CN112294144A - 一种用于打卤的系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及烹饪设备技术领域，公开一种用于打卤的系统，包括：壳体，被限定有卤槽，所述壳体设有开口；汤勺，一端与机械臂总成连接，另一端设置有勺头，所述勺头被配置为受控翻转；所述机械臂总成，被配置为受控带动所述汤勺伸入所述卤槽或移动至预设的放卤位置；轨道，设置在所述壳体内，所述轨道上设置有小车；所述小车与碗托的一端固定连接，所述碗托的另一端伸出所述开口；所述小车被配置为受控带动所述碗托移动至预设的接卤位置。通过机械臂总成带动汤勺进行盛卤，小车与轨道配合并带动碗托上的碗移动到接卤位置，从而实现对食物进行打卤，通过提供能够实现打卤的系统，减少了人工打卤的工作量。

Description

一种用于打卤的系统

技术领域

本申请涉及烹饪设备技术领域，例如涉及一种用于打卤的系统。

背景技术

针对快节奏的社会生活，面食逐渐成为人们钟爱的食物之一。打卤面作为面食中的一种，是人们日常生活中不可或缺的一部分。打卤面的制作方法：先煮白水面条，面条煮好以后装碗，然后将已制作好的卤子覆盖到白水面条上。生活中，通常将已制作好的卤子覆盖到白水面条或其他食物上的过程叫做打卤。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术没有能够打卤的装置，仅仅通过人工进行打卤，工作量大。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于打卤的系统，以提供能够实现打卤的系统。

在一些实施例中，所述用于打卤的系统包括：壳体，被限定有卤槽，所述壳体设有开口；汤勺，一端与机械臂总成连接，另一端设置有勺头，所述勺头被配置为受控翻转；所述机械臂总成，被配置为受控带动所述汤勺伸入所述卤槽或移动至预设的放卤位置；轨道，设置在所述壳体内，所述轨道上设置有小车；所述小车与碗托的一端固定连接，所述碗托的另一端伸出所述开口；所述小车被配置为受控带动所述碗托移动至预设的接卤位置。

本公开实施例提供的一种用于打卤的系统，可以实现以下技术效果：通过机械臂总成带动汤勺进行盛卤，小车与轨道配合并带动碗托上的碗具移动到预设的接卤位置，盛好卤的勺头受控翻转，使得将勺头内的卤倒入碗具内，从而实现对碗具内的食物进行打卤，通过提供能够实现打卤的系统，减少了人工打卤的工作量。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统中机械臂总成的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统中机械臂总成的剖面结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统中机械臂总成的正视图；

图5是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统中汤勺的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统中汤勺与机械臂总成连接的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的轨道的结构示意图；

图8是图7中小车与轨道连接处的结构放大示意图；

图9是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的轨道的侧视图；

图10是图9中小车与轨道连接处的结构放大示意图；

图11是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的小车的结构示意图；

图12是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的小车的结构侧视图；

图13是本公开实施例提供的一个用于打卤的系统的小车的结构主视图。

附图标记：

1：机械臂总成；2：汤勺；3：壳体；4：卤槽；5：轨道；6：碗具；7：第一轴；8：第二轴；9：齿条；10：支撑杆；11：小车；12：滑触线；13：水平旋转部；14：底座；101：第一机械臂；102：第二机械臂；103：第一电磁铁；201：第二电磁铁；202：挂件；203：勺柄；204：转动装置；205：勺头；1101：第五电机；1102：行星轮；1103：动力轮；1104：连接杆；1105：套筒支撑架；1106：电能传输装置；1107：缓冲块；1108：底板；1109：碗托。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于打卤的系统，包括：机械臂总成1、汤勺2、壳体3和轨道；壳体3被限定有卤槽4，壳体3设有开口；汤勺2的一端与机械臂总成1连接，汤勺2的另一端设置有勺头，勺头被配置为受控翻转；机械臂总成1被配置为受控带动汤勺2伸入卤槽4或移动至预设的放卤位置；轨道设置在壳体3内，轨道上设置有小车；小车与碗托的一端固定连接，碗托的另一端伸出开口；小车被配置为受控带动碗托移动至预设的接卤位置。

本公开实施例提供的用于打卤的系统，通过机械臂总成带动汤勺进行盛卤，小车与轨道配合并带动碗托上的碗具移动到预设的接卤位置，盛好卤的勺头受控翻转，使得将勺头内的卤倒入碗具内，从而实现对碗具内的食物进行打卤，通过提供能够实现打卤的系统，减少了人工打卤的工作量。

可选地，壳体为两层阶梯状的圆柱凸台结构，且带有内部容纳腔，壳体包括：第一层阶梯与第二层阶梯，在第一层阶梯与第二层阶梯之间设置有环形开口。

结合图2至图4所示，机械臂总成1包括第一轴7、第二轴8、第一机械臂101和第二机械臂102；第一机械臂101的一端设置有第一电磁铁103，第一机械臂101的另一端通过第一轴7与第二机械臂102的一端活动连接，第一电磁铁103被配置为受控磁吸汤勺；第二机械臂102被配置为受控带动第一机械臂101转动。

可选地，用于打卤的系统还包括水平旋转部13。水平旋转部13设置在壳体上，水平旋转部13通过第二轴8与第二机械臂102活动连接，水平旋转部13被配置为受控带动第二机械臂102转动。

可选地，用于打卤的系统还包括底座14，水平旋转部13与底座14活动连接，底座14固定在壳体3上。

可选地，通过第二电机带动第二轴8转动，第二轴8带动第二机械臂102转动；可选地，通过第三电机带动第一轴7转动，第一轴7带动第一机械臂101转动。

在一些实施例中，通过第一电机带动水平旋转部13转动，水平旋转部13带动第二机械臂102转动，同时第二机械臂102能够在第二电机的驱动下绕第二轴8转动；第二机械臂102在绕第二轴8转动和/或随水平旋转部13转动的情况下能够带动第一机械臂101转动，同时第一机械臂101能够在第三电机的驱动下绕第一轴7转动；这样，在第一机械臂101和第二机械臂102的配合下能够完成机械臂屈伸的动作。

在一些实施例中，汤勺2放置在卤槽4内，水平旋转部13带动机械臂总成1的第一机械臂101转动至预设的打卤位置，即卤槽4内汤勺2所处位置；第二电机受控带动第二轴8转动，第二轴8带动第二机械臂102向靠近卤槽位置转动，同时，第三电机受控带动第一轴7转动，第一轴7带动第一机械臂101向靠近卤槽位置转动，使得第一机械臂101上的第一电磁铁103向汤勺2上的第二电磁铁所处位置移动；对第一电磁铁103通电，使得第一电磁铁103与汤勺2上的第二电磁铁磁吸。这样，通过电磁铁之间磁吸能够使得机械臂总成在抓取汤勺时更牢固、更平稳。

结合图5和图6所示，汤勺2包括勺柄203，勺柄203的一端设置有第二电磁铁201，第二电磁铁201被配置为与第一电磁铁103磁吸。

可选地，勺柄203的另一端设置有转动装置204，转动装置204与勺头205连接，转动装置204被配置为受控带动勺头205翻转。

可选地，汤勺2还包括挂件202；汤勺2还包括挂件202。挂件202设置在勺柄203上，汤勺2通过挂件202挂靠在卤槽的槽体上。

可选地，转动装置204为第四电机；第四电机的转动轴与勺头205固定连接，第四电机受控带动勺头205翻转。

可选地，汤勺2通过挂件202挂靠在卤槽的槽体上，汤勺2的勺头205没于卤子中；机械臂总成1通过第一机械臂101上的第一电磁铁103与汤勺2上的第二电磁铁201磁吸，机械臂总成1再带动汤勺2移动，完成对汤勺2的抓取和放置。

可选地，预设的打卤位置为卤槽4中汤勺2的所处位置；可选地，预设的放卤位置为碗托带动碗具移动至卤槽前的停放位置；可选地，预设的接卤位置为碗托带动碗具移动至卤槽前的停放位置。

在一些实施例中，在第一机械臂101移动至预设的打卤位置的情况下，对第一电磁铁103通电，使得第一电磁铁103与第二电磁铁201相磁吸，此时汤勺2的勺头205中盛有卤子，机械臂总成1带动汤勺2移动至预设的放卤位置；勺柄203上的第四电机转动，带动勺头205翻转预设的角度，例如180度，使得勺头205中的卤子被倒入碗具中；在第四电机带动勺头205翻转达到预设时间后，第四电机带动勺头205再次翻转180度，使得勺头205复位；机械臂总成1带动汤勺2进入卤槽4中，将汤勺2通过挂件202挂靠在卤槽的槽体上，然后对第一电磁铁103断电，机械臂总成1复位。

结合图7至图13所示，轨道5包括齿条9，齿条9的两侧设置有支撑杆10，支撑杆10被配置为支撑小车11。

可选地，齿条9为环形齿条；可选地，支撑杆10为环形支撑杆；可选地，齿条9的直径与支撑杆10的直径相等，齿条9与支撑杆10平行设置。

可选地，在支撑杆10的一侧还设置有滑触线12；可选地，滑触线12为环形；可选地，滑触线12的直径与齿条9、支撑杆10的直径相等；可选地，滑触线12与齿条9、支撑杆10平行设置。

可选地，支撑杆10与齿条9的直径小于在第一层阶梯与第二层阶梯之间的环形开口的直径；齿条9、支撑杆10和滑触线12设置在环形开口处。

可选地，小车11设置在齿条9上，小车11的底板1108上固定连接有碗托1109，碗托1109从环形开口处伸出，在第一层环形阶梯上滑动。

可选地，小车11包括连接杆1104、底板1108和套筒支撑架1105；连接杆1104的一端连接有动力轮1103；底板1108与连接杆1104的另一端连接；底板1108上固定有第五电机1101，第五电机1101被配置为受控带动动力轮1103在齿条9上转动；套筒支撑架1105与底板1108固定连接，套筒支撑架1105上设置有通孔，支撑杆10穿设在通孔内。

可选地，小车11还包括行星轮1102；第五电机1101的转动轴与行星轮1102啮合，行星轮1102与动力轮1103啮合，动力轮1103与齿条9啮合，行星轮1102与底板1108固定连接，动力轮1103通过连接杆1104与底板活动连接，动力轮1103与齿条9啮合。

可选地，小车11的底板1108上还设置有缓冲块1107；可选地，缓冲块1107由聚氨酯材料制作而成；可选地，缓冲块1107通过沉头螺栓固定在小车11的底板1108前端，这样能够防止意外情况下多个小车相撞后导致小车损坏。

可选地，小车11还包括电能传输装置1106，电能传输装置1106设置在小车11上，电能传输装置1106被配置为传输电能给第二电机1101。

可选地，电能传输装置1106设置在套筒支撑架1105的侧面，使得电能传输装置1106始终与滑触线12贴合。

在一些实施例中，通过电能传输装置1106与滑触线12接触产生电能，并将电能传输给第五电机1101，第五电机1101带动行星轮1102转动，行星轮1102带动动力轮1103在齿条9上转动，这样小车11能够沿齿条9和支撑杆10移动。

可选地，本公开实施例提供的用于打卤的系统还包括检测装置，检测装置被配置为检测碗托1109是否放置有物品或是否打卤完成。

可选地，检测装置为压力传感器，压力传感器设置在碗托1109上。

在一些实施例中，用户或移栽机构将碗具6放置在碗托1109上后，控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测到碗托1109上的压力数值发生变化，即识别出碗具6被放置在碗托1109上，控制系统控制小车11上的第五电机1101启动，第五电机1101带动行星轮1102转动，行星轮1102带动动力轮1103在齿条9上转动，这样小车11能够带动碗托1109沿齿条9和支撑杆10移动；在小车11带动碗托1109停放在卤槽4前，控制系统控制机械臂总成完成打卤后，控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测压力数值增加，即识别出打卤完成，控制系统控制小车11带动碗托1109移动至预设的出餐位，用户或移栽机构将碗具6取走后，控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测到碗托1109上的压力数值归零，即识别出碗托1109上的碗具6被取走，控制系统控制小车11带动碗托1109沿齿条9和支撑杆10移动，将碗托1109复位。

可选地，由控制系统来驱动第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机动作。控制系统被配置为控制勺头翻转、控制机械臂总成带动汤勺伸入卤槽或移动至预设的放卤位置、控制小车带动碗托移动至预设的接卤位置、控制第一电磁铁磁吸汤勺、控制第二机械臂带动第一机械臂转动、控制水平旋转部带动第二机械臂转动、控制转动装置带动勺头翻转、控制第五电机带动动力轮在齿条上转动。

可选地，在多个碗托带动多个碗具进行打卤配餐的情况下，按订单顺序对碗具进行打卤。

在一些实施例中，在控制系统获取到订单信息的情况下，控制系统根据订单信息获取与订单信息对应的卤槽的位置，控制小车11上的第五电机1101启动，通过小车11带动碗托1109带动碗具6移动至与订单信息对应的卤槽的位置；控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测到碗托1109上的压力数值发生变化，即识别出碗具6被放置在碗托1109上，控制系统控制小车11上的第五电机1101启动，第五电机1101带动行星轮1102转动，行星轮1102带动动力轮1103在齿条9上转动，这样小车11能够带动碗托1109沿齿条9和支撑杆10移动；碗托1109能够带动碗具6移动至与订单信息对应的卤槽位置处准备接收卤子；控制系统在获取到碗具6到位的信息后，控制系统控制第一电机启动，第一电机带动水平旋转部13转动，水平旋转部13带动第二机械臂102和第一机械臂101转动至与订单信息对应的卤槽上方，控制系统控制第二电机启动，第二电机带动第二轴8转动，第二轴8带动第二机械臂102向对应的卤槽方向转动，控制系统控制第三电机启动，第三电机带动第一轴7转动，第一轴7带动第一机械臂101向对应的卤槽方向转动，使得第一机械臂101上的第一电磁铁103向位于对应的卤槽中的汤勺2上的第二电磁铁201移动，控制系统控制第一电磁铁103的驱动电路通电，使得第一电磁铁103与第二电磁铁201磁吸，这样完成了对汤勺2的抓取；机械臂总成1在抓取到汤勺2后，将汤勺2移动至对应的碗具6的正上方，控制系统控制第四电机启动，第四电机带动勺头205翻转预设的角度，例如180度，使得勺头205中的卤子倒入对应的碗具6中，在第四电机带动勺头205翻转达到预设时间后，控制系统控制第四电机带动勺头205再次翻转180度，使得勺头205复位，机械臂总成1再带动汤勺2进入与订单信息对应的卤槽中，将汤勺2通过挂件202挂靠在卤槽的槽体上，然后控制系统控制第一电磁铁103的驱动电路断电，控制系统控制机械臂总成1复位。

在机械臂总成1带动汤勺2将卤子倒入碗具6中后，控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测到压力数值增加，即识别出打卤完成，控制系统控制小车11带动碗托1109移动至预设的出餐位，用户或移栽机构将碗具6取走后，控制系统通过碗托1109上的压力传感器检测到碗托1109上的压力数值归零，即识别出碗托1109上的碗具6被取走，控制系统控制小车11带动碗托1109沿齿条9和支撑杆10移动，将碗托1109复位。

这样，通过机械臂总成带动汤勺进行盛卤，小车与轨道配合并带动碗托上的碗具移动到预设的接卤位置，盛好卤的勺头受控翻转，使得将勺头内的卤倒入碗具内，从而实现对碗具内的食物进行打卤，通过提供能够实现打卤的系统，减少了人工打卤的工作量。

可选地，轨道上设置有多个小车，每个小车上都固定连接有碗托。

在一些实施例中，在打卤系统同时对两个碗具a、b进行打卤的情况下，控制系统对碗具a、b对应的卤槽位置进行分析，在位置不冲突的情况下，即碗具b对应的卤槽位置在碗具a对应的卤槽位置后方，打卤系统按照碗具a、b的顺序进行打卤，则控制系统控制小车带动碗托上的碗具同方向移动至碗具a、b对应卤槽位置处进行打卤；若碗具a、b对应的卤槽位置产生冲突，即碗具b需要绕过碗具a才能移动至对应的卤槽位置处的情况下，控制系统控制小车带动碗托上的碗具a先移动至碗具a对应的卤槽位置处进行打卤，然后控制小车带动碗托上的碗具b反方向移动至碗具b卤槽位置处等待打卤系统对碗具a打卤完成，然后对碗具b进行打卤。在打卤完成后，控制系统分别控制小车带动碗托上的碗具a、b移动至出餐位等待用户或移栽机构将碗具取走。

通过在轨道上设置多个小车，能够实现对多个碗具进行打卤并同时对多个碗具进行运输，这样不需要按照订单顺序号排队对碗具进行打卤，极大的提高了打卤效率。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于打卤的系统，其特征在于，包括：

壳体，被限定有卤槽，所述壳体设有开口；

汤勺，一端与机械臂总成连接，另一端设置有勺头，所述勺头被配置为受控翻转；

所述机械臂总成，被配置为受控带动所述汤勺伸入所述卤槽或移动至预设的放卤位置；

轨道，设置在所述壳体内，所述轨道上设置有小车；所述小车与碗托的一端固定连接，所述碗托的另一端伸出所述开口；所述小车被配置为受控带动所述碗托移动至预设的接卤位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂总成，包括：

第一机械臂和第二机械臂；

所述第一机械臂，一端设置有第一电磁铁，另一端通过第一轴与所述第二机械臂的一端活动连接，所述第一电磁铁被配置为受控磁吸所述汤勺；

所述第二机械臂被配置为受控带动所述第一机械臂转动。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：

水平旋转部，设置在所述壳体上，所述水平旋转部通过第二轴与所述第二机械臂活动连接，所述水平旋转部被配置为受控带动所述第二机械臂转动。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述汤勺包括勺柄；

所述勺柄的一端设置有第二电磁铁，所述第二电磁铁被配置为与所述第一电磁铁磁吸。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述勺柄的另一端设置有转动装置，所述转动装置与所述勺头连接，所述转动装置被配置为受控带动所述勺头翻转。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述汤勺还包括：

挂件，设置在所述勺柄上，所述汤勺通过所述挂件挂靠在所述卤槽的槽体上。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨道包括：

齿条，两侧设置有支撑杆，所述支撑杆被配置为支撑所述小车。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述小车包括：

连接杆，一端连接有动力轮；

底板，与所述连接杆的另一端连接；所述底板上固定有第五电机，所述第五电机被配置为受控带动所述动力轮在所述齿条上转动；

套筒支撑架，与所述底板固定连接，所述套筒支撑架上设置有通孔，所述支撑杆穿设在所述通孔内。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述小车还包括：

电能传输装置，设置在所述小车上，被配置为传输电能给所述第五电机。

10.根据权利要求1至9任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

检测装置，被配置为检测碗托是否放置有物品或是否打卤完成。

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