CN112276900A - 一种高精度测量机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度测量机械手，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂之间通过机械臂转连件转动连接，第一机械臂的底部通过机械臂转连件还连接有底座，底座下方设置有底板，底座与底板之间采用可拆卸连接；第三机械臂的顶部安装有用于测量的测量组件，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂内部均开设有储油空腔，储油空腔内部设置有可以向机械臂转连件注油的活塞板，本发明适用于机械手，该机械手在使用时，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂可以自动、呈周期性地通过自动注油孔向各自的机械臂转连件中注入润滑油，从而保证降低了机械手使用时的磨损，提升了机械手的使用寿命。

Description

一种高精度测量机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体是一种高精度测量机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门；

然而现有的机械手其需要定期的维护，主要是对机械手的关节部位进行注入润滑油，避免机械磨损，但是这种人为加油的方式容易出现加油不及时，导致机械手磨损严重的现象，且现有的机械手安装和拆卸起来难度大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种高精度测量机械手。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种高精度测量机械手，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂之间通过机械臂转连件转动连接，所述第一机械臂的底部通过机械臂转连件还连接有底座，所述底座下方设置有底板，所述底座与所述底板之间采用可拆卸连接；

所述第三机械臂的顶部安装有用于测量的测量组件，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂内部均开设有储油空腔，所述储油空腔内部设置有可以向机械臂转连件注油的活塞板。

优选的，所述储油空腔的底部与机械臂转连件之间设置有自动注油孔，所述储油空腔内部设置有支架，所述支架的底部安装有液压推杆，所述液压推杆的活塞杆与所述活塞板的顶部连接，所述活塞板上设置有多个单向阀。

优选的，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂表面位于所述储油空腔的位置处均开设有加油孔，所述加油孔上设置有油塞。

优选的，所述底板上表面开设有底座主槽，所述底座嵌套在所述底座主槽内。

优选的，所述底板上表面位于所述底座主槽边缘位置还开设有旋转槽，所述旋转槽内部通过转轴转动安装有竖直限制卡板；

所述底座侧面还开设有侧槽，所述竖直限制卡板可以通过旋转卡合至所述侧槽内。

优选的，所述竖直限制卡板和所述侧槽处于同一水平位置。

优选的，所述竖直限制卡板采用扇形结构。

优选的，所述底座主槽的内部中心处开设有对位中孔，所述底座主槽内部位于所述对位中孔边缘处开设有对位边孔；

所述底座的底部中心处设置有中轴柱，所述底座的底部位于所述中轴柱的边缘处设置有边柱，所述中轴柱插合在所述对位中孔内，所述边柱插合在所述对位边孔内。

本发明一种高精度测量机械手，该机械手在使用时，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂可以自动、呈周期性地通过自动注油孔向各自的机械臂转连件中注入润滑油，从而保证降低了机械手使用时的磨损，提升了机械手的使用寿命；

本发明中，底座和底板之间采用可拆卸安装，底座和底板在组装时只需要转动转轴使竖直限制卡板转动即可实现，操作方便快捷；

本发明中，底座主槽的内部中心处开设有对位中孔，底座主槽内部位于对位中孔边缘处开设有对位边孔，底座的底部中心处设置有中轴柱，底座的底部位于中轴柱的边缘处设置有边柱，中轴柱插合在对位中孔内，边柱插合在对位边孔内，这样的结构设置使得底座在进行安装时，安装对位更精确，从而使安装的位置更准确，而通过中轴柱和边柱的限定作用可以使底座安装后侧向稳定性更高。

附图说明

图1是本发明一种高精度测量机械手的整体结构示意图；

图2是本发明一种高精度测量机械手中储油空腔内部结构示意图；

图3是本发明一种高精度测量机械手中底板结构示意图；

图4是本发明一种高精度测量机械手中竖直限制卡板结构示意图；

图5是本发明一种高精度测量机械手中底座结构示意图。

附图标记：1、底板；2、底座；3、机械臂转连件；4、第一机械臂；5、第二机械臂；6、第三机械臂；7、测量组件；8、储油空腔；10、活塞板；11、自动注油孔；12、加油孔；13、油塞；14、支架；15、液压推杆；16、单向阀；17、竖直限制卡板；18、转轴；19、旋转槽；20、底座主槽；21、对位边孔；22、对位中孔；23、侧槽；24、边柱；25、中轴柱。

具体实施方式

以下结合附图1-5，进一步说明本发明一种高精度测量机械手的具体实施方式。本发明一种高精度测量机械手不限于以下实施例的描述。

实施例1：

本实施例给出一种高精度测量机械手的具体结构，如图1-2所示，包括第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6，第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6之间通过机械臂转连件3转动连接，第一机械臂4的底部通过机械臂转连件3还连接有底座2，底座2下方设置有底板1，底座2与底板1之间采用可拆卸连接；

第三机械臂6的顶部安装有用于测量的测量组件7，第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6内部均开设有储油空腔8，储油空腔8内部设置有可以向机械臂转连件3注油的活塞板10。

储油空腔8的底部与机械臂转连件3之间设置有自动注油孔11，储油空腔8内部设置有支架14，支架14的底部安装有液压推杆15，液压推杆15的活塞杆与活塞板10的顶部连接，活塞板10上设置有多个单向阀16。

第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6表面位于储油空腔8的位置处均开设有加油孔12，加油孔12上设置有油塞13。

通过采用上述技术方案：

该机械手在使用时，可以通过拔出加油孔12上的油塞13，向储油空腔8内部注入润滑油，注入完成后，安装上油塞13，液压推杆15采用定时开启，单向阀16在液压推杆15拉动活塞板10上升时开启，在液压推杆15推动活塞板10下降时关闭，当单向阀16开启时，位于活塞板10上方的润滑油可以通过单向阀16进入活塞板10的下方，而在单向阀16关闭，活塞板10下移时，可以将位于活塞板10下方的润滑油从自动注油孔11挤入机械臂转连件3内，这样的结构设置使得该机械手在使用时，可以自动呈周期性通过自动注油孔11向机械臂转连件3中注入润滑油，从而保证降低了机械手使用时的磨损，提升了机械手的使用寿命。

实施例2：

本实施例给出一种高精度测量机械手的具体结构，如图1-5所示，底板1上表面开设有底座主槽20，底座2嵌套在底座主槽20内。

底板1上表面位于底座主槽20边缘位置还开设有旋转槽19，旋转槽19内部通过转轴18转动安装有竖直限制卡板17；

底座2侧面还开设有侧槽23，竖直限制卡板17可以通过旋转卡合至侧槽23内。

竖直限制卡板17和侧槽23处于同一水平位置。

竖直限制卡板17采用扇形结构。

底座主槽20的内部中心处开设有对位中孔22，底座主槽20内部位于对位中孔22边缘处开设有对位边孔21；

底座2的底部中心处设置有中轴柱25，底座2的底部位于中轴柱25的边缘处设置有边柱24，中轴柱25插合在对位中孔22内，边柱24插合在对位边孔21内。

通过采用上述技术方案：

当底座2嵌套在底座主槽20内部时，旋转转轴18即可将竖直限制卡板17旋转卡合至侧槽23内，此时即实现了对底座2竖向位置的限定，这样的结构设置使得底座2与底板1之间的安装方便快捷，；

该装置在进行安装时，由于底座主槽20的内部中心处开设有对位中孔22，底座主槽20内部位于对位中孔22边缘处开设有对位边孔21，底座2的底部中心处设置有中轴柱25，底座2的底部位于中轴柱25的边缘处设置有边柱24，中轴柱25插合在对位中孔22内，边柱24插合在对位边孔21内，这样的结构设置使得底座2在进行安装时，安装对位更精确，从而使安装的位置更准确，而通过中轴柱25和边柱24的限定作用可以使底座2安装后侧向稳定性更高。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种高精度测量机械手，包括第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)，所述第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)之间通过机械臂转连件(3)转动连接，其特征在于：所述第一机械臂(4)的底部通过机械臂转连件(3)还连接有底座(2)，所述底座(2)下方设置有底板(1)，所述底座(2)与所述底板(1)之间采用可拆卸连接；

所述第三机械臂(6)的顶部安装有用于测量的测量组件(7)，所述第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)内部均开设有储油空腔(8)，所述储油空腔(8)内部设置有可以向机械臂转连件(3)注油的活塞板(10)。

2.如权利要求1所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述储油空腔(8)的底部与机械臂转连件(3)之间设置有自动注油孔(11)，所述储油空腔(8)内部设置有支架(14)，所述支架(14)的底部安装有液压推杆(15)，所述液压推杆(15)的活塞杆与所述活塞板(10)的顶部连接，所述活塞板(10)上设置有多个单向阀(16)。

3.如权利要求2所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)表面位于所述储油空腔(8)的位置处均开设有加油孔(12)，所述加油孔(12)上设置有油塞(13)。

4.如权利要求1所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述底板(1)上表面开设有底座主槽(20)，所述底座(2)嵌套在所述底座主槽(20)内。

5.如权利要求4所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述底板(1)上表面位于所述底座主槽(20)边缘位置还开设有旋转槽(19)，所述旋转槽(19)内部通过转轴(18)转动安装有竖直限制卡板(17)；

所述底座(2)侧面还开设有侧槽(23)，所述竖直限制卡板(17)可以通过旋转卡合至所述侧槽(23)内。

6.如权利要求5所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述竖直限制卡板(17)和所述侧槽(23)处于同一水平位置。

7.如权利要求5所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述竖直限制卡板(17)采用扇形结构。

8.如权利要求4所述的一种高精度测量机械手，其特征在于：所述底座主槽(20)的内部中心处开设有对位中孔(22)，所述底座主槽(20)内部位于所述对位中孔(22)边缘处开设有对位边孔(21)；

所述底座(2)的底部中心处设置有中轴柱(25)，所述底座(2)的底部位于所述中轴柱(25)的边缘处设置有边柱(24)，所述中轴柱(25)插合在所述对位中孔(22)内，所述边柱(24)插合在所述对位边孔(21)内。

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