CN114348143A - 基于麦克纳姆轮的全向移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘、前排轮组、后排轮组和调节组件。前排轮组包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮均与底盘连接，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮并排设置，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；后排轮组包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均与底盘连接，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮并排设置，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转。本发明的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。

Description

基于麦克纳姆轮的全向移动机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人。

背景技术

当前，移动机器人在日常生活中和工业工程领域中都发展迅速，全向移动是移动机器人的一个重要能力，该类机器人能够凭借对自身轮子速度的控制或对轮子的转向控制，实现全向移动。在实现全向移动的结构中，麦克纳姆轮和全向轮是在移动机器人领域使用较多的两种轮式结构。

全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈45°角。

相关技术中，移动机器人可以在宽阔的路况中顺利行驶，然而，当遇到狭窄的路况时，移动机器人难以通过，移动机器人的活动范围有限，难以满足使用需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。

根据本发明的实施例的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括：

底盘；

前排轮组，包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮并排设置，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

后排轮组，包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮并排设置，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

调节组件，用于调节所述第一麦克纳姆轮的轴心和所述第三麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₁，所述调节组件还用于调节所述第二麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₂。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，至少具有如下有益效果：第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均能够独立旋转，由此通过控制各麦克纳姆轮的旋转方向和旋转速度，可使底盘在某一平面上沿任一方向移动；通过调节第一麦克纳姆轮的轴心和第三麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₁，以及调节第二麦克纳姆轮的轴心和第四麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₂，可使前排轮组和后排轮组之间的距离变小，进而通过狭窄的路况；此外，在宽阔的路况中行驶时，可使前排轮组和后排轮组之间的距离变大，进而稳定行驶在宽阔的路况中。

根据本发明的一些实施例，所述第三麦克纳姆轮的外侧端面和所述第四麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₂，小于所述第一麦克纳姆轮的内侧端面和所述第二麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₁，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排；或者，所述第一麦克纳姆轮的外侧端面和所述第二麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₃，小于所述第三麦克纳姆轮的内侧端面和所述第四麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₄，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排。

根据本发明的一些实施例，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮的轴心、所述第二麦克纳姆轮的轴心、所述第三麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心位于同一条直线上。

根据本发明的一些实施例，所述底盘的材料为塑料。

根据本发明的一些实施例，所述调节组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的一端连接有所述第一麦克纳姆轮，所述第三连杆的一端连接有所述第三麦克纳姆轮，所述第一连杆的中部与所述第三连杆的中部转动连接，所述第一连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第三连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第三连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第一连杆的所述另一端；所述第二连杆的一端连接有所述第二麦克纳姆轮，所述第四连杆的一端连接有所述第四麦克纳姆轮，所述第二连杆的中部与所述第四连杆的中部转动连接，所述第二连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第四连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第四连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第二连杆的所述另一端。

根据本发明的一些实施例，所述调节组件还包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第二驱动组件用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端；或者，所述调节组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第三驱动组件还用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆安装于所述底盘，所述电动推杆包括推杆，所述推杆的一端与所述第四连杆的所述另一端转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述调节组件还包括第一导向轴、第二导向轴、第一导向块和第二导向块，所述第一导向块和所述第二导向块均固定于所述底盘，所述第一导向块设有第一腰型孔，所述第二导向块设有第二腰型孔；所述第一导向轴插设在所述第一腰型孔中，且所述第一导向轴的直径小于所述第一腰型孔的宽度，所述第三连杆的所述另一端与所述第一导向轴连接；所述第二导向轴插设在所述第二腰型孔中，且所述第二导向轴的直径小于所述第二腰型孔的宽度，所述第四连杆的所述另一端与所述第二导向轴连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一麦克纳姆轮包括轮毂电机和多个辊子，所述轮毂电机包括轮毂，各所述辊子间隔设置于所述轮毂的外周面，各所述辊子均与所述轮毂转动连接。

根据本发明的一些实施例，还包括电池和控制模块，所述电池和所述控制模块均安装于所述底盘，所述电池用于为所述轮毂电机提供电能，所述控制模块用于控制所述第一麦克纳姆轮的转速和转向。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明第一实施例的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的立体图；

图2为图1中基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的仰视图；

图3为图1中基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的右视图；

图4为图1中基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的各麦克纳姆轮的端面距离的示意图；

图5为本发明第二实施例的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的示意图；

图6为图1中基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的各麦克纳姆轮并列排布的示意图；

图7为图1中基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的部分调节组件的爆炸图。

附图标记：底盘100；

调节组件200、第一连杆210、第一通孔211、第二连杆220、第三连杆230、第二通孔231、第四连杆240、连接轴250、第一导向块260、第一腰型孔261、第一导向轴270、电动推杆280、推杆281；

前排轮组300、第一麦克纳姆轮310、辊子311、轮毂312、第二麦克纳姆轮320；

后排轮组400、第三麦克纳姆轮410、第四麦克纳姆轮420。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1至图3，根据本发明的实施例的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘100、调节组件200、前排轮组300和后排轮组400。前排轮组300包括第一麦克纳姆轮310和第二麦克纳姆轮320，第一麦克纳姆轮310和第二麦克纳姆轮320均与底盘100连接，第一麦克纳姆轮310和第二麦克纳姆轮320并排设置，第一麦克纳姆轮310和第二麦克纳姆轮320能够分别独立旋转。

后排轮组400包括第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420，第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420均与底盘100连接，第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420并排设置，第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420能够分别独立旋转。

调节组件200用于调节第一麦克纳姆轮310的轴心和第三麦克纳姆轮410的轴心之间的距离D₁，调节组件200还用于调节第二麦克纳姆轮320的轴心和第四麦克纳姆轮420的轴心之间的距离D₂。

结合上述，第一麦克纳姆轮310、第二麦克纳姆轮320、第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420均能够独立旋转，由此通过控制各麦克纳姆轮的旋转方向和旋转速度，可使底盘100在某一平面(例如水平面，当然还可以是其它斜面)上沿任一方向移动。通过调节第一麦克纳姆轮310的轴心和第三麦克纳姆轮410的轴心之间的距离D₁，以及调节第二麦克纳姆轮320的轴心和第四麦克纳姆轮420的轴心之间的距离D₂，可使前排轮组300和后排轮组400之间的距离变小，进而通过狭窄的路况；此外，在宽阔的路况中行驶时，可使前排轮组300和后排轮组400之间的距离变大，进而稳定行驶在宽阔的路况中。

具体的，为方便控制全向移动机器人的运动方向，通常第一麦克纳姆轮310的轴心和第二麦克纳姆轮320的轴心共线，第三麦克纳姆轮410的轴心和第四麦克纳姆轮420的轴心共线，也即D₁等于D₂。

需要说明的是，第一麦克纳姆轮310为左旋轮(参照图2)，则与第一麦克纳姆轮310同一排的第二麦克纳姆轮320为右旋轮，与第一麦克纳姆轮310对角的第四麦克纳姆轮420为左旋轮，第三麦克纳姆轮410为右旋轮。即第一麦克纳姆轮310和第二麦克纳姆轮320的旋向(指辊子的排布方式，非旋转方向)相反，第一麦克纳姆轮310与第四麦克纳姆轮420的旋向相同，第二麦克纳姆轮320和第四麦克纳姆轮420的旋向相反，这是基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的基本设置。

参照图4，在本发明的一些实施例中，第三麦克纳姆轮410的外侧端面和第四麦克纳姆轮420的外侧端面的距离W₂，小于第一麦克纳姆轮310的内侧端面和第二麦克纳姆轮320的内侧端面的距离W₁，调节组件200能够使第一麦克纳姆轮310、第二麦克纳姆轮320、第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420排成一排。

第一麦克纳姆轮310、第二麦克纳姆轮320、第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420排成一排时，D₁和D₂均很小，且均小于第一麦克纳姆轮310的直径，也即第一麦克纳姆轮310和第三麦克纳姆轮410沿轴向方向具有重叠的部分，第二麦克纳姆轮320和第四麦克纳姆轮420沿轴向方向具有重叠的部分。此时，全向移动机器人向左或向右移动，可通过更狭窄的路况，全向移动机器人的活动范围更大，从而更好地满足使用需求。

类似的，参照图5，在本发明的一些实施例中，第一麦克纳姆轮310的外侧端面和第二麦克纳姆轮320的外侧端面的距离W₃，小于第三麦克纳姆轮410的内侧端面和第四麦克纳姆轮420的内侧端面的距离W₄，调节组件能够使第一麦克纳姆轮310、第二麦克纳姆轮320、第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420排成一排。

此时，全向移动机器人向左或向右移动，可通过更狭窄的路况，全向移动机器人的活动范围更大，从而更好地满足使用需求。

参照图6，在本发明的进一步实施例中，调节组件200能够使第一麦克纳姆轮310的轴心、第二麦克纳姆轮320的轴心、第三麦克纳姆轮410的轴心和第四麦克纳姆轮420的轴心位于同一条直线上。

此时，D₁和D₂均为零，全向移动机器人能够通过宽度稍大于第一麦克纳姆轮310的直径的路况，此时全向移动机器人通过狭窄的路况的能力更强。

需要说明的是，当第一麦克纳姆轮310的轴心、第二麦克纳姆轮320的轴心、第三麦克纳姆轮410的轴心和第四麦克纳姆轮420的轴心位于同一条直线上时，此时的全向移动机器人成为一阶倒立摆结构，底盘100容易前后晃动(全向移动机器人是沿左右方向移动来通过狭窄的路况)。倒立摆是一种典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合、自然不稳定的系统，同时也是结构最简单的模型之一，通过倒立摆系统的稳定控制，使底盘100前后晃动的幅度尽量减小，并持续保持该晃动幅度较小的状态，从而稳定底盘100。

在本发明的进一步实施例中，底盘100的材料为塑料。相比于金属(如铁、铝等)，塑料的密度较小，同等体积下，塑料的惯性较小，底盘100的稳定控制较为方便。

参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，调节组件200包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240。第一连杆210的一端(参照图1，例如下端)连接有第一麦克纳姆轮310，第三连杆230的一端(参照图1，例如下端)连接有第三麦克纳姆轮410，第一连杆210的中部与第三连杆230的中部转动连接，第一连杆210的另一端(参照图1，例如上端)与底盘100转动连接，第三连杆230的另一端(参照图1，例如上端)与底盘100滑动连接，第三连杆230的另一端能够靠近或远离第一连杆210的另一端。

第二连杆220的一端连接有第二麦克纳姆轮320，第四连杆240的一端连接有第四麦克纳姆轮420，第二连杆220的中部与第四连杆240的中部转动连接，第二连杆220的另一端与底盘100转动连接，第四连杆240的另一端与底盘100滑动连接，第四连杆240的另一端能够靠近或远离第二连杆220的另一端。

由此，当第三连杆230的另一端靠近第一连杆210的另一端时，第三麦克纳姆轮410靠近第一麦克纳姆轮310，第三麦克纳姆轮410的轴心与第一麦克纳姆轮310的轴心之间的距离D₁缩小。当第三连杆230的另一端远离第一连杆210的另一端时，第三麦克纳姆轮410远离第一麦克纳姆轮310，第三麦克纳姆轮410的轴心与第一麦克纳姆轮310的轴心之间的距离D₁增大。也即第三麦克纳姆轮410的轴心与第一麦克纳姆轮310的轴心之间的距离D₁实现了调节。

类似的，通过设置第二连杆220和第四连杆240，可调节第二麦克纳姆轮320的轴心与第四麦克纳姆轮420的轴心之间的距离D₂。

总体而言，调节组件200的结构简单，可精确、稳定地控制各麦克纳姆轮之间的距离。

具体的，参照图7，调节组件200还包括连接轴250，第一连杆210的中部设有第一通孔211，第三连杆230的中部设有第二通孔231，连接轴250插设在第一通孔211和第二通孔231中(连接轴250的两端设置卡簧，防止连接轴250脱离第一通孔211和第二通孔231)，由此可实现第一连杆210的中部与第三连杆230的中部的转动连接。

类似的，第二连杆220的中部与第四连杆240的中部转动连接也可采用上述结构，在此不重复叙述。

参照图7，在本发明的进一步实施例中，调节组件200还包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件用于驱使第三连杆230的另一端靠近或远离第一连杆210的另一端，第二驱动组件用于驱使第四连杆240的另一端靠近或远离第二连杆220的另一端。

由此，第三麦克纳姆轮410的轴心与第一麦克纳姆轮310的轴心之间的距离D₁、第二麦克纳姆轮320的轴心与第四麦克纳姆轮420的轴心之间的距离D₂可分开调节，由此可降低对第一驱动组件和第二驱动组件的负载要求。

在本发明的进一步实施例中，调节组件200还包括第三驱动组件，第三驱动组件用于驱使第三连杆230的另一端靠近或远离第一连杆210的另一端，第三驱动组件还用于驱使第四连杆240的另一端靠近或远离第二连杆220的另一端。

由此，只设置第三驱动组件，即可调节第三麦克纳姆轮410的轴心与第一麦克纳姆轮310的轴心之间的距离D₁、第二麦克纳姆轮320的轴心与第四麦克纳姆轮420的轴心之间的距离D₂，全向移动机器人的结构更为简单，距离D₁和D₂调节更为方便。

具体的，适当参照图7，第三驱动组件包括电动推杆280，电动推杆280安装于底盘100，电动推杆280包括推杆281，推杆281的一端同时与第三连杆230的另一端、第四连杆240的另一端转动连接。由此，当电动推杆280通电工作时，推杆281将向前或向后运动，从而推动第三连杆230的另一端和第四连杆240的另一端相对底盘100滑动，进而调节距离D₁和D₂。

参照图7，在本发明的进一步实施例中，第一驱动组件包括电动推杆280，电动推杆280安装于底盘100，电动推杆280包括推杆281，推杆281的一端与第四连杆240的另一端转动连接。由此，当电动推杆280通电工作时，推杆281将向前或向后运动，由此推动第三连杆230的另一端相对底盘100滑动，进而调节距离D₁。

类似的，第二驱动组件也可采用上述的第一驱动组件的结构，在此不重复叙述。

参照图7，在本发明的进一步实施例中，调节组件200还包括第一导向轴270、第二导向轴、第一导向块260和第二导向块，第一导向块260和第二导向块均固定于底盘100，第一导向块260设有第一腰型孔261，第二导向块设有第二腰型孔。第一导向轴270插设在第一腰型孔261中，且第一导向轴270的直径小于第一腰型孔261的宽度，第三连杆230的另一端与第一导向轴270连接；第二导向轴插设在第二腰型孔中，且第二导向轴的直径小于第二腰型孔的宽度，第四连杆240的另一端与第二导向轴连接。

由此，第三连杆230的另一端与底盘100实现了滑动连接，第四连杆240的另一端与底盘100实现了滑动连接。第一导向轴270与第一腰型孔261的配合、第二导向轴与第二腰型孔的配合简单可靠，第三连杆230的另一端和第四连杆240的另一端均可稳定地相对底盘100滑动。

具体的，第三连杆230的另一端可与第一导向轴270转动连接，此时，推杆281可与第一导向轴270转动连接或固定连接。或者，第三连杆230的另一端与第一导向轴270固定连接，此时，推杆281与第一导向轴270转动连接。

第四连杆240的另一端与第二导向轴连接结构类同，在此不重复叙述。

参照图7，在本发明的一些实施例中，第一麦克纳姆轮310包括轮毂电机和多个辊子311，轮毂电机包括轮毂312，各辊子311间隔设置于轮毂312的外周面，各辊子311均与轮毂312转动连接。

第一麦克纳姆轮310包含了轮毂电机和辊子311，也即第一麦克纳姆轮310集成了驱动，且第一麦克纳姆轮310的体积小，第一麦克纳姆轮310与第三麦克纳姆轮410排成一排时，第一麦克纳姆轮310的驱动不会造成干涉，全向移动机器人在第一麦克纳姆轮310的轴向(参照图7，例如左右方向)尺寸更小，全向移动机器人沿前后方向移动时，可通过更为狭窄的地形。

类似的，第二麦克纳姆轮320、第三麦克纳姆轮410和第四麦克纳姆轮420均可集成轮毂电机。

参照图7，在本发明的一些实施例，基于麦克纳姆轮的全向移动机器人还包括电池和控制模块，电池和控制模块均安装于底盘100，电池用于为轮毂电机提供电能，控制模块用于控制第一麦克纳姆轮310的转速和转向。

由此，通过设置电池，全向移动机器人可无需时刻接入电源，使用更为方便。通过控制模块，可接收控制信号，进而控制第一麦克纳姆轮310的转速和转向，配合其它三个麦克纳姆轮，可实现机器人的全向移动。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，包括：

底盘；

前排轮组，包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮并排设置，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

后排轮组，包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮并排设置，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

调节组件，用于调节所述第一麦克纳姆轮的轴心和所述第三麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₁，所述调节组件还用于调节所述第二麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₂。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述第三麦克纳姆轮的外侧端面和所述第四麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₂，小于所述第一麦克纳姆轮的内侧端面和所述第二麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₁，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排；或者，所述第一麦克纳姆轮的外侧端面和所述第二麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₃，小于所述第三麦克纳姆轮的内侧端面和所述第四麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₄，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮的轴心、所述第二麦克纳姆轮的轴心、所述第三麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心位于同一条直线上。

4.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述底盘的材料为塑料。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的一端连接有所述第一麦克纳姆轮，所述第三连杆的一端连接有所述第三麦克纳姆轮，所述第一连杆的中部与所述第三连杆的中部转动连接，所述第一连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第三连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第三连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第一连杆的所述另一端；所述第二连杆的一端连接有所述第二麦克纳姆轮，所述第四连杆的一端连接有所述第四麦克纳姆轮，所述第二连杆的中部与所述第四连杆的中部转动连接，所述第二连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第四连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第四连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第二连杆的所述另一端。

6.根据权利要求5所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件还包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第二驱动组件用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端；或者，所述调节组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第三驱动组件还用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端。

7.根据权利要求6所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆安装于所述底盘，所述电动推杆包括推杆，所述推杆的一端与所述第四连杆的所述另一端转动连接。

8.根据权利要求5所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件还包括第一导向轴、第二导向轴、第一导向块和第二导向块，所述第一导向块和所述第二导向块均固定于所述底盘，所述第一导向块设有第一腰型孔，所述第二导向块设有第二腰型孔；所述第一导向轴插设在所述第一腰型孔中，且所述第一导向轴的直径小于所述第一腰型孔的宽度，所述第三连杆的所述另一端与所述第一导向轴连接；所述第二导向轴插设在所述第二腰型孔中，且所述第二导向轴的直径小于所述第二腰型孔的宽度，所述第四连杆的所述另一端与所述第二导向轴连接。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述第一麦克纳姆轮包括轮毂电机和多个辊子，所述轮毂电机包括轮毂，各所述辊子间隔设置于所述轮毂的外周面，各所述辊子均与所述轮毂转动连接。

10.根据权利要求9所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，还包括电池和控制模块，所述电池和所述控制模块均安装于所述底盘，所述电池用于为所述轮毂电机提供电能，所述控制模块用于控制所述第一麦克纳姆轮的转速和转向。

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