CN112276966A - 一种用于巡检电力仪表的智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种用于巡检电力仪表的智能机器人，包括底座，所述底座的上端设置有安装板，所述安装板的内侧设置有支撑板，所述支撑板的上端设置有旋转座，所述旋转座的上端设置有活动座，所述活动座的上端设置有大臂，所述大臂的顶端设置有转轴，所述转轴的表面设置有小臂，所述小臂的顶端设置有探测传感器，所述底座的侧端设置有移动轮，所述移动轮的内侧外表面靠近底座的内侧设置有驱动电机，所述驱动电机的表面设置有减震结构。该用于巡检电力仪表的智能机器人，具备机械臂灵活运动、任意调整方向，能够在移动过程中灵活避开障碍物，同时在移动过程中具有减震效果，便于拆解与检修。

Description

一种用于巡检电力仪表的智能机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于巡检电力仪表的智能机器人。
背景技术
电力仪表为电力参数测量、电能质量监视和分析、电气设备控制提供解决方案的电力测量及控制设备，是对电力设备的运营进行监控的重要设备；电力仪表作为一种先进的智能化、数字化的电网前端采集元件，已广泛用于各种控制系统、SCADA系统和能源管理系统、变电站自动化、小区电力监控、工业自动化、智能建筑、智能配电柜、开关柜等设备中，用于提供各种电力参数以供管理者使用和参考。
虽然目前的电力场所内的电力仪表已经可以通过联网的方式，从后台监控室直接获取读数与工作状态，但是，电力场所内仍然存在大量无法适用于联网方式的电力仪表，需要人员定期进行巡视，排除由于设备缺陷造成的安全隐患，但是由于电力场所往往存在高压电，对人员人身安全造成威胁，因此，电力管理部门更愿意采用机器人来实现现场巡检的目的，为此，我们提出一种用于巡检电力仪表的智能机器人。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于巡检电力仪表的智能机器人，具备机械臂灵活运动、任意调整方向，能够在移动过程中灵活避开障碍物，同时在移动过程中具有减震效果，便于拆解与检修的优点。
(二)技术方案
为实现上述具备机械臂灵活运动、任意调整方向，能够在移动过程中灵活避开障碍物，同时在移动过程中具有减震效果，便于拆解与检修的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于巡检电力仪表的智能机器人，包括底座，所述底座的上端设置有安装板，所述安装板的内侧设置有支撑板，所述支撑板的上端设置有旋转座，所述旋转座的上端设置有活动座，所述活动座的上端设置有大臂，所述大臂的顶端设置有转轴，所述转轴的表面设置有小臂，所述小臂的顶端设置有探测传感器，所述底座的侧端设置有移动轮，所述移动轮的内侧外表面靠近底座的内侧设置有驱动电机，所述驱动电机的表面设置有减震结构，所述减震结构包括安装座、限位座、连接板以及减震弹簧，所述底座的前端下表面设置有转向轮。
优选的，所述安装板固定安装于底座的上端外表面，且安装板的数量为两组，呈对称分布，所述支撑板的两侧外表面设置有卡扣，所述卡扣与支撑板之间为固定连接，所述安装板的侧端表面对应卡扣的嵌入处开设有卡槽，所述卡槽与卡扣的形状吻合，且卡扣的端面与卡槽的内壁活动贴合。
优选的，所述旋转座的下端嵌入支撑板的内部，且与支撑板之间通过轴承固定连接，所述活动座与旋转座之间为固定连接，所述旋转座的侧端设置有延伸板，且延伸板的表面设置有支撑杆，所述支撑杆固定连接于延伸板的表面，所述支撑杆的上端设置有激光雷达，所述激光雷达与支撑杆之间为固定连接。
优选的，所述大臂的一端连接于活动座的表面，且与活动座之间为转动连接，所述转轴固定连接于大臂的另一端，所述小臂与转轴之间为转动连接，所述小臂通过转轴连接于大臂的表面，所述小臂的上端表面设置有红外线感应器，所述红外线感应器与小臂之间为固定连接，所述探测传感器活动连接于小臂的前端表面。
优选的，所述活动座的后端设置有支撑架，所述支撑架与活动座之间为固定连接，所述支撑架的内侧表面设置有旋转座，所述红外线摄像头与支撑架的连接处设置有连接轴，所述红外线摄像头与支撑架之间通过连接轴转动连接，所述红外线摄像头的数量为两组，且呈对称分布。
优选的，所述转向轮与底座的连接处设置有安装架，所述安装架与底座之间为固定连接，所述转向轮固定安装于转向轮的下端外表面，所述安装架的上端外表面对应转向轮的上端处设置有转向电机，所述转向电机与安装架之间为固定连接，且转向电机的动力轴与转向轮活动连接。
优选的，所述驱动电机嵌入底座的内部，且与底座之间为固定连接，所述移动轮活动连接于驱动电机的动力端，所述移动轮的数量为四组，且呈阵列排布，所述移动轮的表面呈凹凸状。
优选的，所述减震结构通过安装座固定连接于驱动电机的表面，且安装座的侧端外表面紧贴于底座的内表面，所述安装座通过螺栓固定连接于底座的内侧，所述限位座设置于安装座的上端表面，且与安装座之间为固定连接，所述连接板与限位座之间连接有活动轴，且连接板通过活动轴与限位座转动连接，所述减震弹簧的一端固定连接于安装座的表面，且另一端与连接板连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种用于巡检电力仪表的智能机器人，具备以下有益效果：
1、该用于巡检电力仪表的智能机器人，通过旋转座、活动座与转轴的配合，在电力巡检过程中，利用旋转座可以使得大臂与小臂的方向任意旋转，增加巡检范围，配合活动座以及转轴的作用，大臂与小臂之间的角度可以任意调整，使得探测传感器在探测过程中更加灵活，可以提高巡检质量，能够防止出现漏检的现象。
2、该用于巡检电力仪表的智能机器人，通过减震结构的作用，在机器人移动过程中，由四组驱动电机驱动四组移动轮，使得每组移动轮都是独立驱动，可以为机器人提供更大的动力，同时配合减震结构，在机器人出现震动时，与底座接触的连接板向下压缩减震弹簧，此时连接板的另一端在限位座内侧转动，将机器人受到的震动得到削弱，使得机器人保持稳定，对机器人的电器元件起到保护作用，延长机器人的使用寿命。
3、该用于巡检电力仪表的智能机器人，通过转向电机与转向轮的配合，在机器人移动过程中，转向电机控制转向轮的角度，从而控制机器人的移动方向，有利于控制机器人按指定方向移动，可以提高机器人的巡检效率。
4、该用于巡检电力仪表的智能机器人，通过安装板与支撑板的配合，在对机器人进行检修过程中，向后抽动支撑板，使得支撑板两侧的卡扣沿安装板内侧的卡槽移动，进而将支撑板从安装板内侧抽出，使得底座的上端打开，然后对底座内部的电器元件进行检修，具备易于拆解与检修的功能。
附图说明
图1为本发明结构整体结构示意图；
图2为本发明结构大臂处的结构示意图；
图3为本发明结构移动轮与驱动装置的结构示意图；
图4为本发明结构减震结构的示意图；
图5为本发明结构转向轮与转向电机的结构示意图；
图6为本发明结构安装板与支撑板连接处的剖视图。
图中：1、底座；2、安装板；3、支撑板；4、旋转座；5、活动座；6、大臂；7、转轴；8、小臂；9、探测传感器；10、红外线感应器；11、支撑杆；12、激光雷达；13、支撑架；14、红外线摄像头；15、移动轮；16、驱动电机；17、减震结构；171、安装座；172、限位座；173、连接板；174、减震弹簧；18、转向轮；19、安装架；20、转向电机；21、卡槽；22、卡扣。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图6，一种用于巡检电力仪表的智能机器人，包括底座1，底座1的上端设置有安装板2，安装板2的内侧设置有支撑板3，支撑板3的上端设置有旋转座4，旋转座4的上端设置有活动座5，活动座5的上端设置有大臂6，大臂6的顶端设置有转轴7，转轴7的表面设置有小臂8，小臂8的顶端设置有探测传感器9，底座1的侧端设置有移动轮15，移动轮15的内侧外表面靠近底座1的内侧设置有驱动电机16，驱动电机16的表面设置有减震结构17，减震结构17包括安装座171、限位座172、连接板173以及减震弹簧174，底座1的前端下表面设置有转向轮18。
安装板2固定安装于底座1的上端外表面，且安装板2的数量为两组，呈对称分布，支撑板3的两侧外表面设置有卡扣22，卡扣22与支撑板3之间为固定连接，安装板2的侧端表面对应卡扣22的嵌入处开设有卡槽21，卡槽21与卡扣22的形状吻合，且卡扣22的端面与卡槽21的内壁活动贴合。
旋转座4的下端嵌入支撑板3的内部，且与支撑板3之间通过轴承固定连接，活动座5与旋转座4之间为固定连接，旋转座4的侧端设置有延伸板，且延伸板的表面设置有支撑杆11，支撑杆11固定连接于延伸板的表面，支撑杆11的上端设置有激光雷达12，激光雷达12与支撑杆11之间为固定连接。
大臂6的一端连接于活动座5的表面，且与活动座5之间为转动连接，转轴7固定连接于大臂6的另一端，小臂8与转轴7之间为转动连接，小臂8通过转轴7连接于大臂6的表面，小臂8的上端表面设置有红外线感应器10，红外线感应器10与小臂8之间为固定连接，探测传感器9活动连接于小臂8的前端表面。
活动座5的后端设置有支撑架13，支撑架13与活动座5之间为固定连接，支撑架13的内侧表面设置有旋转座4，红外线摄像头14与支撑架13的连接处设置有连接轴，红外线摄像头14与支撑架13之间通过连接轴转动连接，红外线摄像头14的数量为两组，且呈对称分布。
转向轮18与底座1的连接处设置有安装架19，安装架19与底座1之间为固定连接，转向轮18固定安装于转向轮18的下端外表面，安装架19的上端外表面对应转向轮18的上端处设置有转向电机20，转向电机20与安装架19之间为固定连接，且转向电机20的动力轴与转向轮18活动连接。
驱动电机16嵌入底座1的内部，且与底座1之间为固定连接，移动轮15活动连接于驱动电机16的动力端，移动轮15的数量为四组，且呈阵列排布，移动轮15的表面呈凹凸状。
减震结构17通过安装座171固定连接于驱动电机16的表面，且安装座171的侧端外表面紧贴于底座1的内表面，安装座171通过螺栓固定连接于底座1的内侧，限位座172设置于安装座171的上端表面，且与安装座171之间为固定连接，连接板173与限位座172之间连接有活动轴，且连接板173通过活动轴与限位座172转动连接，减震弹簧174的一端固定连接于安装座171的表面，且另一端与连接板173连接。
工作时，使用者利用控制器控制机器人移动，在移动过程中配合转向电机20控制转向轮18进行角度变换，使得机器人在移动过程中能够任意转变方向，进而将机器人移动到指定位置，在机器人移动过程中障碍物时，通过激光雷达12与红外线感应器10的配合，能够及时感应到障碍物的存在，进而控制机器人绕开障碍物，同时在移动过程中产生震动时，底座1下端的连接板173向下压缩减震弹簧174，利用弹簧的弹性削弱机器人在移动过程中的震动，进而对机器人内的电器元件起到保护作用，当机器人移动到检测位置时，控制旋转座4的旋转，调整大臂6与小臂8的方向，同时控制活动座5以及转轴7的转动，进而调整大臂6与小臂8的角度，控制探测传感器9对电力仪表进行检测，并将检测数据进行记录并保存，待检测完成后，对机器人进行检修，此时向后抽动支撑板3，使得支撑板3两侧的卡扣22沿安装板2内侧的卡槽21移动，进而将支撑板3从安装板2内侧抽出，使得底座1的上端打开，然后对底座1内部的电器元件进行检修。
综上所述，通过旋转座4、活动座5与转轴7的配合，在电力巡检过程中，利用旋转座4可以使得大臂6与小臂8的方向任意旋转，增加巡检范围，配合活动座5以及转轴7的作用，大臂6与小臂8之间的角度可以任意调整，使得探测传感器9在探测过程中更加灵活，可以提高巡检质量，能够防止出现漏检的现象；通过减震结构17的作用，在机器人移动过程中，由四组驱动电机16驱动四组移动轮15，使得每组移动轮15都是独立驱动，可以为机器人提供更大的动力，同时配合减震结构17，在机器人出现震动时，与底座1接触的连接板173向下压缩减震弹簧174，此时连接板173的另一端在限位座172内侧转动，将机器人受到的震动得到削弱，使得机器人保持稳定，对机器人的电器元件起到保护作用，延长机器人的使用寿命；通过转向电机20与转向轮18的配合，在机器人移动过程中，转向电机20控制转向轮18的角度，从而控制机器人的移动方向，有利于控制机器人按指定方向移动，可以提高机器人的巡检效率；通过安装板2与支撑板3的配合，在对机器人进行检修过程中，向后抽动支撑板3，使得支撑板3两侧的卡扣22沿安装板2内侧的卡槽21移动，进而将支撑板3从安装板2内侧抽出，使得底座1的上端打开，然后对底座1内部的电器元件进行检修，具备易于拆解与检修的功能。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于巡检电力仪表的智能机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端设置有安装板(2)，所述安装板(2)的内侧设置有支撑板(3)，所述支撑板(3)的上端设置有旋转座(4)，所述旋转座(4)的上端设置有活动座(5)，所述活动座(5)的上端设置有大臂(6)，所述大臂(6)的顶端设置有转轴(7)，所述转轴(7)的表面设置有小臂(8)，所述小臂(8)的顶端设置有探测传感器(9)，所述底座(1)的侧端设置有移动轮(15)，所述移动轮(15)的内侧外表面靠近底座(1)的内侧设置有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)的表面设置有减震结构(17)，所述减震结构(17)包括安装座(171)、限位座(172)、连接板(173)以及减震弹簧(174)，所述底座(1)的前端下表面设置有转向轮(18)。
2.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述安装板(2)固定安装于底座(1)的上端外表面，且安装板(2)的数量为两组，呈对称分布，所述支撑板(3)的两侧外表面设置有卡扣(22)，所述卡扣(22)与支撑板(3)之间为固定连接，所述安装板(2)的侧端表面对应卡扣(22)的嵌入处开设有卡槽(21)，所述卡槽(21)与卡扣(22)的形状吻合，且卡扣(22)的端面与卡槽(21)的内壁活动贴合。
3.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述旋转座(4)的下端嵌入支撑板(3)的内部，且与支撑板(3)之间通过轴承固定连接，所述活动座(5)与旋转座(4)之间为固定连接，所述旋转座(4)的侧端设置有延伸板，且延伸板的表面设置有支撑杆(11)，所述支撑杆(11)固定连接于延伸板的表面，所述支撑杆(11)的上端设置有激光雷达(12)，所述激光雷达(12)与支撑杆(11)之间为固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述大臂(6)的一端连接于活动座(5)的表面，且与活动座(5)之间为转动连接，所述转轴(7)固定连接于大臂(6)的另一端，所述小臂(8)与转轴(7)之间为转动连接，所述小臂(8)通过转轴(7)连接于大臂(6)的表面，所述小臂(8)的上端表面设置有红外线感应器(10)，所述红外线感应器(10)与小臂(8)之间为固定连接，所述探测传感器(9)活动连接于小臂(8)的前端表面。
5.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述活动座(5)的后端设置有支撑架(13)，所述支撑架(13)与活动座(5)之间为固定连接，所述支撑架(13)的内侧表面设置有旋转座(4)，所述红外线摄像头(14)与支撑架(13)的连接处设置有连接轴，所述红外线摄像头(14)与支撑架(13)之间通过连接轴转动连接，所述红外线摄像头(14)的数量为两组，且呈对称分布。
6.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述转向轮(18)与底座(1)的连接处设置有安装架(19)，所述安装架(19)与底座(1)之间为固定连接，所述转向轮(18)固定安装于转向轮(18)的下端外表面，所述安装架(19)的上端外表面对应转向轮(18)的上端处设置有转向电机(20)，所述转向电机(20)与安装架(19)之间为固定连接，且转向电机(20)的动力轴与转向轮(18)活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述驱动电机(16)嵌入底座(1)的内部，且与底座(1)之间为固定连接，所述移动轮(15)活动连接于驱动电机(16)的动力端，所述移动轮(15)的数量为四组，且呈阵列排布，所述移动轮(15)的表面呈凹凸状。
8.根据权利要求1所述的一种用于巡检电力仪表的智能机器人，其特征在于：所述减震结构(17)通过安装座(171)固定连接于驱动电机(16)的表面，且安装座(171)的侧端外表面紧贴于底座(1)的内表面，所述安装座(171)通过螺栓固定连接于底座(1)的内侧，所述限位座(172)设置于安装座(171)的上端表面，且与安装座(171)之间为固定连接，所述连接板(173)与限位座(172)之间连接有活动轴，且连接板(173)通过活动轴与限位座(172)转动连接，所述减震弹簧(174)的一端固定连接于安装座(171)的表面，且另一端与连接板(173)连接。
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