以挂钩导向线图像62以牵引装置18的附近位置为始点朝向牵引车辆10的后方逐渐延伸的方式进行绘制(S110)。像这样，通过以挂钩导向线图像62逐渐延伸那样的动画形式显示，可以在显示有各种物体、线(车道线等)的实际图像P1中，使挂钩导向线图像62醒目，从而易使驾驶员注意。推移显示处理部50a绘制挂钩导向线图像62至预先设定的长度(例如，相当于牵引车辆10的后方2.5m的长度)。另外，推移显示处理部50a使选择挂钩导向线图像62的绘制、并且是否使显示于实际图像P1的挂钩导向线图像62推移显示(浮起显示)的推移切换图标显示在实际图像P1的例如左下角等。在通过推移切换图标的操作由模式获取部48a获取到表示“推移显示模式”的选择的操作信号的情况下(S112的是)，高度信息获取部48e从ROM36b等获取挂钩导向线图像62的高度信息(S114)。该高度信息能够设为基于牵引车辆10的规格书等预先输入的牵引装置18的拖车球18a的高度。
进而，如图7所示，推移显示处理部50a开始挂钩导向线图像62的推移显示处理(S116)。另外，伴随着由推移显示处理部50a进行的挂钩导向线图像62的推移显示处理，如图7所示，影子图像处理部50b进行影子图像64的绘制处理。即，当以与路面接触的方式延伸的挂钩导向线图像62开始浮起时，影子图像64从挂钩导向线图像62分离，进行留在路面上那样的显示。像这样，通过显示影子图像64，能够更加清楚地显示挂钩导向线图像62浮起。此外，也可以在完成了挂钩导向线图像62的绘制的时间点，挂钩导向线图像62自动地开始浮起。该情况下，能够省略S112的处理。
接着，CPU36a借助转向角获取部48d判定是否变更了牵引车辆10的转向角。例如，如图8所示，驾驶员以使挂钩导向线图像62朝向在后方停放中的被牵引车辆12的方式对方向盘进行转向操纵而变更了转向角的情况下(S118的是)，如图8所示，指标图像移动处理部50c使指标图像(挂钩导向线图像62)与转向角获取部48d获取到的转向角(转向角信息)对应的方式移动(S120)。另外，CPU36a在转向角获取部48d获取到的转向角信息中没有变化的情况下(S118的否)，跳过S120的处理。该情况下，指标图像移动处理部50c维持当前在实际图像P1中显示的指标图像(例如，挂钩导向线图像62)的显示状态。因此，当驾驶员在确认实际图像P1的指标图像的显示状态(在图8的情况下，为弯曲的挂钩导向线图像62的状态)的同时操作方向盘的情况下，进行指标图像(例如，挂钩导向线图像62)按照其操作进行移动、或者保持其状态的显示。
CPU36a在指标图像的显示中，反复进行是否结束指标图像的显示的确认(S122)。例如，CPU36a在借助模式获取部48a未获取到变更显示模式的操作信号，未确认出指标图像的显示结束请求的情况下(S122的否)，返回到S118的处理。即，CPU36a借助转向角获取部48d确认转向角信息的变更的有无而继续指标图像的显示。另一方面，CPU36a在借助模式获取部48a获取变更显示模式的操作信号，并确认出指标图像的显示结束请求的情况下(S122的是)，例如，在变更为“通常显示模式”的情况下，使显示装置26的显示例如恢复到导航画面等，临时结束该流程。
此外，在S112的处理中，在通过推移切换图标的操作未由模式获取部48a获取到表示“推移显示模式”的选择的操作信号的情况下(S112的否)，跳过S114、S116的处理，并转移至S118的处理。即，在驾驶员希望显示与路面接触的状态的指标图像(例如，挂钩导向线图像62)的情况下，CPU36a基于转向角获取部48d获取的转向角信息，使保持与路面接触的状态的指标图像(引导导向线图像)移动。
另外，当在S106的处理中未选择“引导导向线图像显示模式”的情况下(S106的否)，CPU36a视为选择了“标准导向线图像显示模式”。进而，指标图像获取部48c从ROM36b获取基本形状的车宽导向线图像58(右侧导向线图像58a、左侧导向线图像58b)及距离导向线图像60(第一距离导向线图像60a、第二距离导向线图像60b、及第三距离导向线图像60c)(S124)。进而，如图10所示，推移显示处理部50a在实际图像P1上进行绘制(S126)。此外，当在实际图像P1上显示车宽导向线图像58和距离导向线图像60的情况下，有时实际图像P1的显示内容变得繁杂，因此也可以一并显示表示牵引车辆10的车宽方向的中央位置的中心记号C，从而能够易于掌握车辆中心。
在绘制车宽导向线图像58、距离导向线图像60的情况下，CPU36a也转移至S118的处理，执行S118及其之后的处理。即，基于转向角获取部48d获取的牵引车辆10的转向角信息，使车宽导向线图像58、距离导向线图像60的显示与显示挂钩导向线图像62的情况相同地，与方向盘的转向方向对应地移动。
如图5～图8及图10所示，车宽导向线图像58(右侧导向线图像58a、左侧导向线图像58b)及距离导向线图像60(第一距离导向线图像60a、第二距离导向线图像60b、及第三距离导向线图像60c)也可以不论有无选择“标准导向线图像显示模式”地显示于俯瞰图像P2。另外，如图8所示，也可以与牵引车辆10的转向角相应地变更显示于俯瞰图像P2的车宽导向线图像58、距离导向线图像60的朝向。另外，在牵引车辆10的转向角为平衡角(直进状态的角度＝0°)以外的情况下，如图8所示，也可以显示表示相对于牵引车辆10的行进方向在后侧且在转弯外侧的拐角部分的移动预测轨迹的拐角轨迹线图像66。像这样，通过在俯瞰图像P2上显示车宽导向线图像58、距离导向线图像60、及拐角轨迹线图像66等，从而易掌握牵引车辆10的转向角的状态及在保持该转向角行驶的情况下的牵引车辆10的未来的位置等，从而能够减轻牵引车辆10的驾驶的负担。
像这样，在对显示于实际图像P1(周边图像)的持有高度信息的指标图像进行显示的情况下，通过一并显示移动(例如浮起)推移，能够易使驾驶员识别出指标图像持有高度信息，并正以从路面移动(上浮)的状态显示。另外，能够将包含高度信息的指标图像(例如，挂钩导向线图像62)显示于适当的位置，例如使拖车球18a更加顺利且更加准确地接近于连接器20a。
此外，在图9的流程图中，示出了通过驾驶员的方向盘的转向而使挂钩导向线图像62所指的方向变化的例子，但如上述那样，也可以通过目标决定部52设定移动目标位置，自动地决定挂钩导向线图像62所示的方向。该情况下，在S108的处理中获取到指标图像(例如，挂钩导向线图像62)之后，对实际图像P1实施图案匹配处理等，提取被牵引车辆12。进而，通过指标图像移动处理部50c在实际图像P1上生成朝向被牵引车辆12的挂钩导向线图像62，而使推移显示处理部50a进行绘制。也可以在该状态下执行挂钩导向线图像62的推移显示处理。该情况下，ECU36能够针对转向操纵系统34控制促动器34a，以使转向角以与绘制出的挂钩导向线图像62对应的方式变化。其结果为，驾驶员仅通过进行加速器与制动器的操作，便能够容易且准确地执行使拖车球18接近于连接器20a的驾驶操作。此外，在实际图像P1上的被牵引车辆12的移动目标位置(被牵引车辆12的位置)的设定也可以通过驾驶员使用操作输入部30而在实际图像P1上指定(例如，点击)希望的移动目标位置(例如被牵引车辆12的位置)而决定。该情况下，无需进行图案识别处理等图像处理，能够有助于系统的简化、运算处理的减轻。此外，在使用目标决定部52的情况下，省略了图9的S118、S120的处理，实现了处理的简化。反过来，在不使用目标决定部52的情况下，能够从CPU36a的模块中省略目标决定部52，从而能够有助于系统的简化。
另外，在上述的实施方式中，示出了在显示与路面接触的状态的挂钩导向线图像62的情况下，进行从牵引装置18的附近位置朝向后方逐渐地延伸的动画显示。在其他实施方式中，也可以不执行动画显示，而在牵引车辆10的后方例如显示相当于2.5m的长度的长条的挂钩导向线图像62。该情况下，挂钩导向线图像62的显示控制被简化，从而有助于CPU36a的处理负载的减轻。此外，该情况下，通过仅在使挂钩导向线图像62显示后规定期间，使挂钩导向线图像62闪烁显示，或者提高亮度来显示，从而与进行挂钩导向线图像62延伸那样的动画显示的情况同样地，能够提高识别性。
另外，在图9所示的流程图中，关于挂钩导向线图像62示出了进行浮起显示处理的例子，但也可以对其他指标图像进行推移显示处理。例如，也可以使表示牵引车辆10的行驶预测方向的行驶预测线图像(从牵引车辆10的车宽方向的中央位置沿车长方向延伸的指标图像)浮起显示，从而能够更易识别出牵引车辆10的行进方向。另外，在其他实施方式中，例如，还可以将作为指标图像的一个例子的车宽导向线图像58、距离导向线图像60例如以浮起至后保险杠16的高度的方式显示。该情况下，在使牵引车辆10后退的情况下，易判断牵引车辆10相对于有高度的物体的接触的有无。另外，也可以将在实际图像P1上的远方的位置表示停车目标位置的停车框导向线图像作为指标图像的一个例子进行浮起显示处理。通过将显示在远方的停车框导向线图像浮起显示，能够提高停车框导向线图像、停车位的位置的识别性。另外，在将行驶预测线图像、车宽导向线图像58、距离导向线图像60、及停车框导向线图像等浮起显示的情况下，通过一并显示浮起推移，从而能够易使驾驶员识别出显示的指标图像持有高度信息，并正以反映了该高度信息的状态显示。其结果为，能够减轻显示于显示装置26的实际图像P1的显示内容的误识别。另外，能够不易使显示内容带有不协调感。
另外，在上述的实施方式中，示出了在使挂钩导向线图像62浮起的情况下，一并显示影子图像64的例子，但在其他实施方式中，也可以省略影子图像64的显示，或者在导向线图像浮起之后设为非显示。该情况下，能够抑制实际图像P1的显示内容变得繁杂。是否省略影子图像64可以由驾驶员进行选择，也可以与实际图像P1的显示内容相应地自动地进行省略。
在图9所示的流程图中，示出了在显示作为指标图像的挂钩导向线图像62的情况下，驾驶员适当地操作显示模式的切换开关而使其显示的例子。在其他实施方式中，例如，在对牵引车辆10连结被牵引车辆12的辅助模式的情况下，也可以以换档操作部被操作到后退位置为触发，开始挂钩导向线图像62的显示及浮起，从而能够获得同样的效果。
另外，在上述的实施方式中，示出了在牵引车辆10可以后退的情况下，在表示后方的实际图像P1中显示伴随着浮起推移的指标图像(例如，挂钩导向线图像62)的例子，但在其他实施方式中，也可以在表示前方的实际图像P1中显示伴随着浮起推移的指标图像。该情况下，指标图像能够设为车宽导向线图像58、距离导向线图像60、及行驶预测线图像等。
图5～图8及图10示出了在显示指标图像的情况下，将显示装置26的显示设为实际图像P1与俯瞰图像P2的双画面结构的情况。该情况下，易使驾驶员通过俯瞰图像P2掌握本车周围的状况，并且判断利用了伴有浮起推移的指标图像的行驶方向等。其结果为，能够通过驾驶操作、特别是后退时的驾驶操作时给予安全感。另外，在其他实施方式中，也可以省略俯瞰图像P2。该情况下，实际图像P1的显示区域可以扩大，从而易使驾驶员识别出利用了指标图像的显示内容。
在上述的实施方式中，对将第一规定高度例如设为路面，将第二规定高度例如设为拖车球18a的高度，使作为指标图像的挂钩导向线图像62的显示位置从第一规定高度移动(浮起)到第二规定高度，并且显示该移动(浮起)推移的例子进行了说明。即，说明了第一规定高度低于第二规定高度的情况。在其他实施方式中，也可以将第一规定高度设为高于第二规定高度。即，也可以是指标图像以从第一规定高度朝向第二规定高度下降的方式移动。例如，在指标图像是行驶预测线图像的情况下，首先，在相当于后保险杠16的高度的高度(第一规定高度)上绘制行驶预测线图像，并例如朝向路面(第二规定高度)下降。该情况下，通过将行驶预测线图像最初显示于较高的位置，能够使驾驶员的识别性提高。另外，通过显示行驶预测线图像从该位置向路面下降的下降推移，易将驾驶员的注意力引到路面上，从而能够易掌握路面状态。此外，该情况下，也可以显示影子图像作为在第一规定高度上显示的指标图像(例如，行驶预测线图像、第一指标图像)，和在第二规定高度作为第二指标图像。即，进行影子图像从行驶预测线图像下降并最终将影子图像投影到路面上的显示。该情况下，能够有助于利用行驶预测线图像的行驶预测方向的明确化和利用影子图像的向路面的关注性的提高双方。
此外，将指标图像以浮起的方式显示、还是以下降的方式显示也可以根据车辆(牵引车辆10)的行驶方向(前进行驶还是后退行驶)与指标图像的种类而决定。例如，可以在显示挂钩导向线图像62的情况下，当牵引车辆10接近于被牵引车辆12时，显示挂钩导向线图像62的浮起推移，当牵引车辆10远离被牵引车辆12时，显示挂钩导向线图像62的下降推移。该情况下，更加减轻了挂钩导向线图像62相对于与牵引车辆10的相对位置变化的被牵引车辆12显示于不自然的位置。另外，例如也可以在作为指标图像显示停车框导向线图像的情况下，当车辆(牵引车辆10)接近于停车位时，显示停车框导向线图像从在车辆所设定的基准位置的高度(例如，相当于后保险杠16的高度的高度)下降的下降推移，当车辆远离停车位时，显示停车框导向线图像从与路面接触的高度浮起的浮起推移。该情况下，当车辆远离停车位时，停车框导向线图像以从路面浮起的状态显示，从而能够提高停车位的位置识别性。另一方面，随着车辆接近停车位，停车框导向线图像接近于路面，从而能够提高停车位的大小等的识别性。
像这样，通过与指标图像的种类与显示时的状况相应地，用浮起与下降切换指标图像的移动推移的方向，即通过选择第一规定高度与第二规定高度的位置，更加减轻了不协调感，且易使驾驶员识别出是指标图像持有高度信息的图像。进一步，通过显示作为指标图像的挂钩导向线图像、行驶预测线图像、车宽导向线图像、距离导向线图像、及停车框导向线图像等的浮起推移和下降推移，能够更易使驾驶员识别出显示的指标图像。
另外，在本实施方式中，示出了指标图像为线状的图像的情况，但并不限于此，指标图像也可以例如由圆形、矩形等记号、文字、及数字构成，能够得到同样的效果。
在本实施方式的CPU36a中执行的用于周边监视的程序可以构成为，以可安装的形式或者可执行的形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(Digital VersatileDisk：数字多功能光盘)等计算机可读的记录介质中并提供。
进一步，也可以构成为将周边监视程序储存在连接到因特网等网络的计算机上，通过经由网络进行下载而提供。另外，还可以构成为通过经由因特网等网络提供或者分配在本实施方式中执行的周边监视程序。
虽然说明了本发明的实施方式及变形例，但上述实施方式及变形例是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够被以其他各种方式进行实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、及变更。上述实施方式、及其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含在与记载于权利要求书的范围的发明均等的范围。

Claims (10)

1.一种周边监视装置，其中，具备：
获取部，其获取周边图像和指标图像，其中，所述周边图像由设置于车辆并拍摄该车辆的周边的摄像部拍摄，所述指标图像能够重叠于所述周边图像，并在驾驶员进行驾驶操作时，成为所述驾驶员的操作指标，其中，所述指标图像包含高度信息；和
图像处理部，其使所述指标图像从第一规定高度向第二规定高度变化，并且通过与指标图像的种类与显示时的状况相应地，用浮起与下降切换指标图像的移动推移的方向使该变化的推移显示，以使得驾驶员识别出所述指标图像是持有高度信息的图像。
2.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述第一规定高度低于所述第二规定高度。
3.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述第一规定高度高于所述第二规定高度。
4.根据权利要求2所述的周边监视装置，其中，
所述第一规定高度是与所述车辆所在的路面接触的高度。
5.根据权利要求3所述的周边监视装置，其中，
所述第二规定高度是与所述车辆所在的路面接触的高度。
6.根据权利要求1～3中的任一项所述的周边监视装置，其中，
所述第一规定高度或者所述第二规定高度是在所述车辆所设定的基准位置的高度。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的周边监视装置，其中，
所述图像处理部使所述指标图像所示的方向与所述车辆的当前的转向角相应地变化。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的周边监视装置，其中，
所述图像处理部使所述第一规定高度的第一指标图像与所述第二规定高度的第二指标图像沿高度方向排列显示。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的周边监视装置，其中，
所述图像处理部使显示所述指标图像时的透射率与该指标图像的位移状态相应地变化。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的周边监视装置，其中，
还具备在所述周边图像上决定所述车辆的移动目标位置的目标决定部，所述图像处理部决定所述指标图像所示的方向，以使所述车辆到达所述移动目标位置。
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