CN112265594A - 一种驱动轮组、小车底盘及小车 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种驱动轮组、小车底盘及小车，驱动轮组包括动力机构、行走驱动机构、转向驱动机构、安装支架及车轮，所述动力机构与所述行走驱动机构相连接；所述行走驱动机构与所述转向驱动机构相连接，所述转向驱动机构设置于所述安装支架上；所述车轮设置于所述安装支架上；所述行走驱动机构与所述车轮驱动连接，用于驱动所述车轮行走；所述转向驱动机构用于通过所述安装支架带动所述车轮转向。本申请驱动轮组、小车底盘及小车，驱动轮组可通过单个动力机构提供的动力实现车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，同时，也可使得应用驱动轮组的小车底盘及小车的成本降低。

Description

一种驱动轮组、小车底盘及小车
技术领域
本申请涉及小车技术领域，具体而言，涉及一种驱动轮组、小车底盘及小车。
背景技术
目前，智能小车的驱动方式较为多样化，有的智能小车的车轮同时兼驱动轮和转向轮，有的智能小车的车轮仅作为驱动轮、转向轮或从动轮。
现有的同时兼驱动轮和转向轮的智能小车的车轮往往采用的是两套独立的动力系统，而此种方式导致了同时兼驱动轮和转向轮的智能小车的车轮的结构较为复杂，并且，也会导致制作成本较高。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种驱动轮组、小车底盘及小车，驱动轮组可通过单个动力机构提供的动力实现车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，同时，也可使得应用驱动轮组的小车底盘及小车的成本降低。
第一方面，本申请实施例提供了一种驱动轮组，包括动力机构、行走驱动机构、转向驱动机构、安装支架及车轮，
所述动力机构与所述行走驱动机构相连接；
所述行走驱动机构与所述转向驱动机构相连接，所述转向驱动机构设置于所述安装支架上；
所述车轮设置于所述安装支架上；
所述行走驱动机构与所述车轮驱动连接，用于驱动所述车轮行走；所述转向驱动机构用于通过所述安装支架带动所述车轮转向。
在上述实现过程中，本申请实施例的驱动轮组，动力机构与行走驱动机构相连接，行走驱动机构与设置于安装支架上的车轮驱动连接，用于驱动车轮行走，并且，行走驱动机构与转向驱动机构相连接，行走驱动机构可用于带动转向驱动机构运动，转向驱动机构设置于安装支架上，用于通过安装支架带动车轮转向，与上述现有技术相比，本申请实施例的驱动轮组通过单个动力机构提供的动力实现了车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本。
进一步地，所述行走驱动机构包括行走驱动件、行走驱动轴及驱动连接件，
所述行走驱动件与所述动力机构及所述转向驱动机构相连接，所述行走驱动轴与所述行走驱动件相连接，所述行走驱动件用于将动力传递至所述行走驱动轴及所述转向驱动机构；
所述驱动连接件与所述行走驱动轴及所述车轮相连接，所述驱动连接件用于带动所述车轮行走。
在上述实现过程中，动力机构带动行走驱动件运动，行走驱动件将动力传递至行走驱动轴及转向驱动机构，行走驱动轴进而带动驱动连接件运动，从而带动车轮行走，行走驱动机构的结构设置较为合理及科学，较好地实现了车轮的行走驱动及对转向驱动机构的带动。
进一步地，所述驱动连接件包括第一锥齿轮及第二锥齿轮，
所述第一锥齿轮设置于所述行走驱动轴上，所述第二锥齿轮设置于所述车轮的芯轴上，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合。
在上述实现过程中，驱动连接件采用第一锥齿轮及第二锥齿轮，可较好地将行走驱动轴的旋转转换至车轮的芯轴的旋转，进而较好地带动车轮的行走。
进一步地，所述转向驱动机构包括转向驱动件、转向驱动轴及抱闸，
所述转向驱动件与所述行走驱动件相连接，所述转向驱动件在通电时与所述行走驱动件连接，并在断电时与所述行走驱动件断开；
所述转向驱动轴设置于所述安装支架上，并套设于所述行走驱动轴的外周；
所述转向驱动件设置于一安装座上，所述安装座设置于所述转向驱动轴上，所述转向驱动件用于带动所述转向驱动轴转动；
所述抱闸与所述转向驱动轴相连接。
在上述实现过程中，转向驱动件在通电时与行走驱动件连接，在断电时与行走驱动件断开连接；抱闸会在得电时打开，在失电时抱死，也即，在通电时行走驱动件带动转向驱动件运动，转向驱动件通过安装座带动转向驱动轴运动，转向驱动轴进而带动安装支架旋转，从而实现车轮转向；在断电时转向驱动件与行走驱动件断开连接，抱闸抱死，行走驱动件仅用于实现车轮行走，转向驱动机构的结构设置较为合理及科学，较好地实现了车轮的转向驱动。
进一步地，所述行走驱动件为齿式电磁离合器的上部分，所述转向驱动件为齿式电磁离合器的下部分。
在上述实现过程中，行走驱动件及转向驱动件采用齿式电磁离合器，齿式电磁离合器可较好地通过行走驱动件与转向驱动件的配合实现车轮的转向驱动。
进一步地，所述安装支架为直角型的安装支架，所述转向驱动机构设置于所述安装支架的横直部上，所述车轮设置于所述安装支架的竖直部上。
在上述实现过程中，安装支架的结构设置较好地实现了行走驱动机构对车轮的行走驱动以及转向驱动机构对车轮的转向驱动。
进一步地，所述安装支架在所述行走驱动机构与所述车轮的驱动连接位置设置有防护罩。
在上述实现过程中，防护罩能对行走驱动机构与车轮的驱动连接位置起到良好的保护作用，可提高该驱动轮组的使用寿命。
进一步地，所述车轮为包胶轮。
在上述实现过程中，车轮采用包胶轮，提高了应用该驱动轮组的小车底盘的越障能力。
第二方面，本申请实施例提供了一种小车底盘，包括底盘主体，所述底盘主体设置有至少一个上述的驱动轮组。
在上述实现过程中，本申请实施例的小车底盘，底盘主体设置有至少一个上述的驱动轮组，驱动轮组通过单个动力机构提供的动力实现了车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，并可使得应用驱动轮组的小车底盘的成本降低。
第三方面，本申请实施例提供了一种小车，包括上述的小车底盘。
在上述实现过程中，本申请实施例的小车，包括上述的小车底盘，小车底盘的底盘主体设置有至少一个上述的驱动轮组，驱动轮组通过单个动力机构提供的动力实现了车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，并可使得应用驱动轮组的小车的成本降低。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的驱动轮组的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的驱动轮组的部分结构分解示意图；
图3为本申请实施例提供的小车底盘的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的底盘主体的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的小车底盘向第一方向移动时的仰视结构示意图；
图6为本申请实施例提供的小车底盘向第二方向移动时的仰视结构示意图；
图7为本申请实施例提供的小车底盘原地旋转时的仰视结构示意图；
图8为本申请实施例提供的小车底盘蟹行移动时的仰视结构示意图。
图标：10-驱动轮组；11-动力机构；111-伺服电机；112-减速机；12-行走驱动机构；121-行走驱动件；122-行走驱动轴；123-驱动连接件；13-转向驱动机构；131-转向驱动件；132-转向驱动轴；133-抱闸；134-安装座；14-安装支架；141-防护罩；15-车轮；20-底盘主体。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
实施例一
参见图1和图2，其中，图1和图2分别为本申请实施例提供的驱动轮组10的结构示意图及部分结构分解示意图。
本申请实施例的驱动轮组10，包括动力机构11、行走驱动机构12、转向驱动机构13、安装支架14及车轮15，
动力机构11与行走驱动机构12相连接；
行走驱动机构12与转向驱动机构13相连接，转向驱动机构13设置于安装支架14上；
车轮15设置于安装支架14上；
行走驱动机构12与车轮15驱动连接，用于驱动车轮15行走；转向驱动机构13用于通过安装支架14带动车轮15转向。
在本实施例中，行走驱动机构12除了用于驱动车轮15行走，行走驱动机构12还与转向驱动机构13相连接，还可用于带动转向驱动机构13运动。
转向驱动机构13设置于安装支架14上，转向驱动机构13运动会带动安装支架14转动；行走驱动机构12与车轮15的芯轴驱动连接。
本申请实施例的驱动轮组10，动力机构11与行走驱动机构12相连接，行走驱动机构12与设置于安装支架14上的车轮15驱动连接，用于驱动车轮15行走，并且，行走驱动机构12与转向驱动机构13相连接，行走驱动机构12可用于带动转向驱动机构13运动，转向驱动机构13设置于安装支架14上，用于通过安装支架14带动车轮15转向，与上述现有技术相比，本申请实施例的驱动轮组10通过单个动力机构11提供的动力实现了车轮15的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本。
参见图1和图2，在本实施例中，行走驱动机构12包括行走驱动件121、行走驱动轴122及驱动连接件123，
行走驱动件121与动力机构11及转向驱动机构13相连接，行走驱动轴122与行走驱动件121相连接，行走驱动件121用于将动力传递至行走驱动轴122及转向驱动机构13；
驱动连接件123与行走驱动轴122及车轮15相连接，驱动连接件123用于带动车轮15行走。
其中，动力机构11带动行走驱动件121运动，行走驱动件121将动力传递至行走驱动轴122及转向驱动机构13，行走驱动轴122进而带动驱动连接件123运动，从而带动车轮15行走。
行走驱动机构12的结构设置较为合理及科学，较好地实现了车轮15的行走驱动及对转向驱动机构13的带动。
具体地，驱动连接件123包括第一锥齿轮及第二锥齿轮，第一锥齿轮设置于行走驱动轴122上，第二锥齿轮设置于车轮15的芯轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合。
驱动连接件123采用第一锥齿轮及第二锥齿轮，可较好地将行走驱动轴122的旋转转换至车轮15的芯轴的旋转，进而较好地带动车轮15的行走。
参见图1和图2，在本实施例中，转向驱动机构13包括转向驱动件131、转向驱动轴132及抱闸133，
转向驱动件131与行走驱动件121相连接，转向驱动件131在通电时与行走驱动件121连接，并在断电时与行走驱动件121断开；
转向驱动轴132设置于安装支架14上，并套设于行走驱动轴122的外周；
转向驱动件131设置于一安装座134上，安装座134设置于转向驱动轴132上，转向驱动件131用于带动转向驱动轴132转动；
抱闸133与转向驱动轴132相连接。
其中，转向驱动件131在通电时与行走驱动件121连接，在断电时与行走驱动件121断开连接；抱闸133会在得电时打开，在失电时抱死，也即，在通电时行走驱动件121带动转向驱动件131运动，转向驱动件131通过安装座134带动转向驱动轴132运动，转向驱动轴132进而带动安装支架14旋转，从而实现车轮15转向；在断电时转向驱动件131与行走驱动件121断开连接，抱闸133抱死，行走驱动件121仅用于实现车轮15行走。
转向驱动机构13的结构设置较为合理及科学，较好地实现了车轮15的转向驱动。
具体地，行走驱动件121为齿式电磁离合器的上部分，转向驱动件131为齿式电磁离合器的下部分。
行走驱动件121及转向驱动件131采用齿式电磁离合器，齿式电磁离合器可较好地通过行走驱动件121与转向驱动件131的配合实现车轮15的转向驱动。
在本实施例中，行走驱动轴122与齿式电磁离合器的上部分通过内孔键槽相连接。
齿式电磁离合器的下部分与安装座134通过齿式电磁离合器的内部磁线圈及柱销机构实现浮动连接，得电即可实现轴向浮动，同时通过柱销传递扭矩。
安装座134设置于转向驱动轴132上，可与转向驱动轴132螺纹连接。
需要说明的是，在其他实施例中，行走驱动件121及转向驱动件131还可以为其他配合结构，在此，不对行走驱动件121及转向驱动件131的其他配合结构进行列举。
参见图1和图2，在本实施例中，安装支架14为直角型的安装支架14，转向驱动机构13设置于安装支架14的横直部上，车轮15设置于安装支架14的竖直部上。
安装支架14的结构设置较好地实现了行走驱动机构12对车轮15的行走驱动以及转向驱动机构13对车轮15的转向驱动。
其中，安装支架14在行走驱动机构12与车轮15的驱动连接位置设置有防护罩141。
也即，在第一锥齿轮与第二锥齿轮的设置位置设置有防护罩141。
防护罩141能对行走驱动机构12与车轮15的驱动连接位置起到良好的保护作用，可提高该驱动轮组10的使用寿命。
参见图1和图2，在本实施例中，动力机构11包括伺服电机111及减速机112，伺服电机111与减速机112相连接，减速机112与行走驱动机构12相连接。
具体地，减速机112为直角减速机。
减速机112与行走驱动机构12的行走驱动件121相连接，行走驱动件121与减速机112的输出法兰相连接。
需要说明的是，在其他实施例中，动力机构11还可以为其他结构，在此，不对动力机构11的其他可能的结构进行列举；同时，在其他实施例中，减速机112也可以采用其他类型的减速机112。
参见图1和图2，可选地，车轮15为包胶轮。
车轮15采用包胶轮，提高了应用该驱动轮组10的小车底盘的越障能力。
需要说明的是，在其他实施例中，车轮15还可以为其他类型的车轮15，在此，不对车轮15的其他可能的类型进行列举。
实施例二
参见图1至图4，其中，图3为本申请实施例提供的小车底盘的结构示意图，图4为本申请实施例提供的底盘主体20的结构示意图。
本申请实施例的小车底盘，包括底盘主体20，底盘主体20设置有至少一个上述实施例一的驱动轮组10。
在本实施例中，底盘主体20设置有四个上述实施例一的驱动轮组10。
对于本申请实施例的小车底盘的移动，可参见图5至图8，图5至图8分别为本申请实施例提供的小车底盘向第一方向移动、向第二方向移动、原地旋转及蟹行移动时的仰视结构示意图。
本申请实施例的小车底盘，底盘主体20设置有至少一个上述实施例一的驱动轮组10，驱动轮组10通过单个动力机构11提供的动力实现了车轮15的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，并可使得应用驱动轮组10的小车底盘的成本降低。
实施例三
参见图1至图3，本申请实施例提供一种小车，包括上述实施例二的小车底盘，小车底盘的底盘主体20设置有至少一个上述实施例一的驱动轮组10。
在本实施例中，底盘主体20设置有四个上述实施例一的驱动轮组10。
本申请实施例的小车，包括上述实施例二的小车底盘，小车底盘的底盘主体20设置有至少一个上述实施例一的驱动轮组10，驱动轮组10通过单个动力机构11提供的动力实现了车轮15的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，并可使得应用驱动轮组10的小车的成本降低。
在上述所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。
应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种驱动轮组，其特征在于，包括动力机构、行走驱动机构、转向驱动机构、安装支架及车轮，
所述动力机构与所述行走驱动机构相连接；
所述行走驱动机构与所述转向驱动机构相连接，所述转向驱动机构设置于所述安装支架上；
所述车轮设置于所述安装支架上；
所述行走驱动机构与所述车轮驱动连接，用于驱动所述车轮行走；所述转向驱动机构用于通过所述安装支架带动所述车轮转向。
2.根据权利要求1所述的驱动轮组，其特征在于，所述行走驱动机构包括行走驱动件、行走驱动轴及驱动连接件，
所述行走驱动件与所述动力机构及所述转向驱动机构相连接，所述行走驱动轴与所述行走驱动件相连接，所述行走驱动件用于将动力传递至所述行走驱动轴及所述转向驱动机构；
所述驱动连接件与所述行走驱动轴及所述车轮相连接，所述驱动连接件用于带动所述车轮行走。
3.根据权利要求2所述的驱动轮组，其特征在于，所述驱动连接件包括第一锥齿轮及第二锥齿轮，
所述第一锥齿轮设置于所述行走驱动轴上，所述第二锥齿轮设置于所述车轮的芯轴上，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合。
4.根据权利要求2所述的驱动轮组，其特征在于，所述转向驱动机构包括转向驱动件、转向驱动轴及抱闸，
所述转向驱动件与所述行走驱动件相连接，所述转向驱动件在通电时与所述行走驱动件连接，并在断电时与所述行走驱动件断开；
所述转向驱动轴设置于所述安装支架上，并套设于所述行走驱动轴的外周；
所述转向驱动件设置于一安装座上，所述安装座设置于所述转向驱动轴上，所述转向驱动件用于带动所述转向驱动轴转动；
所述抱闸与所述转向驱动轴相连接。
5.根据权利要求4所述的驱动轮组，其特征在于，所述行走驱动件为齿式电磁离合器的上部分，所述转向驱动件为齿式电磁离合器的下部分。
6.根据权利要求1所述的驱动轮组，其特征在于，所述安装支架为直角型的安装支架，所述转向驱动机构设置于所述安装支架的横直部上，所述车轮设置于所述安装支架的竖直部上。
7.根据权利要求6所述的驱动轮组，其特征在于，所述安装支架在所述行走驱动机构与所述车轮的驱动连接位置设置有防护罩。
8.根据权利要求1所述的驱动轮组，其特征在于，所述车轮为包胶轮。
9.一种小车底盘，其特征在于，包括底盘主体，所述底盘主体设置有至少一个权利要求1至8任一项所述的驱动轮组。
10.一种小车，其特征在于，包括权利要求9所述的小车底盘。
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