CN112297864A - 一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 - Google Patents
一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112297864A CN112297864A CN201910701235.6A CN201910701235A CN112297864A CN 112297864 A CN112297864 A CN 112297864A CN 201910701235 A CN201910701235 A CN 201910701235A CN 112297864 A CN112297864 A CN 112297864A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- actual
- suspension
- given
- levitation
- gap
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,包括如下步骤:步骤1、获取悬浮装置的实际间隙信号g、实际电流值i和直流母线电压ud,获取提前设定的给定间隙信号g*;步骤2、根据所述给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算所需要的给定悬浮力F*;步骤3、根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测实际悬浮力F;步骤4、根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算所需要的给定电流值i*;步骤5、根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算所需要的给定输出电压值u*;步骤6、根据所述给定输出电压值u*和直流母线电压ud生成所需要的门极驱动信号uk从而控制悬浮电磁铁保持理想的悬浮状态。
Description
技术领域
本发明涉及磁浮列车,特别涉及一种常导电磁吸力悬浮型磁浮列车悬浮控制方法及系统。
背景技术
与轮轨列车相比,磁悬浮列车具有噪声低、污染小、平稳舒适等特点。磁悬浮列车的车体与轨道之间不直接接触,因此磁浮列车无轮轨粘着问题,其爬坡能力强,且速度也可以更快。悬浮系统是磁浮列车的关键和核心子系统,高性能的悬浮控制是列车正常运行的基础。目前实际工程中应用最广泛的是“气隙-电流”反馈的控制方式,也就是外环采用间隙环,即根据给定间隙和反馈间隙计算所需要的悬浮电流,内环采用电流环,即根据间隙环输出的悬浮电流和悬浮电磁铁的实际电流计算电磁铁两端所需要的电压。这种方法在工程应用中取得了较好的效果,但是该方法本质上是一种局部线性化方法。当系统受到较大的外界扰动时,悬浮间隙与额定悬浮间隙将存在较大偏差,此时系统模型和控制器中使用的模型存在较大偏差,从而使传统“间隙外环,电流内环”双环控制算法的控制性能下降甚至出现系统发散的情况,因此有必要寻找更优的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的是:提供一种稳定性好、鲁棒性强、参数调整较为容易,具有实际应用价值的悬浮控制方法及其系统。
为解决上述技术问题,本发明采用下述技术方案:
一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,包括如下步骤:
步骤1、获取磁悬浮装置的实际间隙信号g和实际电流值i,获取提前设定的给定间隙信号g*;
步骤2、根据所述给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算所需要的给定悬浮力F*;
步骤3、根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测实际悬浮力F;
步骤4、根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算所需要的给定电流值i*;
步骤5、根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算所需要的给定输出电压值u*;
步骤6、根据所述给定输出电压值u*生成所需要的门极驱动信号uk从而控制所述磁悬浮装置的悬浮电磁铁保持理想的悬浮状态。
进一步的,所述步骤1中获取磁悬浮装置的实际间隙信号g时同时获取所述磁悬浮装置的实际加速度a。
进一步的,所述步骤2中通过以下公式计算所述给定悬浮力F*:
F*=KgP(g-g*)+KgI∫(g-g*)dt+KgDvg
更具体地,式中,KgP,KgI,KgD分别为比例系数、积分系数和微分系数,vg为阻尼信号。
进一步的,所述阻尼信号vg通过对所述实际间隙信号g微分和/或对实际加速度a积分的方式获得。
进一步的,所述步骤2中对实际间隙信号g、实际加速度a和阻尼信号vg进行相位矫正,所述相位矫正包括相位超前矫正和相位滞后矫正。
进一步的,所述步骤2中计算所述给定悬浮力F*时,对间隙控制器的比例系数做有条件的非线性处理。
进一步的,所述步骤3中通过以下公式计算所述实际悬浮力F:
更具体地,式中,μ0为真空磁导率,N是电磁铁励磁绕组匝数,A为铁芯的极面积,i(t)和g(t)为t时刻的实际电流值和实际间隙值。
进一步的,所述步骤4通过以下公式计算所述给定电流值i*:
更具体地,式中,KfP,KfI,KfD分别为间隙环的比例系数、积分系数和微分系数。
进一步的,对所述给定电流值i*进行相位超前矫正,对所述给定电流值i*进行相位滞后矫正。
一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制系统,其特征在于,包括:悬浮传感器、电流传感器、电压传感器、斩波器、悬浮控制器;
所述悬浮传感器获取用于磁悬浮装置的实际间隙信号g;
所述电流传感器检测所述磁悬浮装置的实际电流值i;
所述电压传感器检测所述磁悬浮装置的直流母线电压ud;
所述悬浮控制器包括间隙控制器、悬浮力观测器、电磁力控制器、电流控制器、脉冲发生器;
所述间隙控制器根据给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算给定悬浮力F*;
所述悬浮力观测器根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测所述磁悬浮装置的实际悬浮力F;
所述电磁力控制器根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算给定电流值i*;
所述电流控制器根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算给定输出电压值u*;
所述脉冲发生器根据所述给定输出电压值u*和所述直流母线电压ud向所述斩波器传输生成所述给定输出电压值u*所需要的门极驱动信号uk。
进一步的,所述间隙控制器、所述电磁力控制器和所述电流控制器是PID控制器。
进一步的,所述悬浮传感器同时获取所述磁悬浮装置的实际加速度a,所述间隙控制器根据所述间隙给定信号、所述实际间隙信号和所述实际加速度a计算所述给定悬浮力F*。
本发明通过将悬浮力反馈应用于悬浮控制,且该悬浮力通过模型计算得到,无需繁琐的计算和测试。由于控制器存在自动调节能力,因此悬浮力观测时存在的偏差不会对控制性能造成较大影响。同时,将非线性控制引入到悬浮控制中,提高悬浮系统刚度,能够更好地阻止外界力干扰带来的不利影响。
附图说明
本发明的以上技术内容以及下面的具体实施方式在结合附图阅读时会得到更好的理解。需要说明的是,附图仅作为所请求保护的技术方案的示例。在附图中,相同的附图标记代表相同或类似的元素。
图1是本发明一实施例电磁力反馈的悬浮控制系统的流程图,g*和g分别为给定间隙信号和实际间隙信号,a为电磁铁纵向实际加速度,F*和F为给定悬浮力和实际悬浮力,i*和i为给定电流值和实际电流值,u*为给定输出电压值,uk为斩波器的门极驱动信号。图中的虚线表示可根据具体算法反馈或可不反馈实际加速度a。
图2是本发明一实施例用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法通过实际间隙信号获取阻尼的流程图。
图3是本发明一实施例电磁力反馈的悬浮控制方法通过实际加速度获取阻尼的流程图。
图4是本发明一实施例用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法通过实际加速度和实际间隙信号共同获取阻尼的流程图。
图5是本发明一实施例用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法步骤2中KgP的非线性设计图。
图6是本发明一实施例用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制系统的结构图。
具体实施方式
以下在具体实施方式中叙述本发明的详细特征以及优点,其内容足以使本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施,且根据本说明书、权利要求及附图,本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。
本发明公开了一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,包括如下步骤:
步骤1、获取磁悬浮装置的实际间隙信号g、实际电流值i、直流母线电压ud和/或电磁铁垂向实际加速度a,获取提前设定的给定间隙信号g*;
步骤2、根据所述给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g通过以下公式计算所需要的给定悬浮力F*:
F*=KgP(g-g*)+KgI∫(g-g*)dt+KgDvg
式中,KgP,KgI,KgD分别为比例系数、积分系数和微分系数,vg为阻尼信号,
如图2-4,所述阻尼信号vg通过对实际间隙信号g微分和/或对实际加速度a积分的方式获得,所述阻尼信号vg通过对所述实际间隙信号g直接微分的方式获得时,为降低高频部分影响,一般采用不完全微分替代微分环节。所述阻尼信号vg通过加速度积分的方式获得,为避免重力加速度或AD采样等带来的直流偏置,积分环节需采用隔直积分。为提高悬浮系统的控制性能,对间隙信号进行相位矫正,对所述阻尼信号vg进行相位矫正,所述相位矫正包括相位超前矫正和相位滞后矫正,
如图5,为了进一步提高系统性能,还对间隙控制器的比例系数做一定的非线性处理,其基本规则如图2所示,即当间隙误差g-g*<Δg1时,间隙环比例系数KgP=KgP1;当间隙误差g-g*>Δg2时,KgP=KgP2;当间隙误差位于(Δg1,Δg2)时,间隙环比例系数成线性变化;
步骤3、根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i通过以下公式观测实际悬浮力F:
式中,μ0为真空磁导率,N是电磁铁励磁绕组匝数,A为铁芯的极面积,i(t)和g(t)为t时刻的实际电流值和实际间隙值;
步骤4、根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F通过以下公式计算所需要的给定电流值i*:
式中,KfP,KfI,KfD分别为间隙环的比例系数、积分系数和微分系数,对所述给定电流值i*进行相位超前矫正,对所述给定电流值i*进行相位滞后矫正;
步骤5、根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算所需要的给定输出电压值u*;
步骤6、根据所述给定输出电压值u*和直流母线电压ud生成所需要的门极驱动信号uk从而控制所述磁悬浮装置的悬浮电磁铁保持理想的悬浮状态。
如图1和6,本发明公开了一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制系统,包括:悬浮传感器、电流传感器、电压传感器、斩波器、悬浮控制器;
所述的悬浮传感器获取所述实际间隙信号g和所述实际加速度a;
所述电流传感器检测所述实际电流值i;
所述电压传感器检测直流母线电压ud;
所述间隙控制器根据所述给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算所述给定悬浮力F*,所述间隙控制器可采用PID控制器;
所述悬浮控制器包括间隙控制器、悬浮力观测器、电磁力控制器、电流控制器、脉冲发生器;
所述悬浮力观测器根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测实际悬浮力F;
所述电磁力控制器根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算所述给定电流值i*,所述电磁力控制器可采用PID控制器;
所述电流控制器根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算所述给定输出电压值u*,所述电流控制器可采用PID控制器;
所述脉冲发生器根据所述给定输出电压值u*和所述直流母线电压ud向所述斩波器传输生成所述给定输出电压值u*所需要的门极驱动信号uk。
上述方案中所提到的PID控制器可以被其他控制器如滞环控制器所替代。此外,PID控制器也存在诸多变种,如PID控制器的增益可根据输入信号误差的变化而调节(最典型的如积分环节可采用积分分离算法),这些控制领域专业人员公知的变种都应属于本专利的保护范围。
这里基于的术语和表述方式只是用于描述,本发明并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征,应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的,权利要求应视为覆盖所有这些等同内容。
同样,需要指出的是,虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述,但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到,以上的实施例仅是用来说明本发明,在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换,因此,只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书的范围内。
Claims (12)
1.一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1、获取磁悬浮装置的实际间隙信号g、实际电流值i和直流母线电压ud,获取提前设定的给定间隙信号g*;
步骤2、根据所述给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算所需要的给定悬浮力F*;
步骤3、根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测实际悬浮力F;
步骤4、根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算所需要的给定电流值i*;
步骤5、根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算所需要的给定输出电压值u*;
步骤6、根据所述给定输出电压值u*和直流母线电压ud生成所需要的门极驱动信号uk从而控制所述磁悬浮装置的悬浮电磁铁保持理想的悬浮状态。
2.根据权利要求1所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,所述步骤1中获取磁悬浮装置的实际间隙信号g时同时获取所述磁悬浮装置的实际加速度a。
3.根据权利要求2所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,所述步骤2中通过以下公式计算所述给定悬浮力F*:
F*=KgP(g-g*)+KgI∫(g-g*)dt+KgDvg
式中,KgP,KgI,KgD分别为比例系数、积分系数和微分系数,vg为阻尼信号。
4.根据权利要求3所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,所述阻尼信号vg通过对所述实际间隙信号g微分和/或对实际加速度a积分的方式获得。
5.根据权利要求3所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,所述步骤2中对实际间隙信号g、实际加速度a和阻尼信号vg进行相位矫正,所述相位矫正包括相位超前矫正和相位滞后矫正。
6.根据权利要求3所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,所述步骤2中计算所述给定悬浮力F*时,对间隙控制器的比例系数做有条件的非线性处理。
9.根据权利要求8所述的用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制方法,其特征在于,对所述给定电流值i*进行相位超前矫正,对所述给定电流值i*进行相位滞后矫正。
10.一种用于磁悬浮装置的电磁力反馈的悬浮控制系统,其特征在于,包括:悬浮传感器、电流传感器、电压传感器、斩波器、悬浮控制器;
所述悬浮传感器获取用于磁悬浮装置的实际间隙信号g;
所述电流传感器检测所述磁悬浮装置的实际电流值i;
所述电压传感器检测所述磁悬浮装置的直流母线电压ud;
所述悬浮控制器包括间隙控制器、悬浮力观测器、电磁力控制器、电流控制器、脉冲发生器;
所述间隙控制器根据给定间隙信号g*和所述实际间隙信号g计算给定悬浮力F*;
所述悬浮力观测器根据所述实际间隙信号g和所述实际电流值i观测所述磁悬浮装置的实际悬浮力F;
所述电磁力控制器根据所述给定悬浮力F*和所述实际悬浮力F计算给定电流值i*;
所述电流控制器根据所述给定电流值i*和所述实际电流值i计算给定输出电压值u*;
所述脉冲发生器根据所述给定输出电压值u*和所述直流母线电压ud向所述斩波器传输生成所述给定输出电压值u*所需要的门极驱动信号uk。
11.根据权利要求10的电磁力反馈的悬浮控制系统,其特征在于,所述间隙控制器、所述电磁力控制器和所述电流控制器是PID控制器。
12.根据权利要求10的电磁力反馈的悬浮控制系统,其特征在于,所述悬浮传感器同时获取所述磁悬浮装置的实际加速度a,所述间隙控制器根据所述间隙给定信号、所述实际间隙信号和所述实际加速度a计算所述给定悬浮力F*。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910701235.6A CN112297864B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910701235.6A CN112297864B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112297864A true CN112297864A (zh) | 2021-02-02 |
CN112297864B CN112297864B (zh) | 2022-03-08 |
Family
ID=74486267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910701235.6A Active CN112297864B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112297864B (zh) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0412607A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-17 | Yaskawa Electric Corp | 磁気浮上装置の電流アンプ |
CN101348082A (zh) * | 2008-09-11 | 2009-01-21 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种抑制磁悬浮列车悬浮系统车轨耦合振动的方法及控制单元 |
CN101348083A (zh) * | 2008-09-11 | 2009-01-21 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种磁悬浮系统悬浮控制方法 |
JP2010029008A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Yaskawa Electric Corp | 磁気浮上システム |
CN102358205A (zh) * | 2011-07-26 | 2012-02-22 | 西南交通大学 | 一种基于辨识的无气隙传感器电磁吸力悬浮控制方法 |
CN103204079A (zh) * | 2013-03-22 | 2013-07-17 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统 |
CN103660991A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导磁浮列车非线性悬浮控制方法及其控制系统 |
CN106740256A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-31 | 中车株洲电力机车有限公司 | 常导磁浮列车的悬浮控制器、悬浮力的控制方法及系统 |
CN109532509A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-29 | 西南交通大学 | 一种基于滑模变结构控制的磁浮列车悬浮控制方法 |
-
2019
- 2019-07-31 CN CN201910701235.6A patent/CN112297864B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0412607A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-17 | Yaskawa Electric Corp | 磁気浮上装置の電流アンプ |
JP2010029008A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Yaskawa Electric Corp | 磁気浮上システム |
CN101348082A (zh) * | 2008-09-11 | 2009-01-21 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种抑制磁悬浮列车悬浮系统车轨耦合振动的方法及控制单元 |
CN101348083A (zh) * | 2008-09-11 | 2009-01-21 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种磁悬浮系统悬浮控制方法 |
CN102358205A (zh) * | 2011-07-26 | 2012-02-22 | 西南交通大学 | 一种基于辨识的无气隙传感器电磁吸力悬浮控制方法 |
CN103204079A (zh) * | 2013-03-22 | 2013-07-17 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统 |
CN103660991A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导磁浮列车非线性悬浮控制方法及其控制系统 |
CN106740256A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-31 | 中车株洲电力机车有限公司 | 常导磁浮列车的悬浮控制器、悬浮力的控制方法及系统 |
CN109532509A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-29 | 西南交通大学 | 一种基于滑模变结构控制的磁浮列车悬浮控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112297864B (zh) | 2022-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107608212B (zh) | 一种基于改进型双幂次趋近律的积分滑模控制的磁悬浮列车系统控制方法 | |
CN108153145B (zh) | 一种基于pid和滤波算法的列车速度自动控制方法 | |
CN108832863B (zh) | 一种双观测器的伺服系统谐振抑制方法 | |
CN107589666B (zh) | 一种基于幂次趋近律的滑模控制的磁悬浮列车系统控制方法 | |
CN102582600B (zh) | 基于线控制动系统的制动力实时调节方法及调节装置 | |
CN103522912B (zh) | Ems型低速悬浮列车的磁通反馈悬浮控制方法及装置 | |
Wang et al. | Event driven intelligent PID controllers with applications to motion control | |
JP6020537B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
CN104333289B (zh) | 改进的主动磁轴承控制系统 | |
CN101795105B (zh) | 无轴承永磁同步电机悬浮转子等效扰动电流补偿控制装置 | |
CN107479362A (zh) | 一种永磁电磁混合悬浮系统的容错控制方法 | |
JPWO2009130940A1 (ja) | 磁気浮上制御装置 | |
CN112297864B (zh) | 一种电磁力反馈的悬浮控制方法及系统 | |
CN110985541A (zh) | 一种用于控制主动磁悬浮轴承系统的控制器及其控制方法 | |
CN110805523A (zh) | 一种基于神经网络的风电磁悬浮偏航系统悬浮控制方法 | |
CN107395080A (zh) | 基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法 | |
US20070018603A1 (en) | Method for the no-transmitter speed determination of an asynchronous machine | |
Hao et al. | Research on Levitation Control Method of Electromagnetic Levitation Ball System Based on Fuzzy-PID | |
CN203883471U (zh) | 汽轮机侧电力系统稳定器 | |
Zuo et al. | Research on fault tolerant control of guidance system of high speed Maglev train | |
JP2001356822A (ja) | 位置制御装置 | |
CN114884418B (zh) | 基于改进型降阶观测器的低速直驱电机扰动抑制方法 | |
RU53627U1 (ru) | Устройство для регулирования нагрузок тяговых двигателей электроподвижного состава | |
Ismail et al. | Adaptive output feedback voltage-based control of magnetically-saturated induction motors | |
Xu et al. | Fuzzy logic based control strategy for hybrid-magnets used in maglev systems. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |