CN112269030A - 一种轮速信号处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种轮速信号处理方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取轮速方波信号；设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；然后根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号，实现了及时、准确地获取轮速信号。
Description
技术领域
本发明实施例涉及轮速方波信号处理技术，尤其涉及一种轮速信号处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
霍尔轮速传感器在汽车防抱死系统中有着非常重要的作用。霍尔轮速传感器能将汽车车轮的轮速信息反馈给控制器，当汽车车轮的轮速达到某一速度时，控制器控制防抱死系统开始工作，实现了对车轮轮速的闭环控制。
霍尔轮速传感器是将轮速信息转化为电压信号输出，然后通过一些硬件电路将输出的电压信号转化为方波信号反馈给控制器，控制器计算得到轮速周期及轮速频率以实现对车轮轮速的闭环控制。现有技术中，控制器直接根据方波信号的高低电平时间计算周期时间，如此会造成周期时间统计的延时，周期时间统计不准确。尤其在低速情况下，会造成周期时间统计延时增加。
发明内容
本发明提供一种轮速信号处理方法、装置、设备及存储介质，以及时、准确地获取轮速信号。
第一方面，本发明实施例提供了一种轮速信号处理方法，该方法包括：
获取轮速方波信号；
设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；
根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号。
可选的，根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号，包括：
在任一所述发送周期的起始时刻之前，确定所述方波信号中与所述起始时刻相邻的信号类型；
判断所述发送周期内是否存在信号跳变；
若是，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号；
若否，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号。
可选的，所述信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的下降沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号；
或者，
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号。
可选的，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号的第一频率信息；
根据所述第一频率信息确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号的第二频率；
根据所述第二频率信息确定所述轮速信号。
可选的，所述预设发送周期T的范围满足：5ms≤T≤20ms。
第二方面，本发明实施例还提供了一种轮速信号处理装置，该装置包括：
方波信号获取模块：用于获取轮速方波信号；
发送周期设定模块：用于设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；
轮速信号确定模块：用于根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号。
可选的，轮速信号确定模块包括：
信号类型确定单元：用于在任一所述发送周期的起始时刻之前，确定所述方波信号中与所述起始时刻相邻的信号类型；
判断单元：用于判断所述发送周期内是否存在信号跳变；
轮速信号第一确定单元：用于当所述发送周期内存在信号跳变，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元：用于当所述发送周期内不存在信号跳变，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号。
可选的，所述信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
轮速信号第一确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的下降沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号；
或者，
轮速信号第一确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号。
第三方面，本发明实施例还提供了一种轮速信号处理设备，所述轮速信号处理设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面所述的轮速信号处理方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的轮速信号处理方法。
本发明通过获取轮速方波信号；设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；然后根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号，解决了现有技术中控制器直接根据方波信号的高低电平时间计算周期时间，如此会造成周期时间统计的延时，周期时间统计不准确。尤其在低速情况下，会造成周期时间统计延时增加。本技术方案通过设定预设时间发送周期，实现了在预设时间发送周期的起始时刻及时、准确地获取周期信号以准确获取轮速信号。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种轮速信号处理方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的轮速方波信号示意图；
图3是本发明实施例一提供的又一种轮速信号处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种轮速信号处理装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的轮速信号处理方法的流程图，本实施例可适用于计算轮速信号情况，该方法可以由轮速信号处理装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、获取轮速方波信号。
其中，在汽车防抱死系统中，可以通过霍尔传感器测量车轮轮速信号；当汽车齿轮旋转至靠近霍尔传感器附近时，霍尔传感器输出一个相应的高电压脉冲；当汽车齿轮旋转至远离霍尔传感器时，霍尔传感器输出一个相应的低电压脉冲；然后通过一些信号处理电路将霍尔传感器输出的正弦波信号转换为同频率的方波信号，例如信号处理电路可以包括带隙基准电压源、振荡器、多级滤波放大电路、整形比较电路、标准电流源及开关电流等基本功能模块。方波信号包括上升沿信号和下降沿信号，防抱死系统中逻辑控制器捕捉到轮速方波信号的上升沿信号和下降沿信号，并保存上升沿信号到来的时间和下降沿信号到来的时间。
S120、设定预设发送周期。
其中，逻辑控制器中设定轮速信号发送周期，可以理解的是，轮速信号发送周期即为轮速信号统计周期，在该统计周期的起始时刻，判断该起始时刻前获取到的轮速方波信号的信号类型，并根据轮速方波信号各信号类型到来的时间计算轮速信号。可选的，预设发送周期T的范围满足：5ms≤T≤20ms。其中，发送周期小于方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；示例性，图2是本发明实施例一提供的轮速方波信号示意图；如图2所示，发送周期T小于下降沿信号之间的时间差(t6-t4)；或者发送周期T小于上升沿信号之间的时间差(t5-t3)，发送周期T小于方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值，保证了在各发送周期起始时刻及时统计轮速信号。
S130、根据方波信号和发送周期确定轮速信号。
其中，本技术方案通过在发送周期的起始时刻，判断该起始时刻前获取到的轮速方波信号的信号类型，并根据轮速方波信号各信号类型到来的时间在各发送周期的起始时刻实时计算轮速信号，实现了及时、准确的获取轮速信号；解决了现有技术中仅根据轮速方波信号两个上升沿信号到来的时间差或者两个下降沿信号到来的时间差计算轮速信号，如此会造成在低速情况下轮速信号统计的延时等问题。
可选的，在上述实施例的基础上，进一步优化的，图3是本发明实施例一提供的又一种轮速信号处理方法的流程示意图，该方法包括：
S210、获取轮速方波信号。
S220、设定预设发送周期。
S230、在任一发送周期的起始时刻之前，确定方波信号中与起始时刻相邻的信号类型。
其中，参照图2和图3，在各发送周期的起始时刻之前，与起始时刻相邻的信号类型有上升沿信号和下降沿信号。
S240、判断发送周期内是否存在信号跳变。
S250、若是，根据与起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定轮速信号。
其中，当确定在发送周期的起始时刻之前，确定与起始时刻相邻的信号类型为上升沿信号，并判断发送周期内存在信号跳变，即发送周期内存在上升沿信号或者下降沿信号时，则根据与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值确定轮速信号。示例性的，参照图2，在图中第四个周期T起始时刻时，确定与第四个周期T起始时刻前相邻的信号为上升沿信号，并判断在该周期内存在上升沿信号，则根据第四个周期T起始时刻前相邻的信号为上升沿信号与上一个上升沿信号的时间差确定轮速信号，即根据(t3-t1)确定轮速信号。或者根据(t3-t1)确定频率信息为f＝1/((t3-t1),然后确定轮速信号。
S260、若否，根据与起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与起始时刻相邻的另一信号类型的跳变时刻与起始时刻之间的时间差值确定轮速信号。
其中，当确定在发送周期的起始时刻之前，确定与起始时刻相邻的信号类型为上升沿信号，并判断发送周期内不存在上升沿信号或者下降沿信号时，则判断与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值是否大于起始时刻相邻的下降沿信号与起始时刻之间的时间差值；当与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值大于起始时刻相邻的下降沿信号与起始时刻之间的时间差值，则根据与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值确定轮速信号；若与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值小于起始时刻相邻的下降沿信号与起始时刻之间的时间差值，则根据起始时刻相邻的下降沿信号与起始时刻之间的时间差值确定轮速信号。示例性的，参照图2，在图中第九个周期T起始时刻时，确定与第九个周期T起始时刻前相邻的信号为上升沿信号，并判断在该周期内存在上升沿信号，则判断第九个周期起始时刻前两个上升沿信号之间的时间差值大于起始时刻前一个下降沿信号与起始时刻之间的时间差值，示例性的，判断(T9-t4)与(t5-t3)的大小，当(T9-t4)较大时，则根据(T9-t4)确定轮速信号；当(t5-t3)较大时，则根据(t5-t3)确定轮速信号。或者根据(t5-t3)或者(T9-t4)确定频率信息为f2＝1/t5-t3)或者为f2＝1/(T9-t4),然后确定轮速信号。这样在低速情况下，在各发送周期起始时刻可以及时、准确地获取轮速信号，解决了现有技术中在未设定发送周期时，低速情况下，根据完整的的一个高低电平信号周期确定轮速信号造成轮速信号的延时等问题。
可选的，信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号。
实施例二
本发明实施例所提供的轮速信号处理装置可执行本发明上述实施例一所述提供的轮速信号处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图4是本发明实施例二提供的轮速信号处理装置结构框图，如图4所示，该装置包括：
方波信号获取模块10：用于获取轮速方波信号；
发送周期设定模块20：用于设定预设发送周期；其中，发送周期小于方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；
轮速信号确定模块30：用于根据方波信号和发送周期确定轮速信号。
可选的，轮速信号确定模块30包括：
信号类型确定单元：用于在任一发送周期的起始时刻之前，确定方波信号中与起始时刻相邻的信号类型；
判断单元：用于判断发送周期内是否存在信号跳变；
轮速信号第一确定单元：用于当发送周期内存在信号跳变，根据与起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定轮速信号；
轮速信号第二确定单元：用于当发送周期内不存在信号跳变，根据与起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与起始时刻相邻的另一信号类型的跳变时刻与起始时刻之间的时间差值确定轮速信号。
可选的，信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
轮速信号第一确定单元具体用于根据与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值确定轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与起始时刻相邻的两个上升沿信号之间的时间差值以及与起始时刻相邻的下降沿信号的跳变时刻与起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定轮速信号；
或者，
轮速信号第一确定单元具体用于根据与起始时刻相邻的两个下降沿信号之间的时间差值确定轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与起始时刻相邻的两个下降沿信号之间的时间差值以及与起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定轮速信号。
可选的，轮速信号第一确定单元包括：
第一频率信息确定子单元，用于根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号的第一频率信息；
第一轮速信号确定子单元，用于根据所述第一频率信息确定所述轮速信号。
轮速信号第二确定单元包括：
第二频率信息确定子单元，用于根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号的第二频率；
第二轮速信号确定子单元：用于根据所述第二频率信息确定所述轮速信号。
实施例三
本发明实施例三还提供了一种轮速信号处理设备，该设备包括处理器和存储器；设备中处理器的数量可以是一个或多个；设备中的处理器、存储器。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的轮速信号处理方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的轮速信号处理方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例四
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种轮速信号处理方法，该方法包括：
获取轮速方波信号。
设定预设发送周期。
根据方波信号和发送周期确定轮速信号。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的轮速信号处理方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种轮速信号处理方法，其特征在于，包括：
获取轮速方波信号；
设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；
根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号。
2.根据权利要求1所述的轮速信号处理方法，其特征在于，根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号，包括：
在任一所述发送周期的起始时刻之前，确定所述方波信号中与所述起始时刻相邻的信号类型；
判断所述发送周期内是否存在信号跳变；
若是，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号；
若否，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号。
3.根据权利要求2所述的轮速信号处理方法，其特征在于，所述信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的下降沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号；
或者，
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号。
4.根据权利要求2所述的轮速信号处理方法，其特征在于，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号的第一频率信息；
根据所述第一频率信息确定所述轮速信号；
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号，包括：
根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号的第二频率；
根据所述第二频率信息确定所述轮速信号。
5.根据权利要求1所述的轮速信号处理方法，其特征在于，所述预设发送周期T的范围满足：5ms≤T≤20ms。
6.一种轮速信号处理装置，其特征在于，包括：
方波信号获取模块：用于获取轮速方波信号；
发送周期设定模块：用于设定预设发送周期；其中，所述发送周期小于所述方波信号中相邻的两个同一信号类型之间的最大时间差值；
轮速信号确定模块：用于根据所述方波信号和所述发送周期确定轮速信号。
7.根据权利要求6所述的轮速信号处理装置，其特征在于，轮速信号确定模块包括：
信号类型确定单元：用于在任一所述发送周期的起始时刻之前，确定所述方波信号中与所述起始时刻相邻的信号类型；
判断单元：用于判断所述发送周期内是否存在信号跳变；
轮速信号第一确定单元：用于当所述发送周期内存在信号跳变，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元：用于当所述发送周期内不存在信号跳变，根据与所述起始时刻相邻的两个同一信号类型之间的时间差值或者与所述起始时刻相邻的另一所述信号类型的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值确定所述轮速信号。
8.根据权利要求7所述的轮速信号处理装置，其特征在于，所述信号类型包括上升沿信号和下降沿信号；
轮速信号第一确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述上升沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的下降沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号；
或者，
轮速信号第一确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值确定所述轮速信号；
轮速信号第二确定单元具体用于根据与所述起始时刻相邻的两个所述下降沿信号之间的时间差值以及与所述起始时刻相邻的上升沿信号的跳变时刻与所述起始时刻之间的时间差值之中的较大者确定所述轮速信号。
9.一种轮速信号处理设备，其特征在于，所述轮速信号处理设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的轮速信号处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的轮速信号处理方法。
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