CN112279056A - 抱爪体及水下打捞装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种抱爪体及水下打捞装置，一种抱爪体，包括抱爪本体，抱爪本体上设有推进器，推进器包括前后推进器和侧向推进器，抱爪本体内壁上固定设有夹持锁紧机构，夹持锁紧机构可以由固定座、液压马达、旋转套和螺纹钉组成，夹持锁紧机构还可以由连接座、吸盘、水管、吸盘摆动机构和水泵组成，吸盘摆动机构包括转轴、限位端盖和转轴座，一种水下打捞装置，包括支撑架，支撑架的密封舱内设有控制系统，支撑架上固定设有驱动机构，支撑架下端镜像设有上述所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构同步驱动张开或闭合，本发明抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定、打捞效率高。

Description

抱爪体及水下打捞装置

技术领域

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种抱爪体及水下打捞装置。

背景技术

现有的水下观测、打捞、救援等均是由专业潜水员完成，在实际操作中大都水况不明、环境复杂、压力、时间、温差等对潜水员的水下作业往往带来未知的生命安全威胁，随着工业技术的发展，水下机器人应运而生，水下机器人搭载液压或电动水下机械手，能进行水下打捞、水下施工、水下抓取、水下采样、水下标记等水下作业，目前机械手手爪的类型主要有真空吸盘式、电磁吸盘式和机械手爪式，如中国专利申请号为2010105405218，名称为一种改进型机械手手爪，由液压驱动，液压驱动杆驱动手爪连杆，实现无杆腔驱动时手爪闭合，有杆腔驱动时手爪张开，本申请人于2019年9月2日，申请了申请号为2020109073408，名称为一种水下抓取装置的发明专利，该专利中具体公开了所述支撑架上固定设有驱动机构，所述支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，所述两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，所述左联动轴上间隔设有左抱爪，所述左抱爪与左联动轴固定连接，所述右联动轴上间隔设有右抱爪，所述右抱爪与右联动轴固定连接，上述专利以及现有技术中机械手的不足是：一是现有机械手结构复杂，但是本身不能改变位置，需要在机器人的指挥下移动；二是对于大件物体的打捞，现有技术中机械手的抓持力不够，很容易掉落；三是对于潜艇这样的物体，很难整体打捞，常常需要将潜艇拆分在打捞，但是潜艇拆解，不仅需要专业人员水下作业，操作危险，而且潜艇解体后很容易造成部件掉落丢失，这无疑增加了打捞难度，降低了打捞的工作效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构新颖、抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定牢固、打捞速度快、效率高的抱爪体及水下打捞装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种抱爪体，包括抱爪本体，其特征在于：所述抱爪本体上设有推进器，所述推进器与抱爪本体固定连接，以利于通过推进器改变抱爪本体的位置。

本发明所述推进器包括前后推进器和侧向推进器，所述抱爪本体的前端面或后端面至少设有一个前后推进器，所述抱爪本体外侧壁至少设有一个侧向推进器，以利于通过前后推进器带动抱爪本体前进或后退，侧向推进器带动抱爪本体侧移，前后推进器和侧向推进器同时驱动可改变抱爪本体的角度。

本发明所述抱爪本体内壁上固定设有夹持锁紧机构，以利于通过夹持锁紧机构提高抱爪本体对物体的夹持力。

本发明所述夹持锁紧机构可以由固定座、液压马达、旋转套和螺纹钉组成，所述抱爪本体内壁从上至下间隔设有固定座，所述抱爪本体内壁从前至后至少设有一排固定座，所述固定座一端与抱爪本体固定连接，另一端固定设有液压马达，所述液压马达的输出轴上设有旋转套，所述旋转套一端与液压马达的输出轴固定连接，另一端设有螺纹钉，所述螺纹钉一端置于旋转套内并与旋转套固定连接，另一端穿出旋转套置于旋转套外侧，以利于当抱爪本体用于抓取物体时，启动液压马达，液压马达带动螺纹钉旋转，螺纹钉旋进物体内壁，固定在物体上，提高打捞物体的锁紧力。

本发明所述夹持锁紧机构还可以由连接座、吸盘、水管、吸盘摆动机构和水泵组成，所述抱爪本体内壁从上至下间隔设有连接座，所述抱爪本体内壁从前至后至少设有一排连接座，所述抱爪本体内设有水管通道，所述连接座一端与抱爪本体固定连接，另一端设有吸盘摆动机构，所述吸盘摆动机构一端与连接座连接，另一端与吸盘连接，所述吸盘受力可经吸盘摆动机构相对连接座摆动，所述连接座中间设有水流通道，所述吸盘中间设有吸水通道，所述吸水通道与水流通道相连通，所述水管一端固定在连接座上并与水流通道连通，另一端与水泵的抽水口连接，所述水泵固定在抱爪本体上，以利于当抱爪本体用于抓取物体时，吸盘贴在物体表面，启动水泵将吸盘内部的水抽出，使吸盘内部产生负压，增加抱爪本体的锁紧力。

本发明所述吸盘摆动机构包括转轴、限位端盖和转轴座，所述连接座和吸盘之间依次设有转轴、限位端盖和转轴座，所述转轴中间和转轴座中间分别设有与水流通道和吸水通道相连通的连接通道，所述转轴一端与连接座密封固定连接，另一端设有凸起，所述凸起为球体，所述凸起的直径大于转轴的外径，所述转轴座内设有与凸起相配合的插孔，所述凸起一端与转轴固定连接，凸起另一端插入转轴座的插孔内经限位端盖限位，使得转轴座可相对转轴任意角度摆动，所述转轴座一端与限位端盖固定连接，另一端与吸盘固定连接，以利于当吸盘内水分被抽出，吸盘受到抱爪本体与潜艇的挤压时，吸盘与潜艇表面的接触面不稳定，吸盘被迫摆动，此时，吸盘通过转轴座相对转轴摆动以实现更好的贴合潜艇表面。

本发明所述限位端盖包括上限位端盖和下限位端盖，所述上限位端盖和下限位端盖对合套在凸起上并与凸起间隙配合，所述上限位端盖和下限位端盖分别与转轴座固定连接，所述插孔内设有密封圈，所述凸起与转轴座活动密封连接，以利于通过上限位端盖和下限位端盖将转轴座限位在凸起上，使得转轴座可相对转轴任意角度摆动时不脱离凸起，密封圈可以保持转轴座在摆动时具有良好的密封性。

本发明所述吸盘内填充有吸盘支撑板，所述吸盘支撑板与吸盘固定连接，所述转轴座经螺钉穿过吸盘与吸盘支撑板固定连接，以利于通过吸盘支撑板提高吸盘的整体强度，提高吸盘的使用寿命。

一种水下打捞装置，包括支撑架，所述支撑架的密封舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制平台连接，所述支撑架上固定设有驱动机构，其特征在于：所述支撑架下端镜像设有上述所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构同步驱动张开或闭合，所述推进器与控制系统相连接，以利于根据待抓取物体的方位驱动推进器改变抱爪体的位置。

本发明所述驱动机构包括铰接架、铰接轴和液压缸，所述支撑架中间设有铰接架，所述铰接架上端与支撑架固定连接，下端固定设有铰接轴，两个抱爪本体上端分别与铰接轴铰接，两个抱爪本体外壁上分别设有液压缸，所述液压缸一端与支撑架铰接，另一端与抱爪本体铰接，所述液压缸与控制系统连接，以利于通过启动液压缸，两个抱爪本体上液压缸同时收缩或伸出，实现两个抱爪本体的张开或闭合。

本发明所述支撑架上设有吊装架，所述吊装架与支撑架固定连接，以利于通过缆绳连接吊装架将抱爪本体吊起或放下。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定牢固、打捞速度快、效率高等优点。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图2是本发明图1的前视图。

图3是本发明中夹持锁紧机构的一种结构示意图。

图4是本发明图3的剖视图。

图5是本发明另一种结构示意图。

图6是本发明图5的前视图。

图7是本发明中夹持锁紧机构的另一种结构示意图。

图8是本发明图7的剖视图。

图9是本发明用于抓取潜艇的示意图。

附图标记：支撑架1，驱动机构2，抱爪本体3，控制系统6，前后推进器7，侧向推进器8，夹持锁紧机构9，固定座10，输出轴11，旋转套12，螺纹钉13，连接座14，吸盘15，吸盘摆动机构16，水流通道17，吸水通道18，转轴19，转轴座20，连接通道21，凸起22，上限位端盖23，下限位端盖24，插孔28，密封圈29，吸盘支撑板30，铰接架31，铰接轴32，液压缸33，吊装架34。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

实施例1

一种抱爪体，包括抱爪本体3，其特征在于：所述抱爪本体3上设有推进器，所述推进器与抱爪本体3固定连接，以利于通过推进器改变抱爪本体的位置。

本发明所述推进器包括前后推进器7和侧向推进器8，所述抱爪本体3的前端面或后端面至少设有一个前后推进器7，所述抱爪本体3外侧壁至少设有一个侧向推进器8，以利于通过前后推进器带动抱爪本体前进或后退，侧向推进器带动抱爪本体侧移，前后推进器和侧向推进器同时驱动可改变抱爪本体的角度。

本发明所述抱爪本体3内壁上固定设有夹持锁紧机构9，以利于通过夹持锁紧机构提高抱爪本体对物体的夹持力。

本发明所述夹持锁紧机构9由固定座10、液压马达、旋转套12和螺纹钉13组成，所述抱爪本体3内壁从上至下间隔设有固定座10，所述抱爪本体3内壁从前至后至少设有一排固定座10，所述固定座10一端与抱爪本体3固定连接，另一端固定设有液压马达，所述液压马达的输出轴11上设有旋转套12，所述旋转套12一端与液压马达的输出轴11固定连接，另一端设有螺纹钉13，所述螺纹钉13一端置于旋转套12内并与旋转套12固定连接，另一端穿出旋转套12置于旋转套12外侧，以利于当抱爪本体用于抓取物体时，启动液压马达，液压马达带动螺纹钉旋转，螺纹钉旋进物体内壁，固定在物体上，提高打捞物体的锁紧力。

一种水下打捞装置，包括支撑架1，所述支撑架的密封舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制平台连接，所述支撑架1上固定设有驱动机构2，其特征在于：所述支撑架下端镜像设有上述所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构2同步驱动张开或闭合，所述推进器与控制系统相连接，以利于根据待抓取物体的方位驱动推进器改变抱爪体的位置。

本发明所述驱动机构2包括铰接架31、铰接轴32和液压缸33，所述支撑架1中间设有铰接架31，所述铰接架31上端与支撑架1固定连接，下端固定设有铰接轴32，两个抱爪本体3上端分别与铰接轴32铰接，两个抱爪本体3外壁上分别设有液压缸33，所述液压缸33一端与支撑架1铰接，另一端与抱爪本体3铰接，所述液压缸33与控制系统6连接，以利于通过启动液压缸，两个抱爪本体上液压缸同时收缩或伸出，实现两个抱爪本体的张开或闭合。

本发明所述支撑架1上设有吊装架34，所述吊装架34与支撑架1固定连接，以利于通过缆绳连接吊装架将抱爪本体吊起或放下。

如附图1-附图4为本发明给出的第一个实施例，将两个抱爪体安装到支撑架下端，如附图1和附图2，每个抱爪本体都安装了多个侧向推进器和多个前后推进器，侧向推进器和前后推进器交错设置，前后推进器贯穿抱爪本体前后端面，前后推进器和侧向推进器的数量可根据需求设置，抱爪本体内壁安装有两排夹持锁紧机构，夹持锁紧机构的数量和排列方式可根据需求设置，支撑架下端的两个抱爪本体上是否都设置夹持锁紧机构也可以根据实际需求设置，前后推进器、侧向推进器和液压马达均由控制系统控制，使用时，如附图9，以打捞潜艇为例，通过电缆连接吊装架，将本发明下放到潜艇附近，通过启动前后推进器来实现两个抱爪本体的同步前进或后退或旋转，通过启动侧向推进器来使两个抱爪本体同步侧向移动，改变抱爪本体的位置，使得两个抱爪本体位于潜艇正上方位置，同时启动两个抱爪本体上的液压缸，使得两个抱爪本体张开，然后下放抱爪本体，使得两个抱爪本体抱住潜艇，同时启动两个抱爪本体上的液压缸，液压缸同步伸出，使得两个抱爪本体同时夹持住潜艇，同时启动液压马达，使得螺纹钉旋进潜艇内，依此方式将多个本发明夹持到潜艇上，数量根据潜艇大小和所需打捞强度确定，然后同时吊起，即可将潜艇整体打捞上岸，此外，本发明也可以单个使用，用于抓取水下物体，打捞速度快、调节方便。

实施例2

一种抱爪体，包括抱爪本体3，其特征在于：所述抱爪本体3上设有推进器，所述推进器与抱爪本体3固定连接，以利于通过推进器改变抱爪本体的位置。

本发明所述推进器包括前后推进器7和侧向推进器8，所述抱爪本体3的前端面或后端面至少设有一个前后推进器7，所述抱爪本体3外侧壁至少设有一个侧向推进器8，以利于通过前后推进器带动抱爪本体前进或后退，侧向推进器带动抱爪本体侧移，前后推进器和侧向推进器同时驱动可改变抱爪本体的角度。

本发明所述抱爪本体3内壁上固定设有夹持锁紧机构9，以利于通过夹持锁紧机构提高抱爪本体对物体的夹持力。

本发明所述夹持锁紧机构9由连接座14、吸盘15、水管、吸盘摆动机构16和水泵组成，所述抱爪本体3内壁从上至下间隔设有连接座14，所述抱爪本体3内壁从前至后至少设有一排连接座14，所述抱爪本体3内设有水管通道，所述连接座14一端与抱爪本体3固定连接，另一端设有吸盘摆动机构16，所述吸盘摆动机构16一端与连接座14连接，另一端与吸盘15连接，所述吸盘15受力可经吸盘摆动机构16相对连接座14摆动，所述连接座14中间设有水流通道17，所述吸盘15中间设有吸水通道18，所述吸水通道18与水流通道17相连通，所述水管一端固定在连接座14上并与水流通道17连通，另一端与水泵的抽水口连接，所述水泵固定在抱爪本体3上，以利于当抱爪本体用于抓取物体时，吸盘贴在物体表面，启动水泵将吸盘内部的水抽出，使吸盘内部产生负压，增加抱爪本体的锁紧力。

本发明所述吸盘摆动机构16包括转轴19、限位端盖和转轴座20，所述连接座14和吸盘15之间依次设有转轴19、限位端盖和转轴座20，所述转轴19中间和转轴座20中间分别设有与水流通道17和吸水通道18相连通的连接通道21，所述转轴19一端与连接座14密封固定连接，另一端设有凸起22，所述凸起22为球体，所述凸起22的直径大于转轴19的外径， 所述转轴座20内设有与凸起22相配合的插孔28，所述凸起22一端与转轴19固定连接，凸起22另一端插入转轴座20的插孔28内经限位端盖限位，使得转轴座20可相对转轴19任意角度摆动，所述转轴座20一端与限位端盖固定连接，另一端与吸盘15固定连接，以利于当吸盘内水分被抽出，吸盘受到抱爪本体与潜艇的挤压时，吸盘与潜艇表面的接触面不稳定，吸盘被迫摆动，此时，吸盘通过转轴座相对转轴摆动以实现更好的贴合潜艇表面。

本发明所述限位端盖包括上限位端盖23和下限位端盖24，所述上限位端盖23和下限位端盖24对合套在凸起22上并与凸起22间隙配合，所述上限位端盖23和下限位端盖24分别与转轴座20固定连接，所述插孔28内设有密封圈29，所述凸起22与转轴座20活动密封连接，以利于通过上限位端盖和下限位端盖将转轴座限位在凸起上，使得转轴座可相对转轴任意角度摆动时不脱离凸起，密封圈可以保持转轴座在摆动时具有良好的密封性。

本发明所述吸盘15内填充有吸盘支撑板30，所述吸盘支撑板30与吸盘15固定连接，所述转轴座20经螺钉穿过吸盘15与吸盘支撑板30固定连接，以利于通过吸盘支撑板提高吸盘的整体强度，提高吸盘的使用寿命。

一种水下打捞装置，包括支撑架1，所述支撑架的密封舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制平台连接，所述支撑架1上固定设有驱动机构2，其特征在于：所述支撑架下端镜像设有上述所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构2同步驱动张开或闭合，所述推进器与控制系统相连接，以利于根据待抓取物体的方位驱动推进器改变抱爪体的位置。

本发明所述驱动机构2包括铰接架31、铰接轴32和液压缸33，所述支撑架1中间设有铰接架31，所述铰接架31上端与支撑架1固定连接，下端固定设有铰接轴32，两个抱爪本体3上端分别与铰接轴32铰接，两个抱爪本体3外壁上分别设有液压缸33，所述液压缸33一端与支撑架1铰接，另一端与抱爪本体3铰接，所述液压缸33与控制系统6连接，以利于通过启动液压缸，两个抱爪本体上液压缸同时收缩或伸出，实现两个抱爪本体的张开或闭合。

本发明所述支撑架1上设有吊装架34，所述吊装架34与支撑架1固定连接，以利于通过缆绳连接吊装架将抱爪本体吊起或放下。

如附图5-附图8为本发明给出的第二个实施例，将两个抱爪体安装到支撑架下端，如附图5和附图6，每个抱爪本体都安装了多个侧向推进器和多个前后推进器，侧向推进器和前后推进器交错设置，前后推进器贯穿抱爪本体前后端面，前后推进器和侧向推进器的数量可根据需求设置，抱爪本体内壁安装有两排夹持锁紧机构，夹持锁紧机构的数量和排列方式可根据需求设置，支撑架下端的两个抱爪本体上是否都设置夹持锁紧机构也可以根据实际需求设置，前后推进器、侧向推进器和水泵均由控制系统驱动，水泵也可安装在支撑架上，以减少抱爪本体的重量和使用空间，使用时，如附图9，以打捞潜艇为例，通过电缆连接吊装架，将本发明下放到潜艇附近，通过启动前后推进器来实现两个抱爪本体的同步前进或后退或旋转，通过启动侧向推进器来使两个抱爪本体同步侧向移动，改变抱爪本体的位置，使得两个抱爪本体位于潜艇正上方位置，同时启动两个抱爪本体上的液压缸，使得两个抱爪本体张开，然后下放抱爪本体，使得两个抱爪本体抱住潜艇，同时启动两个抱爪本体上的液压缸，液压缸同步伸出，使得两个抱爪本体同时夹持住潜艇，同时启动水泵，将吸盘内部的水抽出，使吸盘内部产生负压，吸盘紧紧贴附在潜艇表面，在此过程中，吸盘同时受抱爪本体与潜艇表面的挤压力，吸盘与潜艇表面接触不稳定，导致吸盘被迫摆动来更好的贴紧潜艇表面，依此方式将多个本发明夹持到潜艇上，然后同时吊起，即可将潜艇整体打捞上岸，此外，本发明也可以单个使用，用于抓取水下物体，打捞速度快、调节方便。

本发明的优点：一是通过设置前后推进器和侧向推进器，使得抱爪体本身可以自由改变其位置，不需要依赖机器人；二是本发明通过设置夹持锁紧机构，增加了两个抱爪本体的锁紧力，使得两个抱爪本体打捞物体时更加牢固，不易掉落；三是本发明可用于整体打捞潜艇，抱爪本体可适应不同宽度尺寸的潜艇，可根据不同长度的潜艇，选择水下打捞装置的数量，打捞效率高。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定牢固、打捞速度快、效率高等优点。

Claims (10)

1.一种抱爪体，包括抱爪本体（3），其特征在于：所述抱爪本体（3）上设有推进器，所述推进器与抱爪本体（3）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种抱爪体，其特征在于：所述推进器包括前后推进器（7）和侧向推进器（8），所述抱爪本体（3）的前端面或后端面至少设有一个前后推进器（7），所述抱爪本体（3）外侧壁至少设有一个侧向推进器（8）。

3.根据权利要求1或2所述的一种抱爪体，其特征在于：所述抱爪本体（3）内壁上固定设有夹持锁紧机构（9）。

4.根据权利要求3所述的一种抱爪体，其特征在于：所述夹持锁紧机构（9）由固定座（10）、液压马达、旋转套（12）和螺纹钉（13）组成，所述抱爪本体（3）内壁从上至下间隔设有固定座（10），所述抱爪本体（3）内壁从前至后至少设有一排固定座（10），所述固定座（10）一端与抱爪本体（3）固定连接，另一端固定设有液压马达，所述液压马达的输出轴（11）上设有旋转套（12），所述旋转套（12）一端与液压马达的输出轴（11）固定连接，另一端设有螺纹钉（13），所述螺纹钉（13）一端置于旋转套（12）内并与旋转套（12）固定连接，另一端穿出旋转套（12）置于旋转套（12）外侧。

5.根据权利要求3所述的一种抱爪体，其特征在于：所述夹持锁紧机构（9）由连接座（14）、吸盘（15）、水管、吸盘摆动机构（16）和水泵组成，所述抱爪本体（3）内壁从上至下间隔设有连接座（14），所述抱爪本体（3）内壁从前至后至少设有一排连接座（14），所述抱爪本体（3）内设有水管通道，所述连接座（14）一端与抱爪本体（3）固定连接，另一端设有吸盘摆动机构（16），所述吸盘摆动机构（16）一端与连接座（14）连接，另一端与吸盘（15）连接，所述吸盘（15）受力经吸盘摆动机构（16）相对连接座（14）摆动，所述连接座（14）中间设有水流通道（17），所述吸盘（15）中间设有吸水通道（18），所述吸水通道（18）与水流通道（17）相连通，所述水管一端固定在连接座（14）上并与水流通道（17）连通，另一端与水泵的抽水口连接，所述水泵固定在抱爪本体（3）上。

6.根据权利要求5所述的一种抱爪体，其特征在于：所述吸盘摆动机构（16）包括转轴（19）、限位端盖和转轴座（20），所述连接座（14）和吸盘（15）之间依次设有转轴（19）、限位端盖和转轴座（20），所述转轴（19）中间和转轴座（20）中间分别设有与水流通道（17）和吸水通道（18）相连通的连接通道（21），所述转轴（19）一端与连接座（14）密封固定连接，另一端设有凸起（22），所述凸起（22）为球体，所述凸起（22）的直径大于转轴（19）的外径，所述转轴座（20）内设有与凸起（22）相配合的插孔（28），所述凸起（22）一端与转轴（19）固定连接，凸起（22）另一端插入转轴座（20）的插孔（28）内经限位端盖限位，使得转轴座（20）可相对转轴（19）任意角度摆动，所述转轴座（20）一端与限位端盖固定连接，另一端与吸盘（15）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种抱爪体，其特征在于：所述插孔（28）内设有密封圈（29），所述凸起（22）与转轴座（20）活动密封连接。

8.根据权利要求6或7所述的一种抱爪体，其特征在于：所述吸盘（15）内填充有吸盘支撑板（30），所述吸盘支撑板（30）与吸盘（15）固定连接，所述转轴座（20）经螺钉穿过吸盘（15）与吸盘支撑板（30）固定连接。

9.一种水下打捞装置，包括支撑架（1），所述支撑架的密封舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制平台连接，所述支撑架（1）上固定设有驱动机构（2），其特征在于：所述支撑架下端镜像设有上述权利要求1或2或4或5或6或7所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构（2）同步驱动张开或闭合，所述推进器与控制系统相连接。

10.根据权利要求9所述的一种水下打捞装置，其特征在于：所述驱动机构（2）包括铰接架（31）、铰接轴（32）和液压缸（33），所述支撑架（1）中间设有铰接架（31），所述铰接架（31）上端与支撑架（1）固定连接，下端固定设有铰接轴（32），两个抱爪本体（3）上端分别与铰接轴（32）铰接，两个抱爪本体（3）外壁上分别设有液压缸（33），所述液压缸（33）一端与支撑架（1）铰接，另一端与抱爪本体（3）铰接，所述液压缸（33）与控制系统（6）连接。

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