CN111559240A - 一种agv小车用电动一体轮 - Google Patents

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张振兴
吴俊峰
张慧明
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    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Abstract

本发明提供了一种AGV小车用电动一体轮，其结构紧凑，体积小，承载能力高，优化了AGV小车的整车空间结构，为快速部署紧凑型结构的AGV小车提供了驱动系统。其包括执行机构、驱动机构和安装固定座，执行机构包含减速机部分和车轮部分，减速机部分具体为行星减速传动结构，减速机部分包括行星轮、太阳轮、齿圈；车轮部分包含车轮轮毂和车轮外层，车轮轮毂的内圈部分固套于齿圈的外表面，车轮外层固定于车轮轮毂外表面、与车轮轮毂形成整体结构；驱动机构包含低压伺服电机、低压伺服驱动器，低压伺服电机输出轴即为太阳轮的输入端，低压伺服电机的反馈装置为磁编码器，低压伺服驱动器安装于低压伺服电机侧面。

Description

一种AGV小车用电动一体轮
技术领域
本发明涉及AGV小车结构的技术领域，具体为一种AGV小车用电动一体轮。
背景技术
AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。二十世纪五十年代，第一台自动导引车是由Barrett电子公司在美国开发成功，但在六十年代和七十年代，AGV技术主要在欧洲得到发展，八十年代，发展中心又转移到美国。近年来AGV技术在国内快速发展，在机械加工、汽车制造、大型装备制造、电子产品装配、物流运输等行业已开始大量应用AGV，市场前景广阔。
现有的AGV小车车型的动力系统几乎都由电机配套减速机的形式提供，对整车空间结构的设计有一定局限性。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种AGV小车用电动一体轮，其结构紧凑，体积小，承载能力高，优化了AGV小车的整车空间结构，为快速部署紧凑型结构的AGV小车提供了驱动系统。
一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：其包括执行机构、驱动机构和安装固定座，所述执行机构包含减速机部分和车轮部分，所述减速机部分具体为行星减速传动结构，所述减速机部分包括行星轮、太阳轮、齿圈；所述车轮部分包含车轮轮毂和车轮外层，所述车轮轮毂的内圈部分固套于所述齿圈的外表面，所述车轮外层固定于所述车轮轮毂外表面、与所述车轮轮毂形成整体结构；所述驱动机构包含低压伺服电机、低压伺服驱动器，所述低压伺服电机输出轴即为所述太阳轮的输入端，所述低压伺服电机的反馈装置为磁编码器，所述低压伺服驱动器安装于所述低压伺服电机侧面；所述安装固定座将所述执行机构和所述驱动机构连接成一个整体，形成电动一体轮，安装于AGV小车车架内。
其进一步特征在于：
所述减速机部分具体为行星架固定、齿圈输出的结构；
所述安装固定座具体包括上安装板、侧安装立板，所述上安装板用于固接AGV小车车架，所述侧安装立板的一端面用于固接驱动机构的机座，所述侧安装立板的另一端板用于固设行星架，所述行星架上设置有行星转轴，所述行星转轴上套设有对应的行星轮，所述行星轮的外周套装有所述齿圈，所述齿圈的内齿啮合连接所述行星轮布置；
所述上安装板设置有上凸定位销轴，确保和AGV小车车架的定位安装准确可靠；
所述车轮轮毂内环面带有定位台阶，所述定位台阶凸出的部分带有轴向安装的沉头螺丝孔位，所述齿圈外表面带有一对位台阶，与所述车轮轮毂的内环面的定位台阶的尺寸吻合，且所述齿圈外表面的对应台阶凸出部分带有轴向安装的螺纹孔位，所述车轮轮毂与所述齿圈之间由螺钉固接对应位置的沉头螺丝孔位、螺纹孔位；
所述低压伺服电机的反馈装置选用磁编码器，且出线方式为侧向出线，有助于缩短电机轴向尺寸；
所述车轮外层为聚氨酯或橡胶材质，采用包胶工艺包于所述车轮轮毂外表面；
所述行星架的相对外侧盖装有盖板，所述齿圈的两侧内环面分别嵌装有轴承，所述轴承的内圈套装于所述行星架的对应位置，其确保整个结构的安装快捷方便、且稳定可靠。
采用本发明的结构后，AGV小车厂家在设计AGV小车时，就不需再另外去匹配减速机和电机，只需直接选用满足总体性能要求的电动一体轮，减轻了选型负担，且选型时更能精准匹配，在空间尺寸上，本电动一体轮更能缩短至少三分之一的轴向尺寸及整体空间尺寸，可使AGV小车整体空间更小，车体内部整体空间布局更紧凑。
附图说明
图1为本发明的立体图结构示意图；
图2为本发明的主视图剖视结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
执行机构1、减速机部分11、行星轮111、太阳轮112、齿圈113、行星架114、行星转轴115、盖板116、轴承117、车轮部分12、车轮轮毂121、车轮外层122、驱动机构2、低压伺服电机21、输出轴211、磁编码器212、安装固定座3、上安装板31、定位销轴311、侧安装立板32、螺钉4。
具体实施方式
一种AGV小车用电动一体轮，见图1、图2：其包括执行机构1、驱动机构2和安装固定座3，执行机构1包含减速机部分11和车轮部分12，减速机部分11具体为行星减速传动结构，减速机部分11包括行星轮111、太阳轮112、齿圈113；车轮部分12包含车轮轮毂121和车轮外层122，车轮轮毂121的内圈部分固套于齿圈113的外表面，车轮外层122固定于车轮轮毂121外表面、与车轮轮毂121形成整体结构；驱动机构2包含低压伺服电机21、低压伺服驱动器(图中未画出、属于现有成熟结构)，低压伺服电机21的输出轴211即为太阳轮112的输入端，低压伺服电机21的反馈装置为磁编码器212，低压伺服驱动器安装于低压伺服电机21侧面；安装固定座3将执行机构1和驱动机构2连接成一个整体，形成电动一体轮，安装于AGV小车车架内。
减速机部分11具体为行星架114固定、齿圈113输出的结构；
安装固定座3具体包括上安装板31、侧安装立板32，上安装板31用于固接AGV小车车架，侧安装立板32的一端面用于固接驱动机构2的机座，侧安装立板32的另一端板用于固设行星架114，行星架114上设置有行星转轴115，行星转轴115上套设有对应的行星轮111，行星轮111的外周套装有齿圈113，齿圈113的内齿啮合连接行星轮111布置；
上安装板31设置有上凸定位销轴311，确保和AGV小车车架的定位安装准确可靠；
车轮轮毂121内环面带有定位台阶，定位台阶凸出的部分带有轴向安装的沉头螺丝孔位，齿圈113外表面带有一对位台阶，与车轮轮毂121的内环面的定位台阶的尺寸吻合，且齿圈113外表面的对应台阶凸出部分带有轴向安装的螺纹孔位，车轮轮毂121与齿圈113之间由螺钉4固接对应位置的沉头螺丝孔位、螺纹孔位；
低压伺服电机21的反馈装置选用磁编码器，且出线方式为侧向出线，有助于缩短电机轴向尺寸；
车轮外层122为聚氨酯或橡胶材质，采用包胶工艺包于车轮轮毂外表面；
行星架114的相对外侧盖装有盖板116，齿圈113的两侧内环面分别嵌装有轴承117，轴承117的内圈套装于行星架114的对应位置，其确保整个结构的安装快捷方便、且稳定可靠。
其工作原理如下：本电动一体轮集成电机、减速机、车轮于一体，当电机得到运行指令后，电机轴旋转，实际上也是行星减速机的太阳轮旋转，带动行星轮、齿圈旋转，即带动车轮旋转，可控制AGV小车的前进与后退，当AGV小车搭载多个电动一体轮时，可通过控制各个电动一体轮以不同速度运行来实现AGV小车的转向，如此一来，为AGV小车提供动力，实现AGV小车沿指定路径行驶。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：其包括执行机构、驱动机构和安装固定座，所述执行机构包含减速机部分和车轮部分，所述减速机部分具体为行星减速传动结构，所述减速机部分包括行星轮、太阳轮、齿圈；所述车轮部分包含车轮轮毂和车轮外层，所述车轮轮毂的内圈部分固套于所述齿圈的外表面，所述车轮外层固定于所述车轮轮毂外表面、与所述车轮轮毂形成整体结构；所述驱动机构包含低压伺服电机、低压伺服驱动器，所述低压伺服电机输出轴即为所述太阳轮的输入端，所述低压伺服电机的反馈装置为磁编码器，所述低压伺服驱动器安装于所述低压伺服电机侧面；所述安装固定座将所述执行机构和所述驱动机构连接成一个整体，形成电动一体轮，安装于AGV小车车架内。
2.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述减速机部分具体为行星架固定、齿圈输出的结构。
3.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述安装固定座具体包括上安装板、侧安装立板，所述上安装板用于固接AGV小车车架，所述侧安装立板的一端面用于固接驱动机构的机座，所述侧安装立板的另一端板用于固设行星架，所述行星架上设置有行星转轴，所述行星转轴上套设有对应的行星轮，所述行星轮的外周套装有所述齿圈，所述齿圈的内齿啮合连接所述行星轮布置。
4.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述上安装板设置有上凸定位销轴。
5.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述车轮轮毂内环面带有定位台阶，所述定位台阶凸出的部分带有轴向安装的沉头螺丝孔位，所述齿圈外表面带有一对位台阶，与所述车轮轮毂的内环面的定位台阶的尺寸吻合，且所述齿圈外表面的对应台阶凸出部分带有轴向安装的螺纹孔位，所述车轮轮毂与所述齿圈之间由螺钉固接对应位置的沉头螺丝孔位、螺纹孔位。
6.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述低压伺服电机的反馈装置选用磁编码器，且出线方式为侧向出线。
7.如权利要求1所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述车轮外层为聚氨酯或橡胶材质，采用包胶工艺包于所述车轮轮毂外表面。
8.如权利要求3所述的一种AGV小车用电动一体轮，其特征在于：所述行星架的相对外侧盖装有盖板，所述齿圈的两侧内环面分别嵌装有轴承，所述轴承的内圈套装于所述行星架的对应位置。
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CN112193051A (zh) * 2020-09-01 2021-01-08 苏州博安捷机器人科技有限公司 一种驱动轮及agv车
CN113443587A (zh) * 2021-07-19 2021-09-28 淄博纽氏达特行星减速机有限公司 一种电动叉车驱动一体轮
CN115195905A (zh) * 2021-04-08 2022-10-18 广东博智林机器人有限公司 Agv系统及动力驱动装置

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