CN112274395A - 一种自动跟随折叠拐杖轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种自动跟随折叠拐杖轮椅，涉及折叠轮椅的技术领域，包括：交叉折叠支撑腿，交叉折叠支撑腿包括两X形交叉折叠支腿，两X形交叉折叠支腿均包括前椅腿和后椅腿，两前椅腿和两后椅腿的下端均设有驱动电机，驱动电机的输出轴与麦克纳姆轮相连，后椅腿上设置有控制盒，控制盒内设有定位模块；左右限位装置，左右限位装置包括限位杆一、限位杆二、限位杆三和限位杆四；前后限位装置，前后限位装置包括连杆和紧固螺母；控制器，四驱动电机、定位模块均与控制器电性连接。本发明的交叉折叠支撑腿可以双向收缩，便于收纳，结构简单，控制器通过控制麦克纳姆轮运转，将轮椅跟随至使用者附近，自动化程度高，具备自行跟随能力。

Description

一种自动跟随折叠拐杖轮椅
技术领域
本发明涉及轮椅的技术领域，尤其涉及一种自动跟随折叠轮椅。
背景技术
轮椅作为一种服务于行动不便老年人的出行工具，在生活中被普遍使用。随着当下生活质量的上升，人类的寿命也在逐渐增加，我国老年人的比例也在逐步加重，对于轮椅的需求也越来越大，而传统的轮椅存在自动化程度低、结构笨重、安全性不佳差等缺点。
传统轮椅借助人力推动来实现其功能，然而传统轮椅的自动化程度不够，且在多种情况下会出现跟随性差和使用不便的情况。移动跟随技术与轮椅相结合可解决跟随性和实用性的问题。
传统轮椅的收缩功能仅仅能在单轴上收缩，无法实现双向收缩，存在待改进之处。
发明内容
针对上述存在的问题，现针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种自动跟随折叠拐杖轮椅，解决了轮椅的折叠和跟随的技术问题。
具体技术方案如下：
一种自动跟随折叠拐杖轮椅，包括：交叉折叠支撑腿，所述交叉折叠支撑腿包括两个X形交叉折叠支腿，两所述X形交叉折叠支腿均包括在中部位置铰接的前椅腿和后椅腿，两所述前椅腿和两所述后椅腿的下端均设有驱动电机，每一驱动电机的输出轴与一麦克纳姆轮相连，两所述前椅腿和两所述后椅腿的顶端之间沿横向固定有软椅面，两所述后椅腿顶端均向上延伸形成两背杆，两所述背杆之间固定有软椅背，所述后椅腿上设置有控制盒，所述控制盒内设有定位模块；
左右限位装置，所述左右限位装置包括限位杆一、限位杆二、限位杆三和限位杆四，所述限位杆一、所述限位杆二的一端分别与两所述前椅腿铰接，所述限位杆一、所述限位杆二的另一端通过锁定螺母铰接，所述限位杆三和所述限位杆四的一端分别与两所述后椅腿铰接，所述限位杆三和所述限位杆四的另一端通过锁定螺母铰接；
前后限位装置，所述前后限位装置包括连杆和紧固螺母，所述前椅腿上沿长度方向开设有矩形凹槽，所述连杆的一端与所述后椅腿铰接，所述连杆的另一端设有滑块，所述滑块可滑动连接于所述矩形凹槽内，所述紧固螺母设置在所述滑块上；
控制器，所述控制器设置在所述控制盒内，四所述驱动电机、所述定位模块均与所述控制器电性连接，所述定位模块向所述控制器发送位置信息，所述控制器控制四所述驱动电机，四所述驱动电机分别驱动四所述麦克纳姆轮运动。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，所述软椅面的形状为矩形，所述软椅面的四角部均开设安装孔，所述软椅面前侧的两所述安装孔内插设方形压紧螺母，两所述方形压紧螺母分别螺纹连接于两所述前椅腿顶端的螺纹孔内，所述软椅面后侧的两安装孔分别套装在两所述后椅腿的顶端，两所述后椅腿上位于所述软椅面的下侧均设置有限位凸台。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，所述软椅背的两侧均设有套筒，所述套筒分别套装在两所述背杆上。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，两所述背杆的顶端向外弯折形成两握把，两所述握把上套设有保护胶套。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，两所述背杆的顶端分别与两扶手的一端通过螺栓铰接，两所述扶手均为开口向下的槽钢，两所述背杆均为方钢管，两所述背杆上设有魔术贴钩状面，两所述扶手上均设有与所述魔术贴钩状面相配合的魔术贴丝状面。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，所述控制器内设有信号发射器，所述信号发射器与移动终端通过无线协议连接。
上述的一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其中，所述移动终端为手机。
上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
1、本发明的交叉折叠支撑腿可以双向收缩，便于收纳，结构简单，使用方便。
2、本发明的定位模块将轮椅的位置信息传递至控制器，控制器与使用者的移动终端连接，从而将两者的位置信号进行分析对比，若两者距离超过设定距离时，控制器通过控制麦克纳姆轮运转，将轮椅跟随至使用者附近，自动化程度高，具备自行跟随能力。
附图说明
图1为本发明的自动跟随折叠拐杖轮椅的立体结构图。
图2为本发明的自动跟随折叠拐杖轮椅的侧视图。
图3为本发明的自动跟随折叠拐杖轮椅的折叠后的示意图。
图4为本发明的背杆和扶手的示意图。
图5为本发明的驱动电机和麦克纳姆轮的示意图。
附图标记：1、X形交叉折叠支腿；11、前椅腿；111、矩形凹槽；12、后椅腿；121、背杆；122、软椅背；123、握把；124、保护胶套；125、魔术贴钩状面；126、扶手；127、魔术贴丝状面；2、软椅面；21、方形压紧螺母；3、控制盒；41、限位杆一；42、限位杆二；43、限位杆三；44、限位杆四；45、锁定螺母；51、连杆；52、紧固螺母；61、驱动电机；62、麦克纳姆轮。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
请参阅图1、图2、图3和图5所示，本实施例提供了一种自动跟随折叠拐杖轮椅，包括交叉折叠支撑腿、左右限位装置、前后限位装置和控制器，交叉折叠支撑腿包括两个X形交叉折叠支腿1，两个X形交叉折叠支腿1均包括在中部位置铰接的前椅腿11和后椅腿12，两个X形交叉折叠支腿1相对设置，两前椅腿11和两后椅腿12的下端均安装有驱动电机61，每一驱动电机61的输出轴与一麦克纳姆轮62的转动轴通过联轴器相连，四麦克纳姆轮62带动轮椅多方向运动，两前椅腿11和两后椅腿12的顶端之间沿横向固定有软椅面2，两后椅腿12顶端均向上延伸形成两背杆121，两背杆121相平行，后椅腿12与相连接的背杆121之间形成折弯处，两背杆121之间固定有软椅背122，其中一后椅腿12上设置有控制盒3，控制盒3内设有定位模块，定位模块用于检测轮椅的实时位置信息，软椅面2和软椅背122采用柔软织物，便于折叠。
左右限位装置包括限位杆一41、限位杆二42、限位杆三43和限位杆四44，限位杆一41、限位杆二42的一端分别与两前椅腿11通过螺栓铰接，限位杆一41、限位杆二42的另一端通过锁定螺母45铰接，限位杆三43和限位杆四44的一端分别与两后椅腿12铰接，限位杆三43和限位杆四44的另一端通过锁定螺母45铰接，当两个X形交叉折叠支腿1左右折叠时，限位杆一41和限位杆二42可互相折靠在一起，限位杆三43和限位杆四44可互相折靠在一起，在折叠刀合适位置后，通过两锁紧螺母固定限位杆一41、限位杆二42、限位杆三43和限位杆四44的位置，实现了轮椅在左右方向上的折叠功能。
前后限位装置包括连杆51和紧固螺母52，前椅腿11上沿长度方向开设有矩形凹槽111，连杆51的一端与后椅腿12铰接，连杆51的另一端设有滑块，滑块可滑动连接于矩形凹槽111内，紧固螺母52设置在滑块上，在两个X形交叉折叠支腿1前后折叠中，连杆51的滑块可沿矩形凹槽111滑动，当两个X形交叉折叠支腿1完全展开时，通过紧固螺母52将滑块固定于矩形凹槽111内，对两X形交叉折叠支腿1起到加强固定的作用，使轮椅更加稳定，轮椅可以双向折叠，达到折叠的最大化，以作为拐杖使用。
控制器，控制器设置在控制盒3内，四驱动电机61、定位模块均与控制器电性连接，定位模块向控制器发送位置信息，控制器对位置信息进行数据处理，控制器控制四驱动电机61，四驱动电机61分别驱动四麦克纳姆轮62运动。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
进一步，在一种较佳实施例中，软椅面2的形状为矩形，软椅面2的四角部均开设安装孔，软椅面2前侧的两安装孔内插设方形压紧螺母21，两前椅腿11顶端均向下开设有螺纹孔，两方形压紧螺母21分别螺纹连接于两前椅腿11顶端的螺纹孔内，软椅面2后侧的两安装孔分别套装在两后椅腿12的顶端，两后椅腿12上位于软椅面2的下侧均设置有限位凸台(图中未示出)，限位凸台用于防止软椅面2向下滑动。
进一步，在一种较佳实施例中，软椅背122的两侧均设有套筒，套筒分别套装在两背杆121上。
进一步，在一种较佳实施例中，如图4所示，两背杆121的顶端向外弯折形成两握把123，两握把123上套设有保护胶套124，保护胶套124采用橡胶材质，便于使用者手握。
进一步，在一种较佳实施例中，如图1和图4所示，两背杆121的顶端分别与两扶手126的一端通过螺栓铰接，两扶手126均为开口向下的槽钢，两背杆121均为方钢管，两背杆121上设有魔术贴钩状面125，两扶手126上均设有与魔术贴钩状面125相配合的魔术贴丝状面127，当扶手126正常使用时，通过螺栓向扶手126施加拧紧力，使扶手126固定在背杆121上，便于使用者的胳膊或手搭设在其上，当轮椅折叠时，将螺栓拧松，扶手126和背杆121互相折靠在一起，魔术贴钩状面125和魔术贴丝状面127贴合在一起，防止扶手126发生晃动。
进一步，在一种较佳实施例中，控制器内设有信号发射器，信号发射器与移动终端通过无线协议连接，移动终端为手机。
进一步，在一种较佳实施例中，在后椅腿12上设置有电源(图中未示出)，电源为控制器、定位模块和四驱动电机61供电，电源与四驱动电机61之间的导线分别从前椅腿11和后椅腿12内部穿过。
进一步，在一种较佳实施例中，定位模块为ATK-NEO-6M定位芯片，控制器为STM32F103ZET6控制器，驱动电机61采用市场上常规的驱动电机。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，包括：
交叉折叠支撑腿，所述交叉折叠支撑腿包括两个X形交叉折叠支腿(1)，两所述X形交叉折叠支腿(1)均包括在中部位置铰接的前椅腿(11)和后椅腿(12)，两所述前椅腿(11)和两所述后椅腿(12)的下端均设有驱动电机(61)，每一驱动电机(61)的输出轴与一麦克纳姆轮(62)相连，两所述前椅腿(11)和两所述后椅腿(12)的顶端之间沿横向固定有软椅面(2)，两所述后椅腿(12)顶端均向上延伸形成两背杆(121)，两所述背杆(121)之间固定有软椅背(122)，所述后椅腿(12)上设置有控制盒(3)，所述控制盒(3)内设有定位模块；
左右限位装置，所述左右限位装置包括限位杆一(41)、限位杆二(42)、限位杆三(43)和限位杆四(44)，所述限位杆一(41)、所述限位杆二(42)的一端分别与两所述前椅腿(11)铰接，所述限位杆一(41)、所述限位杆二(42)的另一端通过锁定螺母(45)铰接，所述限位杆三(43)和所述限位杆四(44)的一端分别与两所述后椅腿(12)铰接，所述限位杆三(43)和所述限位杆四(44)的另一端通过锁定螺母(45)铰接；
前后限位装置，所述前后限位装置包括连杆(51)和紧固螺母(52)，所述前椅腿(11)上沿长度方向开设有矩形凹槽(111)，所述连杆(51)的一端与所述后椅腿(12)铰接，所述连杆(51)的另一端设有滑块，所述滑块可滑动连接于所述矩形凹槽(111)内，所述紧固螺母(52)设置在所述滑块上；
控制器，所述控制器设置在所述控制盒(3)内，四所述驱动电机(61)、所述定位模块均与所述控制器电性连接，所述定位模块向所述控制器发送位置信息，所述控制器控制四所述驱动电机(61)。
2.根据权利要求1所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，所述软椅面(2)的形状为矩形，所述软椅面(2)的四角部均开设安装孔，所述软椅面(2)前侧的两所述安装孔内插设方形压紧螺母(21)，两所述方形压紧螺母(21)分别螺纹连接于两所述前椅腿(11)顶端的螺纹孔内，所述软椅面(2)后侧的两安装孔分别套装在两所述后椅腿(12)的顶端，两所述后椅腿(12)上位于所述软椅面(2)的下侧均设置有限位凸台。
3.根据权利要求1所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，所述软椅背(122)的两侧均设有套筒，所述套筒分别套装在两所述背杆(121)上。
4.根据权利要求1所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，两所述背杆(121)的顶端向外弯折形成两握把(123)，两所述握把(123)上套设有保护胶套(124)。
5.根据权利要求1所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，两所述背杆(121)的顶端分别与两扶手(126)的一端通过螺栓铰接，两所述扶手(126)均为开口向下的槽钢，两所述背杆(121)均为方钢管，两所述背杆(121)上设有魔术贴钩状面(125)，两所述扶手(126)上均设有与所述魔术贴钩状面(125)相配合的魔术贴丝状面(127)。
6.根据权利要求1所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，所述控制器内设有信号发射器，所述信号发射器与移动终端通过无线协议连接。
7.根据权利要求6所述的自动跟随折叠拐杖轮椅，其特征在于，所述移动终端为手机。
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