CN112269029A - 便于抓取玻片的机械手及医疗检测设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种便于抓取玻片的机械手，包括机架、安装块、上夹持块、下夹持块、弹性夹持件和防腐防滑片，上夹持块和下夹持块均连接安装块；弹性夹持件连接上夹持块，其下端凸出于上夹持块的下端；防腐防滑片设于下夹持块的上端。抓取玻片时，安装块相对机架竖直及水平移动，上夹持块和下夹持块相向或背向运动以夹持或松开玻片，弹性夹持件的下端与玻片弹性接触，既能牢牢抓稳玻片，又能避免抓取力度过大导致玻片损坏，防腐防滑片可以防止玻片从下夹持块上滑落，并能避免下夹持块受到腐蚀，本发明还公开了一种具有上述机械手的医疗检测设备，可以有效抓取玻片，避免玻片受到损坏，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便于抓取玻片的机械手及医疗检测设备。
背景技术
在医疗行业，经常需要对玻片上的标本进行检验处理，检验处理时，需要经过多道工序，例如加热、染色、烘干以及镜检等，这就需要将玻片在不同的工位之间转移。现有技术中，由专业的技术人员手工抓取玻片并将玻片转移至各个工位，此种操作方式对技术人员的专业性要求较高，工作效率低，易损坏玻片，并且会影响检验结果，此外，由于玻片的工作环境具有腐蚀性，有时候玻片上的标本还具有传染性，技术人员长期与玻片以及标本接触，容易影响身体健康。若是使用一般的机械手抓取玻片，当不同的玻片之间的厚度有差异时，机械手的抓取力度不好控制，抓取过松时，容易导致玻片滑落，抓取过紧时，又会导致玻片损坏，因此，急需一种便于抓取玻片的医疗器械。
发明内容
针对现有技术存在的上述技术问题，本发明提供一种便于抓取玻片的机械手，能够平稳抓取玻片，同时又不会对玻片造成损坏，能提高工作效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种便于抓取玻片的机械手，包括机架；夹持组件，包括安装块、上夹持块以及下夹持块，所述安装块可相对所述机架水平及竖直移动，所述上夹持块和所述下夹持块均连接所述安装块，所述上夹持块和所述下夹持块可相向或背向运动以夹持或松开玻片；弹性夹持件，连接所述上夹持块，且所述弹性夹持件的下端凸出于所述上夹持块的下端；防腐防滑片，设于所述下夹持块的上端。
上述的便于抓取玻片的机械手，所述弹性夹持件包括连接杆、钢珠和弹簧，所述连接杆固定连接所述上夹持块，所述钢珠和所述弹簧均安装于所述连接杆内，且所述钢珠的下端凸出于所述连接杆的下端并凸出于所述上夹持块的下端，所述弹簧的上端连接所述上夹持块，下端连接所述钢珠。
上述的便于抓取玻片的机械手，所述连接杆沿轴向开设有通孔，且所述通孔下端的内径小于所述钢珠的外径，所述钢珠和所述弹簧均安装于所述通孔内。
上述的便于抓取玻片的机械手，还包括感应组件，所述感应组件包括感应挡片、第一传感器和第二传感器，所述感应挡片和所述第一传感器均安装于所述安装块上，所述感应挡片和所述第一传感器用于识别所述夹持组件的开合状态，所述第二传感器连接所述上夹持块，所述第二传感器用于识别夹持组件抓取玻片的状态。
上述的便于抓取玻片的机械手，所述上夹持块固定连接所述安装块，所述下夹持块竖直滑动连接所述安装块。
上述的便于抓取玻片的机械手，还包括驱动件、丝杆和导向套，所述驱动件安装于所述安装块上，所述驱动件的输出端连接所述丝杆的上端，所述丝杆的下端转动连接所述导向套，所述导向套的上端竖直滑动连接所述安装块，下端连接所述下夹持块。
上述的便于抓取玻片的机械手，所述导向套的下端通过花键轴连接所述下夹持块。
上述的便于抓取玻片的机械手，还包括滑动块和竖直导轨，所述导轨水平滑动连接所述机架，所述滑动块竖直滑动连接所述导轨，所述安装块竖直滑动连接所述滑动块。
上述的便于抓取玻片的机械手，所述防腐防滑片的上表面具有滚花纹路。
本发明的便于抓取玻片的机械手，至少具有如下有益效果：
需要抓取玻片时，安装块带动上夹持块和下夹持块相对机架竖直移动，使得上夹持块和下夹持块靠近玻片，然后安装块带动上夹持块和下夹持块相对机架水平移动，使得上夹持块和下夹持块分别位于玻片的上下方，之后，上夹持块和下夹持块相向运动以夹持玻片，安装块再相对机架水平及竖直移动以转移玻片，可以提高工作效率，在夹持玻片的过程中，弹性夹持件的下端与玻片弹性接触，可以调节夹持玻片的力度，既能牢牢抓稳玻片，防止玻片掉落，又能避免抓取力度过大导致玻片损坏，同时，下夹持块上端的防腐防滑片可以防止玻片从下夹持块上滑落，当玻片的表面不小心沾上检测液时，防腐防滑片还可以避免下夹持块受到玻片上流下的检测液的腐蚀，提高下夹持块的使用寿命，此外，还能避免玻片粘滞在下夹持块上，使得玻片转移完成后可以快速脱离下夹持块。
本发明还提供了一种医疗检测设备，采用上述的便于抓取玻片的机械手，可以有效抓取玻片，避免玻片受到损坏，提高工作效率；无需手工转移玻片，在保证技术人员身体健康的同时，可以保证玻片在密闭空间内转移，保证玻片上的标本不会受到污染，从而确保检测结果的准确性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步地说明，其中：
图1为本发明实施例的机械手的部分结构示意图(隐藏机架)；
图2为图1中所示的机械手的侧视图；
图3为本发明实施例的夹持组件的部分结构示意图。
附图中：100夹持组件、110安装块、120上夹持块、130下夹持块、200弹性夹持件、210连接杆、211通孔、220钢珠、230弹簧、300防腐防滑片、400感应组件、410感应挡片、420第一传感器、430第二传感器、500驱动件、610丝杆、620导向套、630花键轴、710滑动块、720竖直导轨。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参照图1和图2，本发明的实施例提供了一种便于抓取玻片的机械手，包括机架、夹持组件100、弹性夹持件200和防腐防滑片300，夹持组件100包括安装块110、上夹持块120以及下夹持块130，安装块110可相对机架水平及竖直移动，上夹持块120和下夹持块130均连接安装块110，上夹持块120和下夹持块130可相向或背向运动以夹持或松开玻片；弹性夹持件200连接上夹持块120，且弹性夹持件200的下端凸出于上夹持块120的下端；防腐防滑片300设于下夹持块130的上端。
需要抓取玻片时，安装块110带动上夹持块120和下夹持块130相对机架竖直移动，使得上夹持块120和下夹持块130靠近玻片，然后安装块110带动上夹持块120和下夹持块130相对机架水平移动，使得上夹持块120和下夹持块130分别位于玻片的上下方，之后，上夹持块120和下夹持块130相向运动以夹持玻片，安装块110再相对机架水平及竖直移动以转移玻片，玻片转移到下一工位之后，上夹持块120和下夹持块130再背向运动，将玻片平稳地放置在下一工位上，从而可以取代人工转移玻片，提高工作效率。
在夹持玻片的过程中，弹性夹持件200的下端与玻片弹性接触，可以调节夹持玻片的力度，当玻片的厚度不一时，上夹持块120可以通过弹性夹持件200自动补偿夹持力，既能牢牢抓稳玻片，防止玻片掉落，又能避免抓取力度过大导致玻片损坏；松开玻片时，弹性夹持件200对玻片有一个向下的弹力，使得玻片快速向下脱离上夹持块120，不会跟随机械手产生不必要的位移；同时，下夹持块130上端的防腐防滑片300可以防止玻片从下夹持块130上滑落，当玻片的表面不小心沾上检测液时，防腐防滑片300还可以避免下夹持块130受到玻片上流下的检测液的腐蚀，提高下夹持块130的使用寿命，此外，还能避免玻片粘滞在下夹持块130上，使得玻片转移完成后可以快速脱离下夹持块130。进一步地，防腐防滑片300的上表面具有滚花纹路，通过增加防腐防滑片300与玻片之间的阻尼，可以有效防止玻片从下夹持块130上滑落，在玻片快速水平及竖直移动时，也能避免玻片出现摆动或者偏移的情况，从而保证玻片被精准地被转移至下一工位。
参照图3，弹性夹持件200包括连接杆210、钢珠220和弹簧230，连接杆210固定连接上夹持块120，钢珠220和弹簧230均安装于连接杆210内，且钢珠220的下端凸出于连接杆210的下端并凸出于上夹持块120的下端，弹簧230的上端连接上夹持块120，下端连接钢珠220。夹持玻片时，弹簧230对钢珠220施加向下的弹力，使得钢珠220的下端弹性接触玻片，钢珠220表面较为光滑，从而不会对玻片产生损伤，弹簧230和钢珠220均安装在连接杆210的内部，使得弹簧230和钢珠220都不容易从上夹持块120上脱落掉出。进一步地，可以在钢珠220的表面涂覆一层缓冲膜，减小钢珠220对玻片的刚性冲击，避免玻片被压坏；进一步地，连接杆210沿轴向开设有通孔211，且通孔211下端的内径小于钢珠220的外径，钢珠220和弹簧230均安装于通孔211内，既能保证钢珠220有效接触玻片，同时又可避免钢珠220从通孔211内掉出；更进一步地，可以将连接杆210、弹簧230和钢珠220设置成一体，也即将弹簧230和钢珠220安装进通孔211之后，将通孔211的上端封堵，再在连接杆210的上端设置螺纹以便于连接上夹持块120，从而可以便于运输弹性夹持件200，避免弹簧230和钢珠220从连接杆210内掉出。
继续参照图1和图2，本机械手还包括感应组件400，感应组件400包括感应挡片410、第一传感器420和第二传感器430，感应挡片410和第一传感器420均安装于安装块110上，感应挡片410和第一传感器420用于识别夹持组件100的开合状态，在本实施例中，感应挡片410和第二传感器430识别到上夹持块120和下夹持块130为张开状态时，系统将自动复位，为下一次的抓取提供精度保障，同时复位时也不会产生多余的动作，使得机械手的动作更为高效精准；第二传感器430连接上夹持块120，第二传感器430用于识别夹持组件100抓取玻片的状态，在本实施例中，第二传感器430可以识别机械手是否有效抓取玻片，以及时发现抓空或者抓偏的情况，保证机械手的有效运作。
参照图1和图2，上夹持块120固定连接安装块110，下夹持块130竖直滑动连接安装块110。进一步地，本机械手还包括驱动件500、丝杆610和导向套620，驱动件500安装于安装块110上，驱动件500的输出端连接丝杆610的上端，丝杆610的下端转动连接导向套620，导向套620的上端竖直滑动连接安装块110，下端连接下夹持块130。安装块110竖直及水平移动时，带动上夹持块120和下夹持块130一起竖直及水平移动，移动至目标位置时，驱动件500带动丝杆610旋转，丝杆610旋转又可带动导向套620沿竖直方向移动，将旋转运动转换为直线运动，从而能实现夹持或松开玻片，同时，可以通过调整丝杆610的导程来调整运动的速率。更进一步地，导向套620的下端通过花键轴630连接下夹持块130。可以保证直线输出动力的稳定，不发生抖动或者晃动的情况，保证机械手夹持的平稳性。
进一步地，本机械手还包括滑动块710和竖直导轨720，导轨水平滑动连接机架，滑动块710竖直滑动连接导轨，安装块110竖直滑动连接滑动块710。导轨沿机架水平滑动时，可以带动整个机械手相对机架水平移动，当然，水平移动不仅仅限于沿一个方向的水平移动，而是在一个平面内的水平移动；夹持组件100需要沿竖直方向移动时，滑动块710先沿竖直方向滑动，使得夹持组件100靠近玻片，之后，安装块110再缓慢地相对滑动块710竖直滑动以接触玻片，避免上夹持块120和下夹持块130对玻片产生较大的冲击力，此外，通过设置两段竖直滑动的过程，在不增加机架高度的前提下，可以增加夹持组件100在竖直方向上的移动范围。
本发明的实施例还提供了一种医疗检测设备，采用上述的便于抓取玻片的机械手，可以有效抓取玻片，避免玻片受到损坏，提高工作效率；无需手工转移玻片，在保证技术人员身体健康的同时，可以保证玻片在密闭空间内转移，从而保证检测结果的准确性。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (10)
1.一种便于抓取玻片的机械手，其特征在于，包括
机架；
夹持组件(100)，包括安装块(110)、上夹持块(120)以及下夹持块(130)，所述安装块(110)可相对所述机架水平及竖直移动，所述上夹持块(120)和所述下夹持块(130)均连接所述安装块(110)，所述上夹持块(120)和所述下夹持块(130)可相向或背向运动以夹持或松开玻片；
弹性夹持件(200)，连接所述上夹持块(120)，且所述弹性夹持件(200)的下端凸出于所述上夹持块(120)的下端；
防腐防滑片(300)，设于所述下夹持块(130)的上端。
2.根据权利要求1所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，所述弹性夹持件(200)包括连接杆(210)、钢珠(220)和弹簧(230)，所述连接杆(210)固定连接所述上夹持块(120)，所述钢珠(220)和所述弹簧(230)均安装于所述连接杆(210)内，且所述钢珠(220)的下端凸出于所述连接杆(210)的下端并凸出于所述上夹持块(120)的下端，所述弹簧(230)的上端连接所述上夹持块(120)，下端连接所述钢珠(220)。
3.根据权利要求2所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，所述连接杆(210)沿轴向开设有通孔(211)，且所述通孔(211)下端的内径小于所述钢珠(220)的外径，所述钢珠(220)和所述弹簧(230)均安装于所述通孔(211)内。
4.根据权利要求1所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，还包括感应组件(400)，所述感应组件(400)包括感应挡片(410)、第一传感器(420)和第二传感器(430)，所述感应挡片(410)和所述第一传感器(420)均安装于所述安装块(110)上，所述感应挡片(410)和所述第一传感器(420)用于识别所述夹持组件(100)的开合状态，所述第二传感器(430)连接所述上夹持块(120)，所述第二传感器(430)用于识别夹持组件(100)抓取玻片的状态。
5.根据权利要求1所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，所述上夹持块(120)固定连接所述安装块(110)，所述下夹持块(130)竖直滑动连接所述安装块(110)。
6.根据权利要求5所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，还包括驱动件(500)、丝杆(610)和导向套(620)，所述驱动件(500)安装于所述安装块(110)上，所述驱动件(500)的输出端连接所述丝杆(610)的上端，所述丝杆(610)的下端转动连接所述导向套(620)，所述导向套(620)的上端竖直滑动连接所述安装块(110)，下端连接所述下夹持块(130)。
7.根据权利要求6所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，所述导向套(620)的下端通过花键轴(630)连接所述下夹持块(130)。
8.根据权利要求1所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，还包括滑动块(710)和竖直导轨(720)，所述导轨水平滑动连接所述机架，所述滑动块(710)竖直滑动连接所述导轨，所述安装块(110)竖直滑动连接所述滑动块(710)。
9.根据权利要求1至8任一项所述的便于抓取玻片的机械手，其特征在于，所述防腐防滑片(300)的上表面具有滚花纹路。
10.一种医疗检测设备，其特征在于，采用如权利要求1至9任一项所述的便于抓取玻片的机械手。
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