CN209177547U - 一种用于试剂容器抓取的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于试剂容器抓取的机械手，包括底座；支撑杆，所述支撑杆的底部固定于所述底座的顶部；第一竖板，所述第一竖板的底部固定于所述支撑杆的顶部；第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的右侧固定于所述支撑杆的左侧，本实用新型涉及试剂容器的抓取设备技术领域。该一种用于试剂容器抓取的机械手保障抓取装置在抓取试剂容器时始终在竖直方向上，有效的避免了抓取装置发生倾斜和转动的情况，保障试剂容器在被抓去后处于平稳的移动，提高试剂容器抓取的稳定性和安全性，多层缓冲固定结构，对试剂容器有一定的保护作用，提高试剂容器在被加持后的稳定性，结构简单，操作方便，辅助使用者对试剂容器进行稳定的存放和拿取。

Description

一种用于试剂容器抓取的机械手

技术领域

本实用新型涉及试剂容器的抓取设备技术领域，具体为一种用于试剂容器抓取的机械手。

背景技术

伴随着科学的发展和进步。在化学实验的过程中，往往需要从试剂容器中存放和抽取实验溶液，化学试剂是进行化学研究、成分分析的相对标准物质，是科技进步的重要条件，广泛用于物质的合成、分离、定性和定量分析，可以说是化学工作者的眼睛，在工厂、学校、医院和研究所的日常工作中，均离不开化学试剂，而化学试剂往往对人体地皮肤有一定的危害性，直接用手拿取试剂容器平可能会碰到因为实验而泄露的部分溶液，对人体造成伤害和损伤，拿取危险性较高的试剂容器时则需要用到机械手，在现有技术中，现有的机械手不能平稳的对试剂容器进行拿放，在哪方的过程中容易发生滑动，从而造成容器倾斜，严重会导致容器打翻和洒落，存在一定的安全隐患和风险。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于试剂容器抓取的机械手，解决了机械手不能平稳的拿放实际容器存在安全隐患的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于试剂容器抓取的机械手包括：底座；支撑杆，所述支撑杆的底部固定于所述底座的顶部；第一竖板，所述第一竖板的底部固定于所述支撑杆的顶部；第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的右侧固定于所述支撑杆的左侧；滑动轴，所述滑动轴设置于所述第一伸缩杆的正面的顶部；第一横板，所述第一横板的表面的左侧通过第一转轴转动于所述第一竖板的表面；第二横板，所述第二横板的表面的左侧通过第二转轴转动于所述第一竖板的表面位于所述第一横板的上方的位置；第二竖板，所述第二竖板的表面通过第三转轴转动于所述第一横板的表面的右侧；框体，所述框体的顶部固定于所述第二竖板的底部；第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的顶部固定于所述框体的内壁的顶部；第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆相对的一侧均通过第五转轴转动于所述第二伸缩杆的侧面的底部；辅助板，所述辅助板设置于所述框体的内壁的两侧之间；辅助滑槽，所述辅助滑槽开设于所述辅助板的表面；两个滑动块，两个所述滑动块的顶部的表面均滑动于所述辅助滑槽的内表面；两个夹持壁，两个所述夹持壁的顶部分别固定于两个所述滑动块的底部；安装槽，所述安装槽开设于所述夹持壁的延伸至所述框体的外部的一侧的底部；安装板，所述安装板的表面通过定位螺栓固定于所述安装槽的内表面；缓冲装置，所述缓冲装置的左侧固定于所述安装板的右侧；夹持板，所述夹持板的左侧固定于所述缓冲装置的右侧；第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧的左侧固定于所述夹持板的右侧；第一接触软板，所述第一接触软板的左侧固定于所述第一缓冲弹簧的右侧；第二缓冲弹簧,所述第二缓冲弹簧的左侧固定于所述夹持板的右侧的中心位置；第二接触软板，所述第二接触软板的左侧固定于所述第二缓冲弹簧的右侧。

进一步地，所述缓冲装置包括盒体，所述盒体内壁的左侧固定连接有两个第三缓冲弹簧，两个所述第三缓冲弹簧的右侧固定连接有滑动板，所述滑动板的顶部和底部分别与盒体内壁的顶部和底部滑动连接，并且滑动板的右侧固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的右侧贯穿所述盒体内壁的右侧且延伸至所述盒体的外部。

进一步地，所述第一横板的左侧开设有传动孔，所述传动孔的内表面与滑动轴的表面传动连接。

进一步地，所述第二竖板表面的顶部通过第四转轴与第二横板的表面转动连接，并且第二竖板与第一竖板相互平行，所述第一横板和第二横板之间相互平行。

进一步地，两个所述夹持壁的表面均通过第六转轴分别与第一连接杆的底部和第二连接杆的底部转动连接，并且两个夹持壁的底部均贯穿框体内壁的底部且延伸至框体的外部。

进一步地，所述框体的底部开设有与两个夹持壁相适配的夹持滑孔。

进一步地，两个夹持壁底部的夹持结构相同，并且夹持的方向相互对称。

进一步地，每个所述夹持板上均有六个第一缓冲弹簧、两个第一接触软板、三个第二缓冲弹簧和一个第二接触软板，每三个第一缓冲弹簧对应一个第一接触软板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、该一种用于试剂容器抓取的机械手，通过设置有第一伸缩杆，第一伸缩杆带动第一横板进行转动，第一横板带动第二竖板向下发生偏移，在第二横板和第一竖板的相互作用下使得第二竖板在移动时始终处于竖直的状态，从而保障抓取装置在抓取试剂容器时始终在竖直方向上，有效的避免了抓取装置发生倾斜和转动的情况，保障试剂容器在被抓去后处于平稳的移动，提高试剂容器抓取的稳定性和安全性。

(2)、该一种用于试剂容器抓取的机械手，通过设置有缓冲装置和夹持板，夹持板的右侧设置有多层缓冲固定结构，对试剂容器有一定的保护作用，同时三层的夹持结构能够提高试剂容器在被加持后的稳定性，有效的避免试剂容器在升起后发生滑动或者脱落，结构简单，操作方便，辅助使用者对试剂容器进行稳定的存放和拿取。

附图说明

图1为本实用新型的整体的结构示意图；

图2为本实用新型的加持版的结构示意图；

图3为本实用新型的缓冲装置的结构示意图；

图4为本实用新型图1中A处的放大图。

图中：1-底座、2-支撑杆、3-第一竖板、4-第一伸缩杆、5-滑动轴、6-第一横板、7-传动孔、8-第二横板、9-第二竖板、10-框体、11-第二伸缩杆、12-第一连接杆、13-第二连接杆、14-辅助板、15-辅助滑槽、16-滑动块、17-夹持壁、18-安装槽、19-安装板、20-定位螺栓、21-缓冲装置、211-盒体、212-第三缓冲弹簧、213-滑动板、214-缓冲杆、22-夹持板、23-第一缓冲弹簧、24-第一接触软板、25-第二缓冲弹簧、26-第二接触软板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于试剂容器抓取的机械手包括：底座1；支撑杆2，所述支撑杆2的底部固定于所述底座1的顶部；第一竖板3，所述第一竖板3的底部固定于所述支撑杆2的顶部；第一伸缩杆4，所述第一伸缩杆4的右侧固定于所述支撑杆2的左侧；所述第一伸缩杆4和第二伸缩杆11均为电动伸缩杆，并且第一伸缩杆4和第二伸缩杆11均外接电源和控制器，方便使用者的控制，滑动轴5，所述滑动轴5设置于所述第一伸缩杆4的正面的顶部；第一横板6，所述第一横板6的表面的左侧通过第一转轴转动于所述第一竖板3的表面；第二横板8，所述第二横板8的表面的左侧通过第二转轴转动于所述第一竖板3的表面位于所述第一横板6的上方的位置；第二竖板9，所述第二竖板9的表面通过第三转轴转动于所述第一横板6的表面的右侧；框体10，所述框体10的顶部固定于所述第二竖板9的底部；第二伸缩杆11，所述第二伸缩杆11的顶部固定于所述框体10的内壁的顶部；第一连接杆12和第二连接杆13，所述第一连接杆12与所述第二连接杆13相对的一侧均通过第五转轴转动于所述第二伸缩杆11的侧面的底部；辅助板14，所述辅助板14设置于所述框体10的内壁的两侧之间；辅助滑槽15，所述辅助滑槽15开设于所述辅助板14的表面；两个滑动块16，两个所述滑动块16的顶部的表面均滑动于所述辅助滑槽15的内表面；两个夹持壁17，两个所述夹持壁17的顶部分别固定于两个所述滑动块16的底部；安装槽18，所述安装槽18开设于所述夹持壁17的延伸至所述框体10的外部的一侧的底部；安装板19，所述安装板19的表面通过定位螺栓20固定于所述安装槽18的内表面；缓冲装置21，所述缓冲装置21的左侧固定于所述安装板19的右侧；夹持板22，所述夹持板22的左侧固定于所述缓冲装置21的右侧；第一缓冲弹簧23，所述第一缓冲弹簧23的左侧固定于所述夹持板22的右侧；第一接触软板24，所述第一接触软板24的左侧固定于所述第一缓冲弹簧23的右侧；第二缓冲弹簧25,所述第二缓冲弹簧25的左侧固定于所述夹持板22的右侧的中心位置；第二接触软板26，所述第二接触软板24的左侧固定于所述第二缓冲弹簧25的右侧。

所述缓冲装置21包括盒体211，所述盒体211内壁的左侧固定连接有两个第三缓冲弹簧212，两个所述第三缓冲弹簧212的右侧固定连接有滑动板213，所述滑动板213的顶部和底部分别与盒体211内壁的顶部和底部滑动连接，并且滑动板21的右侧固定连接有缓冲杆214，所述缓冲杆214的右侧贯穿所述盒体211内壁的右侧且延伸至所述盒体211的外部，为夹持结构提供充足的缓冲和保护功能，避免机械手出现加持力过大造成容器损坏，对试剂容器具有一定防护功能，保障拿取时的安全性。

所述第一横板6的左侧开设有传动孔7，所述传动孔7的内表面与滑动轴5的表面传动连接。

所述第二竖板9表面的顶部通过第四转轴与第二横板8的表面转动连接，并且第二竖板9与第一竖板3相互平行，所述第一横板6和第二横板8之间相互平行，由于平行四边形的结构原理，第一竖板3处于固定的竖直状态，第一横板6带动第二竖板9转动时，第二竖板9始终处于竖直的状态，从而保障拿取试剂容器时始终保持竖直的状态，提高试剂容器抓取的稳定性。

两个所述夹持壁17的表面均通过第六转轴分别与第一连接杆12的底部和第二连接杆13的底部转动连接，并且两个夹持壁17的底部均贯穿框体10内壁的底部且延伸至框体10的外部。

所述框体10的底部开设有与两个夹持壁17相适配的夹持滑孔。

两个夹持壁17底部的夹持结构相同，并且夹持的方向相互对称，保障机械手在夹持试剂容器时具有相互对称的加持力，从而保障机械手夹持实际容器的稳定性。

每个所述夹持板22上均有六个第一缓冲弹簧23、两个第一接触软板24、三个第二缓冲弹簧25和一个第二接触软板26，每三个第一缓冲弹簧23对应一个第一接触软板24，多层的夹持结构，有效的避免了单层夹持时出现的倾斜情况，从而提高机械手夹持试剂容器时的稳定性和安全性。

工作时，需要拿起试剂容器时，启动第一伸缩杆4，使得第一伸缩杆4向上推动，第一伸缩杆4通过滑动轴5和传动孔7带动第一横板6进行旋转，第一横板6带动第二竖板9向下移动，由于第一竖板3、第二竖板9、第一横板6和第二横板8之间形成的转动结构，使得第二竖板9在下移期间始终处于竖直的状态，保障第二竖板9底部的夹持结构处于平稳的状态，当两个夹持板22分别位于被夹持容器的两侧时，关闭第一伸缩杆4的同时启动第二伸缩杆11，第二伸缩杆11带动第一连接杆12和第二连接杆13向上传动，第一连接杆12和第二连接杆13分别带动两侧的夹持壁17相互靠近，当第一接触软板24和第二软板26均与试剂容器的表面接触，并且缓冲装置21上的缓冲杆214发生偏移时，关闭第二伸缩杆11，重新启动第一伸缩杆4，使得第一伸缩杆4向下收起，从而带动第二竖板9向上运动，第二竖板9带动夹持结构和试剂容器整体向上移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：包括：

底座；

支撑杆，所述支撑杆的底部固定于所述底座的顶部；

第一竖板，所述第一竖板的底部固定于所述支撑杆的顶部；

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的右侧固定于所述支撑杆的左侧；

滑动轴，所述滑动轴设置于所述第一伸缩杆的正面的顶部；

第一横板，所述第一横板的表面的左侧通过第一转轴转动于所述第一竖板的表面；

第二横板，所述第二横板的表面的左侧通过第二转轴转动于所述第一竖板的表面位于所述第一横板的上方的位置；

第二竖板，所述第二竖板的表面通过第三转轴转动于所述第一横板的表面的右侧；

框体，所述框体的顶部固定于所述第二竖板的底部；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的顶部固定于所述框体的内壁的顶部；

第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆相对的一侧均通过第五转轴转动于所述第二伸缩杆的侧面的底部；

辅助板，所述辅助板设置于所述框体的内壁的两侧之间；

辅助滑槽，所述辅助滑槽开设于所述辅助板的表面；

两个滑动块，两个所述滑动块的顶部的表面均滑动于所述辅助滑槽的内表面；

两个夹持壁，两个所述夹持壁的顶部分别固定于两个所述滑动块的底部；

安装槽，所述安装槽开设于所述夹持壁的延伸至所述框体的外部的一侧的底部；

安装板，所述安装板的表面通过定位螺栓固定于所述安装槽的内表面；

缓冲装置，所述缓冲装置的左侧固定于所述安装板的右侧；

夹持板，所述夹持板的左侧固定于所述缓冲装置的右侧；

第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧的左侧固定于所述夹持板的右侧；

第一接触软板，所述第一接触软板的左侧固定于所述第一缓冲弹簧的右侧；

第二缓冲弹簧,所述第二缓冲弹簧的左侧固定于所述夹持板的右侧的中心位置；

第二接触软板，所述第二接触软板的左侧固定于所述第二缓冲弹簧的右侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：所述缓冲装置包括盒体，所述盒体内壁的左侧固定连接有两个第三缓冲弹簧，两个所述第三缓冲弹簧的右侧固定连接有滑动板，所述滑动板的顶部和底部分别与盒体内壁的顶部和底部滑动连接，并且滑动板的右侧固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的右侧贯穿所述盒体内壁的右侧且延伸至所述盒体的外部。

3.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：所述第一横板的左侧开设有传动孔，所述传动孔的内表面与滑动轴的表面传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：所述第二竖板表面的顶部通过第四转轴与第二横板的表面转动连接，并且第二竖板与第一竖板相互平行，所述第一横板和第二横板之间相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：两个所述夹持壁的表面均通过第六转轴分别与第一连接杆的底部和第二连接杆的底部转动连接，并且两个夹持壁的底部均贯穿框体内壁的底部且延伸至框体的外部。

6.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：所述框体的底部开设有与两个夹持壁相适配的夹持滑孔。

7.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：两个夹持壁底部的夹持结构相同，并且夹持的方向相互对称。

8.根据权利要求1所述的一种用于试剂容器抓取的机械手，其特征在于：每个所述夹持板上均有六个第一缓冲弹簧、两个第一接触软板、三个第二缓冲弹簧和一个第二接触软板，每三个第一缓冲弹簧对应一个第一接触软板。