CN110562351A - 双支撑舵轮驱动转向机构总成 - Google Patents

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王芦
沈李根
徐世琛
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Abstract

本发明公开了一种双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，包括：安装板上表面安装有回转支承，所述安装板下板面安装有第一支撑板、第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间安装有精密行星轮；所述第一支撑板上还安装有伺服驱动电机，所述伺服驱动电机的驱动轴伸入所述精密行星轮。本发明采用了第一支撑板、第二支撑板的双支撑结构，在双支撑结构之间安装精密行星轮，使得本发明的结构更加紧凑，集成度更高。本发明体积占用空间小、结构精简，其在减速传递过程中达到更加高效、连续、稳定地将旋转扭矩传递地驱动轮，有效增加了舵轮驱动装置的灵活应用范围。

Description

双支撑舵轮驱动转向机构总成
技术领域
本发明涉及一种转向机构，尤其涉及一种双支撑舵轮驱动转向机构总成。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV是工厂自动化的一个关键环节，随着AGV应用的深入，企业对AGV的需求越来越高，主要有以下特点：
1.体积小，负载大:AGV车体尺寸普遍比较小，承载能力需求高；
2.高效：为了满足车间生产节拍，需求AGV的运行可靠、快速；
3.发展方向：在实现传统的搬运的同时，还希望AGV更灵活，满足更多的动作。
双支撑舵轮是集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车舵轮，双支撑舵轮集成化更高，适配性更强，可快速部署AGV、移动式机器人等，完美满足AGV的应用需求。因此，舵轮驱动是AGV应用的发展方向。
发明内容
本发明公开了一种双支撑舵轮驱动转向机构总成，用以解决现有技术中舵轮驱动装置集成度不够高的问题。
本发明的上述目的是通过以下技术方案实现的：
一种双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，包括：安装板上表面安装有回转支承，所述安装板下板面安装有第一支撑板、第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间安装有精密行星轮；所述第一支撑板上还安装有伺服驱动电机，所述伺服驱动电机的驱动轴伸入所述精密行星轮。
如上所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，所述精密行星轮的轮轴伸出所述第二支撑板，所述精密行星轮的轮轴上安装有制动器。
如上所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，所述安装板上还安装有转向伺服一体机，所述转向伺服一体机的输出轴穿过所述安装板，所述转向伺服一体机的输出轴上安装有转向主动齿轮，所述转向主动齿轮与所述回转支承的外沿啮合。
如上所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，所述转向伺服一体机包括：转向伺服上安装有行星减速器，所述行星减速器安装在所述安装板下表面，所述行星减速器的输出轴穿过所述安装板，所述转向主动齿轮安装在所述行星减速器的输出轴上。
如上所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，所述安装板下表面还安装有两连接件，所述连接件的两端部安装在所述第一支撑板、所述第二支撑板上。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明采用了第一支撑板、第二支撑板的双支撑结构，在双支撑结构之间安装精密行星轮，使得本发明的结构更加紧凑，集成度更高。本发明体积占用空间小、结构精简，其在减速传递过程中达到更加高效、连续、稳定地将旋转扭矩传递地驱动轮，有效增加了舵轮驱动装置的灵活应用范围。
附图说明
图1是本发明双支撑舵轮驱动转向机构总成的结构爆炸图；
图2是本发明双支撑舵轮驱动转向机构总成的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步描述：
图1是本发明双支撑舵轮驱动转向机构总成的结构爆炸图，图2是本发明双支撑舵轮驱动转向机构总成的结构示意图。请参见图1、图2，一种双支撑舵轮驱动转向机构总成，其中，包括：安装板2上表面安装有回转支承1，安装板2下板面安装有第一支撑板7、第二支撑板9，第一支撑板7与第二支撑板9之间安装有精密行星轮8；第一支撑板7上还安装有伺服驱动电机6，伺服驱动电机6的驱动轴伸入精密行星轮8。
本发明采用第一支撑板7、第二支撑板9组成的双支撑结构，双支撑机构，使得受力均匀，承载力更大。目前市面上都是单支撑,且是侧面支撑的舵轮(类似于燃气助动车后轮的支撑方式)，包括很多进口舵轮也都是采用这种传统单支撑结构，还没有双支撑机构的舵轮。
进一步的，精密行星轮8的轮轴伸出第二支撑板9，精密行星轮8的轮轴上安装有制动器10。用于失电时紧急刹车。
进一步的，安装板2上还安装有转向伺服一体机3，转向伺服一体机3的输出轴穿过安装板2，转向伺服一体机3的输出轴上安装有转向主动齿轮，转向主动齿轮与回转支承1的外沿啮合。
进一步的，转向伺服一体机3包括：转向伺服上安装有行星减速器，行星减速器安装在安装板2下表面，行星减速器的输出轴穿过安装板2，转向主动齿轮安装在行星减速器的输出轴上。行星减速器用于将转向伺服的旋转扭矩以一定的速比传递到回转支承1。
进一步的，安装板2下表面还安装有两连接件4，连接件的两端部安装在第一支撑板7、第二支撑板9上。用以加固安装。安装板下表面还可以安装有盖板5。
在本发明的具体实施过程中，可以对第一支撑板7、第二支撑板9进行替换，替换为与原来长度不同的支撑板以及不同减速比的精密行星轮8及其外径的组合，再自由搭配多种驱动电机。从而使得本发明可以实现模块化的改装，此种通过改变非涉及安装兼容性参数的方式，在保证安装兼容性的同时实现了更多的输出参数，相比同一级别的传统舵轮效率更高，性能更加优越，能更灵活的适用AGV车的设计需求。而传统浇铸单支撑板和固定减速比结构的舵轮无法做到这一点。
通过实施本发明的技术方案，实现了以下的优点：控制方式灵活；牵引力刚性承载范围≤5吨；承载力刚性承载范围≤3吨；轮径大小可选，轮径大轮径，通过性好，小轮径，通过性差。速比可选性多，可根据驱动速度，驱动力矩选择合适的变速机构；驱动电机为伺服，最大3KW电机，电压范围24V、48V等，可以根据客户意愿选择不同品牌不同功率；控制系统兼容：磁导航、激光导航、二维码导航、惯性导航，匹配伺服电机。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动或者通过软件编程就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种双支撑舵轮驱动转向机构总成，其特征在于，包括：安装板上表面安装有回转支承，所述安装板下板面安装有第一支撑板、第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间安装有精密行星轮；所述第一支撑板上还安装有伺服驱动电机，所述伺服驱动电机的驱动轴伸入所述精密行星轮。
2.根据权利要求1所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其特征在于，所述精密行星轮的轮轴伸出所述第二支撑板，所述精密行星轮的轮轴上安装有制动器。
3.根据权利要求1所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其特征在于，所述安装板上还安装有转向伺服一体机，所述转向伺服一体机的输出轴穿过所述安装板，所述转向伺服一体机的输出轴上安装有转向主动齿轮，所述转向主动齿轮与所述回转支承的外沿啮合。
4.根据权利要求3所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其特征在于，所述转向伺服一体机包括：转向伺服上安装有行星减速器，所述行星减速器安装在所述安装板下表面，所述行星减速器的输出轴穿过所述安装板，所述转向主动齿轮安装在所述行星减速器的输出轴上。
5.根据权利要求1所述的双支撑舵轮驱动转向机构总成，其特征在于，所述安装板下表面还安装有两连接件，所述连接件的两端部安装在所述第一支撑板、所述第二支撑板上。
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