CN112262676B - 一种爬树机及爬树修枝方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种爬树机及爬树修枝方法，包括夹紧爬行装置和安装在所述夹紧爬行装置上的执行装置；所述夹紧爬行装置包括第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂；所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂交叉设置，所述第三夹紧臂与所述第四夹紧臂交叉设置；与现有技术相比，本发明通过设置第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂能够适应不同树木的直径，通过爬树机上的执行机构对树木进行修枝工作，减少了工人的劳动强度，提高了工作效率。

Description

一种爬树机及爬树修枝方法

技术领域

本发明涉及园林机械领域，具体涉及的是一种爬树机及爬树修枝方法。

背景技术

目前树木的修剪工作是以人力为主，通常使用梯子登高或者采用具有加长杆的刀具对高处的树枝进行修剪，工作效率低下，劳动强度较大。

在南方海滨城市，由于椰子树类植物树干高大挺拔，高达20多米，叶子大而长，四季常绿，落叶都比较容易清理，常被作为园景树或行人道树，深受欢迎。但枝叶长得高而密，且宽大厚重，重达十多公斤的枝叶从高处自然脱落易引发伤人损物安全事故。特别是天气干燥且风大的时候，枝叶更容易脱落。

为了保证椰子树的正常生长，减少树木水分蒸发，修剪后的枝叶根部的叶鞘需要保留在树干上，待内层叶鞘生长后，外层叶鞘干枯后再将其去除。这样也能够减少养护的次数，提高养护效率。但是，保留的叶鞘随着时间的推移容易自然掉落影响安全。

有鉴于此，本申请人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种爬树机及爬树修枝方法，其具有提高树木的修枝效率，降低工人劳动强度的特点。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种爬树机，其中，包括夹紧爬行装置和安装在所述夹紧爬行装置上的执行装置；所述夹紧爬行装置包括第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂；所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂交叉设置，所述第三夹紧臂与所述第四夹紧臂交叉设置；所述第一上固定座的两端分别与所述第一夹紧臂的上端和第三夹紧臂的上端转动连接；所述第二上固定座的两端分别与所述第二夹紧臂的上端和第四夹紧臂的上端转动连接；所述第一下固定座的两端分别与所述第二夹紧臂的下端和第四夹紧臂的下端转动连接；所述第二下固定座的两端分别与所述第一夹紧臂的下端和第三夹紧臂的下端转动连接；所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座上均设置有能够抵紧在树干表面的爬行轮；所述第一下固定座与所述第二下固定座之间设置有第一弹性张紧机构。

进一步，所述第一夹紧臂的中部与第二夹紧臂的中部相互转动连接；所述第三夹紧臂的中部与第四夹紧臂的中部相互转动连接。

进一步，所述第一夹紧臂与第三夹紧臂上均形成有第一条形槽；所述第二夹紧臂与所述第四夹紧臂上均形成有第二条形槽；所述第一夹紧臂上的第一条形槽与所述第二夹紧臂上的第二条形槽通过转动销相互连接；所述第三夹紧臂上的第一条形槽与所述第四夹紧臂上的第二条形槽通过转动销相互连接。

进一步，所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座上各安装有两个爬行轮；每一爬行轮与水平面的倾角相同。

进一步，所述第一上固定座上设置有两台与第一上固定座上的两个爬行轮一一对应连接的驱动电机；所述第二下固定座上设置有两台与第二下固定座上的两个爬行轮一一对应连接的驱动电机。

进一步，所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座靠近第一夹紧臂和第二夹紧臂的端部安装有开槽螺母和开口销；所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座通过开槽螺母和开口销与所述第一夹紧臂和第二夹紧臂可拆卸连接。

进一步，所述第一下固定座与所述第二下固定座之间设置有两组第一弹性张紧机构；每组所述第一弹性张紧机构包括第一张紧杆、第一张紧弹簧和第一锁紧螺母；所述第一张紧杆的一端与所述第一下固定座固定连接，所述第二下固定座上形成有第一限位座，所述第一限位座上形成有第一限位孔，所述第一张紧杆穿过所述第一限位孔，所述第一张紧弹簧套设在所述第一张紧杆上，所述第一锁紧螺母螺纹连接在所述第一张紧杆上，所述第一张紧弹簧的两端分别与所述第一限位座和所述第一锁紧螺母相抵顶。

进一步，所述第一限位座上设置有与所述第一限位孔相连通的第一开口槽，所述第一开口槽的宽度大于等于所述第一张紧杆的直径；所述第一张紧杆上套设有第一限位环，所述第一限位环嵌设在所述第一限位孔内；所述第一限位环的外径大于所述第一开口槽的宽度；所述第一限位环靠近所述第一张紧弹簧的一侧形成有第一垫环，所述第一垫环的直径大于所述第一限位孔的直径。

进一步，所述第一上固定座与所述第二上固定座之间设置有第二弹性张紧机构。

进一步，所述第一上固定座与所述第二上固定座之间设置有两组第二弹性张紧机构；每组所述第二弹性张紧机构包括第二张紧杆、第二张紧弹簧和第二锁紧螺母；所述第二张紧杆的一端与所述第二上固定座固定连接，所述第一上固定座上形成有第二限位座，所述第二限位座上形成有第二限位孔，所述第二张紧杆穿过所述第二限位孔，所述第二张紧弹簧套设在所述第二张紧杆上，所述第二锁紧螺母螺纹连接在所述第二张紧杆上，所述第二张紧弹簧的两端分别与所述第二限位座和所述第二锁紧螺母相抵顶。

进一步，所述第二限位座上设置有与所述第二限位孔相连通的第二开口槽，所述第二开口槽的宽度大于等于所述第二张紧杆的直径；所述第二张紧杆上套设有第二限位环，所述第二限位环嵌设在所述第二限位孔内；所述第二限位环的外径大于所述第二开口槽的宽度；所述第二限位环靠近所述第二张紧弹簧的一侧形成有第二垫环，所述第二垫环的直径大于所述第二限位孔的直径。

进一步，所述执行装置包括电锯本体，所述第二上固定座上固定连接有第一固定支架和转动连接有电锯安装架，所述第一固定支架上连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆远离所述第一固定支架的一端与所述电锯安装架连接；所述电锯本体安装在所述电锯安装架上。

进一步，所述执行装置还包括绑扎装置，所述绑扎装置包括与所述第一上固定座固定连接的第二固定支架，所述第一上固定座上转动连接有第一摆杆，所述第二固定支架上转动连接有第二摆杆，所述第一摆杆和第二摆杆的上端转动连接有绑扎安装架；所述第二固定支架上转动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆远离所述第二固定支架的一端与所述第一摆杆转动连接；所述绑扎安装架上设置有绑扎电机，所述绑扎电机连接有绑扎叉，所述绑扎电机能够驱动绑扎叉绕着水平轴线转动；所述绑扎叉形成有U形开口，所述绑扎叉远离所述绑扎电机的两端分别形成有供绑扎铁线穿过的绑扎孔。

进一步，所述第二下固定座上固定连接有向远离树干方向延伸的电池安装座，所述电池安装座上设置有用于配重和供电的蓄电池。

进一步，地面操作人员通过遥控方式对爬树机进行通讯控制。

一种爬树修枝方法，其中，包括以下步骤；

①将爬树机固定安装在树干上，树干位于绑扎叉的U形开口内；在绑扎叉的绑扎孔内穿设绑扎铁线；

②控制爬树机进行爬升，电锯本体对椰子树类植物的枝叶进行修剪，保留枝叶根部的叶鞘；

③第二电动伸缩杆带动绑扎安装架向远离树干方向移动使得所述绑扎叉与树干脱离；

④绑扎电机带动绑扎叉旋转，将绑扎铁线绑扎在叶鞘外周；

⑤控制爬树机进行下降；将爬树机从树干上取下。

采用上述结构后，本发明涉及的一种爬树机及爬树修枝方法，其至少具有以下有益效果：

一、使用时，第一上固定座和第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座通过第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂相互夹紧在树干上，爬行轮转动带动爬树机整体绕着树干螺旋上升或者下降。所述第一弹性张紧机构对下部的第一下固定座和第二下固定座进行张紧，保证爬行轮能够紧紧抵在树干外表面上。

二、多个驱动电机同时转动带动所述第一上固定座上的两个爬行轮和所述第二下固定座上的两个爬行轮转动，两组具有动力的爬行轮呈对角线分布，使得爬树机不易发生打滑。

三、通过设置所述开槽螺母和所述开口销，由于开槽螺母能够方便的从第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座上拆下，从而方便将第一夹紧臂和第二夹紧臂拆下，进而方便爬树机从树干上进行安装和拆下。

四、所述第一限位座和第二限位座上分别设置有第一开口槽和第二开口槽，使得所述第一张紧杆和第二张紧杆能够在通过第一开口槽和第二开口槽进行安装至所述第一限位孔或第二限位孔中，使得安装更加方便。

与现有技术相比，本发明通过设置第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂能够适应不同树木的直径，通过爬树机上的执行机构对树木进行修枝工作，减少了工人的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1和图2为本发明涉及一种爬树机的立体结构示意图。

图3为本发明正视结构示意图。

图4为夹紧爬行装置的立体结构示意图。

图5为电锯本体安装在第二上固定座上的立体结构示意图。

图6和图7为夹紧爬行装置另两个角度的立体结构示意图。

图8为图6中A处的放大结构示意图。

图9为第二弹性张紧机构的立体局部示意图。

图10为图7中B处的放大结构示意图。

图11为第一夹紧臂和第二夹紧臂通过条形槽相互连接的结构放大示意图。

图中：

第一上固定座11；第二上固定座12；第一下固定座21；第二下固定座22；第一夹紧臂31；第一条形槽311；第二夹紧臂32；第二条形槽321；第三夹紧臂33；第四夹紧臂34；转动销35；爬行轮41；驱动电机42；开槽螺母43；开口销44；

第一弹性张紧机构5；第一张紧杆51；第一张紧弹簧52；第一锁紧螺母53；第一限位座54；第一限位孔541；第一开口槽542；第一限位环55；第一垫环551；

第二弹性张紧机构6；第二张紧杆61；第二张紧弹簧62；第二锁紧螺母63；第二限位座64；第二限位孔641；第二开口槽642；第二限位环65；第二垫环651；

电锯本体71；第一固定支架72；电锯安装架73；第一电动伸缩杆74；

绑扎装置8；第二固定支架81；第一摆杆82；第二摆杆83；绑扎安装架84；绑扎电机85；绑扎叉86；绑扎铁线87；第二电动伸缩杆88；

树干100。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

如图1至图11所示，其为本发明涉及的一种爬树机，包括夹紧爬行装置和安装在所述夹紧爬行装置上的执行装置；所述夹紧爬行装置包括第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21、第二下固定座22、第一夹紧臂31、第二夹紧臂32、第三夹紧臂33和第四夹紧臂34；所述第一夹紧臂31与第二夹紧臂32交叉设置；所述第三夹紧臂33与第四夹紧臂交叉设置；所述第一上固定座11的两端分别与所述第一夹紧臂31的上端和第三夹紧臂33的上端转动连接；所述第二上固定座12的两端分别与所述第二夹紧臂32的上端和第四夹紧臂34的上端转动连接；所述第一下固定座21的两端分别与所述第二夹紧臂32的下端和第四夹紧臂34的下端转动连接；所述第二下固定座22的两端分别与所述第一夹紧臂31的下端和第三夹紧臂33的下端转动连接；所述第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21、第二下固定座22上均设置有能够抵紧在树干100表面的爬行轮41；所述第一下固定座21与所述第二下固定座22之间设置有第一弹性张紧机构5。

这样，本发明涉及的一种爬树机，使用时，第一上固定座11和第二上固定座12、第一下固定座21和第二下固定座22通过第一夹紧臂31、第二夹紧臂32、第三夹紧臂33和第四夹紧臂34相互夹紧在树干100上，爬行轮41转动带动爬树机整体绕着树干100螺旋上升或者下降。在对椰子树等树干直径变化的树木进行修枝时，爬行轮也能够紧紧贴合在树干表面，保证爬树机的使用效果。

优选地，所述第一夹紧臂31的中部与第二夹紧臂32的中部相互转动连接；所述第三夹紧臂33的中部与第四夹紧臂34的中部相互转动连接。所述第一弹性张紧机构5对下部的第一下固定座21和第二下固定座22进行张紧，保证爬行轮41能够紧紧抵在树干100外表面上，由于呈X形的夹紧臂的作用，第一上固定座11和第二上固定座12上的爬行轮41也能够夹紧在树干100上，如此实现爬树机能够适应不同直径的树木也能够适应同一树干100在高度方向的直径变化。

优选地，所述第一夹紧臂31与第三夹紧臂33上均形成有第一条形槽311；所述第二夹紧臂32与所述第四夹紧臂34上均形成有第二条形槽321；所述第一夹紧臂31上的第一条形槽311与所述第二夹紧臂32上的第二条形槽321通过转动销35相互连接；所述第三夹紧臂33上的第一条形槽311与所述第四夹紧臂34上的第二条形槽321通过转动销35相互连接。通过设置第一条形槽311和第二条形槽321，方便爬树机适应同一树干高度方向上的不同树径的同时，能够提高爬树机的结构的稳固性。

优选地，所述第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21和第二下固定座22上各安装有两个爬行轮41；每一爬行轮41与水平面的倾角相同。优选地，爬行轮41与水平面的夹角的角度范围为10度至20度。

优选地，所述第一上固定座11上设置有两台与第一上固定座11上的两个爬行轮41一一对应连接的驱动电机42；所述第二下固定座22上设置有两台与第二下固定座22上的两个爬行轮41一一对应连接的驱动电机42。多个驱动电机42同时转动带动所述第一上固定座11上的两个爬行轮41和所述第二下固定座22上的两个爬行轮41转动，两组具有动力的爬行轮41呈对角线分布，使得爬树机不易发生打滑。优选地，也可以根据需要在每一爬行轮41上均设置有驱动电机42，以提高爬树机的爬树性能。

优选地，所述第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21和第二下固定座22靠近第一夹紧臂31和第二夹紧臂32的端部安装有开槽螺母43和开口销44；所述第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21和第二下固定座22通过开槽螺母43和开口销44与所述第一夹紧臂31和第二夹紧臂32可拆卸连接。通过设置所述开槽螺母43和所述开口销44，由于开槽螺母43能够方便的从第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21和第二下固定座22上拆下，从而方便将第一夹紧臂31和第二夹紧臂32拆下，进而方便爬树机从树干100上进行安装和拆下。所述开口销44插入于所述第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21或第二下固定座22的端部，并与所述开槽螺母43配合避免开槽螺母43意外松脱。

优选地，所述第一下固定座21与所述第二下固定座22之间设置有两组第一弹性张紧机构5；每组所述第一弹性张紧机构5包括第一张紧杆51、第一张紧弹簧52和第一锁紧螺母53；所述第一张紧杆51的一端与所述第一下固定座21焊接固定连接，所述第二下固定座22上形成有第一限位座54，所述第一限位座54与所述第二下固定座22焊接连接；所述第一限位座54上形成有第一限位孔541，所述第一张紧杆51穿过所述第一限位孔541，所述第一张紧弹簧52套设在所述第一张紧杆51上，所述第一锁紧螺母53螺纹连接在所述第一张紧杆51上，所述第一张紧弹簧52的两端分别与所述第一限位座54和所述第一锁紧螺母53相抵顶。所述第一限位座54上设置有与所述第一限位孔541相连通的第一开口槽542，所述第一开口槽542的宽度大于等于所述第一张紧杆51的直径；所述第一张紧杆51上套设有第一限位环55，所述第一限位环55嵌设在所述第一限位孔541内；所述第一限位环55的外径大于所述第一开口槽542的宽度；所述第一限位环55靠近所述第一张紧弹簧52的一侧形成有第一垫环551，所述第一垫环551的直径大于所述第一限位孔541的直径。

这样，由于所述第一限位环55的直径大于所述第一开口槽542的宽度，使得所述第一张紧杆51在第一限位环55的限制下不会从第一开口槽542脱出。当需要拆卸时，松开所述第一锁紧螺母53，进而将所述第一张紧弹簧52调松，将所述第一限位环55从所述第一限位孔541内脱出，即可将所述第一张紧杆51通过所述第一开口槽542与第一限位座54脱离。

优选地，所述第一上固定座11与所述第二上固定座12之间设置有第二弹性张紧机构6。所述第二弹性张紧机构6与第一弹性张紧机构5的结构可以相同也可以采用不同的弹性张紧结构。

优选地，所述第一上固定座11与所述第二上固定座12之间设置有两组第二弹性张紧机构6；每组所述第二弹性张紧机构6包括第二张紧杆61、第二张紧弹簧62和第二锁紧螺母63；所述第二张紧杆61的一端与所述第二上固定座12焊接固定连接，所述第一上固定座11上形成有第二限位座64，所述第二限位座64上形成有第二限位孔641，所述第二张紧杆61穿过所述第二限位孔641，所述第二张紧弹簧62套设在所述第二张紧杆61上，所述第二锁紧螺母63螺纹连接在所述第二张紧杆61上，所述第二张紧弹簧62的两端分别与所述第二限位座64和所述第二锁紧螺母63相抵顶。所述第二限位座64上设置有与所述第二限位孔641相连通的第二开口槽642，所述第二开口槽642的宽度大于等于所述第二张紧杆61的直径；所述第二张紧杆61上套设有第二限位环65，所述第二限位环65嵌设在所述第二限位孔641内；所述第二限位环65的外径大于所述第二开口槽642的宽度；所述第二限位环65靠近所述第二张紧弹簧62的一侧形成有第二垫环651，所述第二垫环651的直径大于所述第二限位孔641的直径。

所述第一限位座54和第二限位座64上分别设置有第一开口槽542和第二开口槽642，使得所述第一张紧杆51和第二张紧杆61能够在通过第一开口槽542和第二开口槽642进行安装至所述第一限位孔541或第二限位孔641中，使得安装更加方便。

优选地，所述执行装置包括电锯本体71，所述第二上固定座12上固定连接有第一固定支架72和转动连接有电锯安装架73，所述第一固定支架72上连接有第一电动伸缩杆74，所述第一电动伸缩杆74远离所述第一固定支架72的一端与所述电锯安装架73连接；所述电锯本体71安装在所述电锯安装架73上。这样能够通过调节所述第一电动伸缩杆74的伸出量调节所述电锯安装架73的角度，进而调整所述电锯本体71切割位置距离枝干根部的距离，从而实现枝干修剪时预留量的调整。

优选地，所述执行装置还包括绑扎装置8，所述绑扎装置8包括与所述第一上固定座11固定连接的第二固定支架81，所述第一上固定座11上转动连接有第一摆杆82，所述第二固定支架81上转动连接有第二摆杆83，所述第一摆杆82和第二摆杆83的上端转动连接有绑扎安装架84；所述第二固定支架81上转动连接有第二电动伸缩杆88，所述第二电动伸缩杆88远离所述第二固定支架81的一端与所述第一摆杆82转动连接；所述绑扎安装架84上设置有绑扎电机85，所述绑扎电机85连接有绑扎叉86，所述绑扎电机85能够驱动绑扎叉86绕着水平轴线转动；所述绑扎叉86形成有U形开口，所述绑扎叉86远离所述绑扎电机85的两端分别形成有供绑扎铁线87穿过的绑扎孔。将爬树机安装在树干100上，穿设好绑扎铁线87后；电锯本体71对枝干进行切割，留下的叶鞘使用绑扎铁丝进行捆绑。此时第二电动伸缩杆带动绑扎安装架84向远离树干100方向移动使得所述绑扎叉86与树干100脱离，随后绑扎电机85带动绑扎叉86旋转，将绑扎铁线87绑扎在叶鞘外周；一般一颗椰子树一次修剪只需要绑一条铁线。如此，留下的叶鞘在铁线的固定下不易意外掉落至地面上。待树上的叶鞘积累到一定程度后，如三个月后，工人再使用举升车升高，人工将铁线剪断，对干枯萎的叶鞘进行剥离。

通过修剪的同时对树木进行绑铁线操作，延长了人工登高对叶鞘进行剥离的养护周期，提高了树木养护的效率。

优选地，所述第二下固定座22上固定连接有向远离树干100方向延伸的电池安装座(图中未示出)，所述电池安装座上设置有用于配重和供电的蓄电池(图中未示出)。蓄电池对夹紧爬行装置和执行装置进行供电。所述蓄电池通过电池安装座与所述第二下固定座22连接，在重力作用下产生力矩使得第二下固定座22上的爬行轮41能够紧紧压紧树干100。所述蓄电池给驱动电机42和电动伸缩杆供电。

优选地，地面操作人员通过遥控方式对爬树机进行通讯控制。这样避免控制线影响爬树机的上升和下降。采用遥控的方式能够更方便使用者操控爬树机进行工作。

本发明还提供一种爬树修枝方法，包括以下步骤；

①将爬树机固定安装在树干100上，树干100位于绑扎叉86的U形开口内；在绑扎叉86的绑扎孔内穿设绑扎铁线87；

②控制爬树机进行爬升，电锯本体71对椰子树类植物的枝叶进行修剪，保留枝叶根部的叶鞘；

③第二电动伸缩杆带动绑扎安装架84向远离树干100方向移动使得所述绑扎叉86与树干100脱离；

④绑扎电机85带动绑扎叉86旋转，将绑扎铁线87绑扎在叶鞘外周；

⑤控制爬树机进行下降；将爬树机从树干100上取下。

这样，通过修剪的同时对树木进行绑铁线操作，延长了人工登高对叶鞘进行剥离的养护周期，提高了树木养护的效率。

步骤②中还存在着通过控制第一电动伸缩杆74的伸出或缩回，带动所述电锯安装架73进行摆动调节，以调节切割位置距离枝叶根部的距离。

与现有技术相比，本发明通过设置第一上固定座11、第二上固定座12、第一下固定座21、第二下固定座22、第一夹紧臂31、第二夹紧臂32、第三夹紧臂33和第四夹紧臂34能够适应不同树木的直径，通过爬树机上的执行机构对树木进行修枝工作，减少了工人的劳动强度，提高了工作效率。

上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (12)

1.一种爬树机，其特征在于，包括夹紧爬行装置和安装在所述夹紧爬行装置上的执行装置；所述夹紧爬行装置包括第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂和第四夹紧臂；所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂交叉设置，所述第三夹紧臂与所述第四夹紧臂交叉设置；所述第一上固定座的两端分别与所述第一夹紧臂的上端和第三夹紧臂的上端转动连接；所述第二上固定座的两端分别与所述第二夹紧臂的上端和第四夹紧臂的上端转动连接；所述第一下固定座的两端分别与所述第二夹紧臂的下端和第四夹紧臂的下端转动连接；所述第二下固定座的两端分别与所述第一夹紧臂的下端和第三夹紧臂的下端转动连接；所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座、第二下固定座上均设置有能够抵紧在树干表面的爬行轮；所述第一下固定座与所述第二下固定座之间设置有第一弹性张紧机构；

所述第一夹紧臂的中部与第二夹紧臂的中部相互转动连接；所述第三夹紧臂的中部与第四夹紧臂的中部相互转动连接；

所述第一夹紧臂与第三夹紧臂上均形成有第一条形槽；所述第二夹紧臂与所述第四夹紧臂上均形成有第二条形槽；所述第一夹紧臂上的第一条形槽与所述第二夹紧臂上的第二条形槽通过转动销相互连接；所述第三夹紧臂上的第一条形槽与所述第四夹紧臂上的第二条形槽通过转动销相互连接；

所述执行装置包括电锯本体，所述第二上固定座上固定连接有第一固定支架和转动连接有电锯安装架，所述第一固定支架上连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆远离所述第一固定支架的一端与所述电锯安装架连接；所述电锯本体安装在所述电锯安装架上；

所述执行装置还包括绑扎装置，所述绑扎装置包括与所述第一上固定座固定连接的第二固定支架，所述第一上固定座上转动连接有第一摆杆，所述第二固定支架上转动连接有第二摆杆，所述第一摆杆和第二摆杆的上端转动连接有绑扎安装架；所述第二固定支架上转动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆远离所述第二固定支架的一端与所述第一摆杆转动连接；所述绑扎安装架上设置有绑扎电机，所述绑扎电机连接有绑扎叉，所述绑扎电机能够驱动绑扎叉绕着水平轴线转动；所述绑扎叉形成有U形开口，所述绑扎叉远离所述绑扎电机的两端分别形成有供绑扎铁线穿过的绑扎孔。

2.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座上各安装有两个爬行轮；每一爬行轮与水平面的倾角相同。

3.如权利要求2所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一上固定座上设置有两台与第一上固定座上的两个爬行轮一一对应连接的驱动电机；所述第二下固定座上设置有两台与第二下固定座上的两个爬行轮一一对应连接的驱动电机。

4.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座靠近第一夹紧臂和第二夹紧臂的端部安装有开槽螺母和开口销；所述第一上固定座、第二上固定座、第一下固定座和第二下固定座通过开槽螺母和开口销与所述第一夹紧臂和第二夹紧臂可拆卸连接。

5.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一下固定座与所述第二下固定座之间设置有两组第一弹性张紧机构；每组所述第一弹性张紧机构包括第一张紧杆、第一张紧弹簧和第一锁紧螺母；所述第一张紧杆的一端与所述第一下固定座固定连接，所述第二下固定座上形成有第一限位座，所述第一限位座上形成有第一限位孔，所述第一张紧杆穿过所述第一限位孔，所述第一张紧弹簧套设在所述第一张紧杆上，所述第一锁紧螺母螺纹连接在所述第一张紧杆上，所述第一张紧弹簧的两端分别与所述第一限位座和所述第一锁紧螺母相抵顶。

6.如权利要求5所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一限位座上设置有与所述第一限位孔相连通的第一开口槽，所述第一开口槽的宽度大于等于所述第一张紧杆的直径；所述第一张紧杆上套设有第一限位环，所述第一限位环嵌设在所述第一限位孔内；所述第一限位环的外径大于所述第一开口槽的宽度；所述第一限位环靠近所述第一张紧弹簧的一侧形成有第一垫环，所述第一垫环的直径大于所述第一限位孔的直径。

7.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一上固定座与所述第二上固定座之间设置有第二弹性张紧机构。

8.如权利要求7所述的一种爬树机，其特征在于，所述第一上固定座与所述第二上固定座之间设置有两组第二弹性张紧机构；每组所述第二弹性张紧机构包括第二张紧杆、第二张紧弹簧和第二锁紧螺母；所述第二张紧杆的一端与所述第二上固定座固定连接，所述第一上固定座上形成有第二限位座，所述第二限位座上形成有第二限位孔，所述第二张紧杆穿过所述第二限位孔，所述第二张紧弹簧套设在所述第二张紧杆上，所述第二锁紧螺母螺纹连接在所述第二张紧杆上，所述第二张紧弹簧的两端分别与所述第二限位座和所述第二锁紧螺母相抵顶。

9.如权利要求8所述的一种爬树机，其特征在于，所述第二限位座上设置有与所述第二限位孔相连通的第二开口槽，所述第二开口槽的宽度大于等于所述第二张紧杆的直径；所述第二张紧杆上套设有第二限位环，所述第二限位环嵌设在所述第二限位孔内；所述第二限位环的外径大于所述第二开口槽的宽度；所述第二限位环靠近所述第二张紧弹簧的一侧形成有第二垫环，所述第二垫环的直径大于所述第二限位孔的直径。

10.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，所述第二下固定座上固定连接有向远离树干方向延伸的电池安装座，所述电池安装座上设置有用于配重和供电的蓄电池。

11.如权利要求1所述的一种爬树机，其特征在于，地面操作人员通过遥控方式对爬树机进行通讯控制。

12.一种爬树修枝方法，其特征在于，使用如权利要求1所述的爬树机，还包括以下步骤；

①将爬树机固定安装在树干上，树干位于绑扎叉的U形开口内；在绑扎叉的绑扎孔内穿设绑扎铁线；

②控制爬树机进行爬升，电锯本体对椰子树类植物的枝叶进行修剪，保留枝叶根部的叶鞘；

③第二电动伸缩杆带动绑扎安装架向远离树干方向移动使得所述绑扎叉与树干脱离；

④绑扎电机带动绑扎叉旋转，将绑扎铁线绑扎在叶鞘外周；

⑤控制爬树机进行下降；将爬树机从树干上取下。