CN112277941A - 车辆偏移预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆偏移预警方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112277941A CN202011180835.1A CN202011180835A CN112277941A CN 112277941 A CN112277941 A CN 112277941A CN 202011180835 A CN202011180835 A CN 202011180835A CN 112277941 A CN112277941 A CN 112277941A
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刘均
林琪钧
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Shenzhen Launch Technology Co Ltd
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Abstract

一种车辆偏移预警方法、车辆及存储介质，应用于车载设备，所述方法包括：获取所述车辆当前的行驶速度；若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。能够提高车辆车道偏移预警的准确性。

Description

车辆偏移预警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆偏移预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，常利用高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，进行车道偏移检测。但是由于ADAS为车辆后加装设备，其无法获取车辆转向数据，当车辆由于变道或者转弯发生车道偏移时，ADAS无法准确识别出车辆是主动产生偏移还是被动产生偏移，容易出现误报警现象，导致用户体验效果不佳。
因此，现有技术中存在由于ADAS无法准确判断车辆发生车道偏移的原因而导致的车道偏移误报问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆偏移预警方法，旨在解决传统的由于无法准确判断车辆车道发生偏移的原因而导致的车道偏移误报问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种车辆偏移预警方法，应用于车载设备，包括：
获取所述车辆当前的行驶速度；
若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述车载设备还包括第一光感检测元件和第二光感检测元件；所述第一光感检测元件通过第一通信元件和和车辆的第一转向灯连接，所述第二光感检测元件通过第二通信元件和和车辆的第二转向灯连接；
在所述根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因之前，还包括：
若通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统；
若通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
在一可选的实现方式中，所述车载系统包括第三通信元件，在所述通过所述第一光感检测元件检测所述第一转向灯的第一发光状态之前，包括：
通过所述车载系统的所述第三通信元件分别与所述第一转向灯和所述第二转向灯建立通信连接。
在一可选的实现方式中，根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因，包括：
若在所述车载系统中检测到所述第一转向灯的发光状态或者所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是主动产生；
若在所述车载系统中检测不到所述第一转向灯的发光状态且在所述车载系统中检测不到所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是被动产生。
在一可选的实现方式中，根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息，包括：
若所述车道偏移的原因是主动产生，则确定不发出预警信息；
若所述车道偏移的原因是被动产生，则确定发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述第一通信元件、所述第二通信元件和所述第三通信元件均为蓝牙通信元件。
在一可选的实现方式中，所述车载系统为ADAS系统。
本申请实施例的第二方面提了一种车辆偏移预警装置，应用于车载设备，包括：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；
第一确定模块，用于在若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
第二确定模块，用于根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述车载设备还包括第一光感检测元件和第二光感检测元件；所述第一光感检测元件通过第一通信元件和和车辆的第一转向灯连接，所述第二光感检测元件通过第二通信元件和和车辆的第二转向灯连接；
所述车辆偏移预警装置若通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统；
所述车辆偏移预警装置若通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
在一可选的实现方式中，所述车载系统包括第三通信元件，所述车辆通过所述车载系统的所述第三通信元件分别与所述第一转向灯和所述第二转向灯建立通信连接。
在一可选的实现方式中，所述第一确定模块，包括：
第一确定单元，用于若在所述车载系统中检测到所述第一转向灯的发光状态或者所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是主动产生；
第二确定单元，用于若在所述车载系统中检测不到所述第一转向灯的发光状态且在所述车载系统中检测不到所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是被动产生。
在一可选的实现方式中，所述第二确定模块，包括：
第三确定单元，用于在若所述车道偏移的原因是主动产生，则确定不发出预警信息；
第四确定单元，用于在若所述车道偏移的原因是被动产生，则确定发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述第一通信元件、所述第二通信元件和所述第三通信元件均为蓝牙通信元件。
在一可选的实现方式中，所述车载系统为ADAS系统。
本申请第三方面提了一种车载设备，包括：
存储器，用于存储车辆偏移预警程序；
处理器，用于执行所述车辆偏移预警程序时实现如上第一方面所述的车辆偏移预警方法。
本申请第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
本申请第一方面与现有技术相比存在的有益效果是：通过在车辆当前的行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移时，进一步根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定车辆发生车道偏移的原因；进而根据车道偏移的原因确定是否发出预警信息。能够提高车辆车道偏移预警的准确性。
可以理解地，本申请第二方面至第四方面与现有技术相比，存在的有益效果与本申请第一方面与现有技术相比，存在的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
图1是本申请第一实施例提供的车辆偏移预警方法的实现流程示意图；
图2是本申请第二实施例提供的车辆偏移预警方法的实现流程示意图；
图3是本申请第三实施例提供的车辆偏移预警装置的示意图；
图4是本申请第四实施例提供的车载设备的示意图。
具体实施方式
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1是本申请第一实施例提供的车辆偏移预警方法的实现流程示意图。本实施例提供的车辆偏移预警方法应用于车载设备，所述车载设备安装于车辆内部且与车辆车机通信连接。详述如下：
S101，获取车辆当前的行驶速度。
在本申请的实施例中，可以通过车辆的车载系统，例如ADAS系统获取车辆当前的行驶速度。所述ADAS系统为车辆的后装系统，通常用于为车辆提供防碰撞检测、车道偏移检测、行人检测或交通标志牌检测等。所述ADAS系统无法直接获取车辆的转向数据。目前，需要通过OBD端口或者需要找到车辆转向控制线进行破线改装，来获取车辆的转向数据，但是有些车辆的CAN协议上并不一定开放车辆转向数据，且采取破线改装的方式改装成本太大，安装方式过于复杂。
S102，若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因。
在本申请的实施例中，当车辆当前的行驶速度大于(超过)预设的预警速度阈值(报警最低起步速度)，且如果车辆的车载系统检测到车辆发送车道偏移，则进一步根据接收到任一个转向灯发送过来的数据，确定车辆发生车道偏移的原因。
示例性地，在本申请的实施例中，所述车载设备还包括第一光感检测元件和第二光感检测元件；所述第一光感检测元件通过第一通信元件和车辆的第一转向灯连接，所述第二光感检测元件通过第二通信元件和车辆的第二转向灯连接。其中，第一转向灯可以为左转向灯，第二转向灯可以为右转向灯。所述车辆的车载系统包括第三通信元件。示例性地，所述第一通信元件、所述第二通信元件和所述第三通信元件可以均为蓝牙通信元件。
示例性地，车辆可以通过所述车载系统的所述第三通信元件分别与所述第一转向灯和所述第二转向灯建立通信连接。且在连接通信连接之后，若车辆通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。若车辆通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
进一步地，在本申请的一些实施例中，所述根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因，可以包括：若在所述车载系统中检测到所述第一转向灯的发光状态或者所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是主动产生；若在所述车载系统中检测不到所述第一转向灯的发光状态且在所述车载系统中检测不到所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是被动产生。
在本申请的实施例中，不需要通过OBD端口获取CAN数据或者通过破线获取转向信号，操作简单，可以适用于车辆后装的ADAS系统。
S103，根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
示例性地，所述根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息包括:若所述车道偏移的原因是主动产生，则确定不发出预警信息；若所述车道偏移的原因是被动产生，则确定发出预警信息。
例如，若车辆的车载系统接收到任一个转向灯(第一转向灯或者第二转向灯)发送过来的发光状态数据，同时车载系统也检测到有车道偏移，则认为此时偏移是由车主变道主动产生的行为，不是在正常行驶时由于车辆发生车道偏移而产生，此时车辆的车载系统不发出预警信息。
如果车辆在行驶过程中，若车载系统未接收到任一个转向灯发送的发光状态数据，此时如果车辆发生车道偏移时，车载系统需要发出预警信息，例如控制语音设备发出提示语音以提醒司机车辆发生偏移，需尽快调整车辆状态。
通过上述分析可知，本申请实施例提供的车辆偏移检测方法，通过在车辆当前的行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移时，进一步根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定车辆发生车道偏移的原因；进而根据车道偏移的原因确定是否发出预警信息。能够提高车辆车道偏移预警的准确性。
如图2所示，图2是本申请第二实施例提供的车辆偏移预警方法的实现流程示意图。本实施例与图1所示实施例相比，S203至S205与S101至S103的具体实现过程相同，不同之处在于，在S203之前还包括S201至S202。需要说明的是，S202与S203为并列执行关系，可择一执行。详述如下：
S201，若通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
S202，若通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
S203，获取所述车辆当前的行驶速度。
S204，若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因。
S205，根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
基于上述实施例所提供的车辆偏移预警方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的装置实施例。
如图3所示，图3是本申请第三实施例提供的车辆偏移预警装置的示意图。包括的各模块用于执行图1或图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1或图2对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图3，车辆偏移预警装置300包括：
获取模块301，用于获取所述车辆当前的行驶速度；
第一确定模块302，用于在若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
第二确定模块302，用于根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述车载设备还包括第一光感检测元件和第二光感检测元件；所述第一光感检测元件通过第一通信元件和车辆的第一转向灯连接，所述第二光感检测元件通过第二通信元件和车辆的第二转向灯连接；
所述车辆偏移预警装置若通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统；
所述车辆偏移预警装置若通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
在一可选的实现方式中，所述车载系统包括第一通信元件，所述车辆通过所述车载系统的所述第一通信元件分别与所述第一转向灯和所述第二转向灯建立通信连接。
在一可选的实现方式中，所述第一确定模块302，包括：
第一确定单元，用于若在所述车载系统中检测到所述第一转向灯的发光状态或者所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是主动产生；
第二确定单元，用于若在所述车载系统中检测不到所述第一转向灯的发光状态且在所述车载系统中检测不到所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是被动产生。
在一可选的实现方式中，所述第二确定模块303，包括：
第三确定单元，用于在若所述车道偏移的原因是主动产生，则确定不发出预警信息；
第四确定单元，用于在若所述车道偏移的原因是被动产生，则确定发出预警信息。
在一可选的实现方式中，所述第一通信元件、所述第二通信元件和所述第三通信元件均为蓝牙通信元件。
在一可选的实现方式中，所述车载系统为ADAS系统。
需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请图1或图2所示方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图4是本申请第四实施例提供的车辆的示意图。如图4所示，该实施例的车载设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如车辆偏移预警程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述图1或图2所述方法实施例中的步骤。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实先上述图3所示模块301至303的功能。本申请实施例的车载设备4安装于车辆上且与车辆的车机通信连接。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述车载设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成获取模块、第一确定模块和第二确定模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；
第一确定模块，用于在若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
第二确定模块，用于根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
所述车载设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是车载设备4的示例，并不构成对车载设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述车载设备4的内部存储单元，例如车载设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述车载设备4的外部存储设备，例如所述车载设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述车载设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述车载设备4所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆偏移预警方法，其特征在于，应用于车载设备，包括：
获取所述车辆当前的行驶速度；
若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载设备还包括第一光感检测元件和第二光感检测元件；所述第一光感检测元件通过第一通信元件和车辆的第一转向灯连接，所述第二光感检测元件通过第二通信元件和车辆的第二转向灯连接；
在所述根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因之前，还包括：
若通过所述第一光感检测元件检测到所述第一转向灯处于发光状态，则将所述第一转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统；
若通过所述第二光感检测元件检测到所述第二转向灯处于发光状态，则将所述第二转向灯的发光状态通过所述第二通信元件发送至所述车辆的车载系统。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车载系统包括第三通信元件，在所述通过所述第一光感检测元件检测所述第一转向灯的第一发光状态之前，包括：
通过所述车载系统的所述第三通信元件分别与所述第一转向灯和所述第二转向灯建立通信连接。
4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因，包括：
若在所述车载系统中检测到所述第一转向灯的发光状态或者所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是主动产生；
若在所述车载系统中检测不到所述第一转向灯的发光状态且在所述车载系统中检测不到所述第二转向灯的发光状态，则确定所述车辆发生车道偏移的原因是被动产生。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息，包括：
若所述车道偏移的原因是主动产生，则确定不发出预警信息；
若所述车道偏移的原因是被动产生，则确定发出预警信息。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一通信元件、所述第二通信元件和所述第三通信元件均为蓝牙通信元件。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载系统为高级驾驶辅助ADAS系统。
8.一种车辆偏移预警装置，其特征在于，应用于车载设备，包括：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；
第一确定模块，用于在若所述行驶速度大于预设的预警速度阈值且检测到所述车辆发生车道偏移，则根据是否接收到车辆转向灯的发光状态确定所述车辆发生车道偏移的原因；
第二确定模块，用于根据所述车道偏移的原因确定是否发出预警信息。
9.一种车载设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储车辆偏移预警程序；
处理器，用于执行所述车辆偏移预警程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆偏移预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆偏移预警方法。
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