CN113748866A - 一种爬树修枝机器人 - Google Patents

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CN113748866A CN202111156500.0A CN202111156500A CN113748866A CN 113748866 A CN113748866 A CN 113748866A CN 202111156500 A CN202111156500 A CN 202111156500A CN 113748866 A CN113748866 A CN 113748866A
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韦永宏
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Agiev Intelligent Technology Research Institute Guangzhou Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种爬树修枝机器人，该爬树修枝机器人包括上机架、电锯、下机架和驱动机构，其中：上机架的一端与下机架的一端连接，电锯设置在上机架上，驱动机构倾斜设置在上机架上，上机架的另一端和下机架的另一端基于螺杆连接，上机架、下机架和螺杆基于树干形成一个封闭的圈；驱动机构包括固定座、驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，驱动电机与第一驱动轮、第二驱动轮传动连接，驱动电机、第一驱动轮以及第二驱动轮设置在固定座上。本发明实施例将电锯以及驱动机构设置在同一侧，通过重力作用使上机架与下机架卡住树的主干，由驱动电机带动驱动轮在树上爬升，电锯清理树上的树枝，操作简单，节约成本。

Description

一种爬树修枝机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种爬树修枝机器人。
背景技术
在城市中，通常会种植树木来绿化环境，然而树上具有很多枝叶，在台风或者大风的天气下存在安全隐患。清理树枝方法如下：
1、现在清理树上的树枝的方式有人工清理，但这种清理方法效率低，消耗时间长，需要攀爬树木，具有危险性；
2、利用无人机搭载电锯清理树枝，但无人机搭载电锯的飞行平衡性改变，需要一定操作技术，清理树枝的木屑容易对无人机进行损坏，成本较高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种爬树修枝机器人，将电锯以及驱动机构设置在同一侧，通过重力作用使上机架与下机架卡住树的主干，由驱动电机带动驱动轮在树上爬升，电锯清理树上的树枝，操作简单，节约成本。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种爬树修枝机器人，所述爬树修枝机器人包括上机架、电锯、下机架和驱动机构，其中：
所述上机架的一端与所述下机架的一端连接，所述电锯设置在所述上机架上，所述驱动机构倾斜设置在所述上机架上，所述上机架的另一端和所述下机架的另一端基于螺杆连接，所述上机架、所述下机架和所述螺杆基于树干形成一个封闭的圈；
所述驱动机构包括固定座、驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述驱动电机与所述第一驱动轮、第二驱动轮传动连接，所述驱动电机、所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮设置在所述固定座上。
优选的，所述上机架包括第一连接杆、第二连接杆、连接固定杆、第一上半圆杆和第一下半圆杆，所述第一连接杆一端连接着所述第一上半圆杆，所述第一连接杆的另一端连接着所述第一下半圆杆，所述第二连接杆的一端连接着所述第一上半圆杆，所述第二连接杆的另一端连接着所述第一下半圆杆，所述连接固定杆的一端连接着所述第一上半圆杆，所述连接固定杆的另一端连接着所述第一下半圆杆；
所述第一上半圆杆和所述第一下半圆杆为圆形弧面结构；
所述连接固定杆、所述第一连接杆和所述第二连接杆呈平行面连接在所述第一上半圆杆和所述第一下半圆杆不同的弧面上。
优选的，所述固定座固定设置在所述连接固定杆上。
优选的，所述爬树机器人还包括电池箱，所述电池箱设置在所述连接固定杆上。
优选的，所述固定座具有固定板、固定上板和固定下板，所述固定上板与所述固定板的一端连接，所述固定下板与所述固定板的另一端连接。
优选的，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮为同一种驱动轮结构，所述驱动轮结构包括传动齿轮和爬树齿轮，所述传动齿轮设置在所述驱动轮结构的一端，所述爬树齿轮设置在所述驱动轮结构的另一端。
优选的，所述下机架包括第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第二上半圆杆和第二下半圆杆，所述第三连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第三连接杆的另一端连接着所述第二下半圆杆，所述第五连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第五连接杆的另一端连接着所述第二下半圆杆，所述第四连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第四连接杆的一端连接着所述第二下半圆杆；
所述第二上半圆杆和所述第二下半圆杆为圆形弧面结构，所述第三连接杆、所述第四连接杆和所述第五连接杆为直杆，所述第三连接杆、所述第四连接杆和所述第五连接杆呈平行面连接在所述第二上半圆杆和所述第二下半圆杆不同的弧面上。
优选的，所述第五连接杆与第二连接杆为同一连接杆结构，所述连接杆结构包括长杆、以及设置在长杆上的第一凸台、第二凸台、第一连接孔和第二连接孔，所述第一凸台和所述第二凸台套接在所述长杆的不同区域上，该所述第一连接孔及所述第二连接孔设置在所述第一凸台和所述第二凸台之间的所述长杆上。
优选的，所述螺杆包括第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆的一端连接着所述第二连接杆，所述第一螺杆的另一端连接着所述第五连接杆，所述第二螺杆的一端连接着所述第二连接杆，所述第二螺杆的另一端连接着所述第五连接杆；
所述第一螺杆与所述第二螺杆为同一螺杆结构，所述螺杆结构包括压缩弹簧和螺纹杆，所述压缩弹簧设置在所述螺纹杆的一端。
优选的，所述爬树机器人还包括多个导向胶轮，所述多个导向胶轮中的每一个导向胶轮设置在所对应的所述上机架或所述下机架上。
本发明实施例提供的一种爬树修枝机器人，通过上机架及下机架卡住树的主干，由螺杆固定上机架及下机架，提升爬树修枝机器人的整体稳定性；电锯及驱动机构设置在同一侧，通过重力作用使驱动机构的两个驱动轮在紧贴树的主干上，提升爬升效率；具有电锯，对树枝进行清理，简便快捷，节约成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例提供的爬树修枝机器人的结构示意图。
图2是本发明实施例提供的上机架的结构示意图。
图3是本发明实施例提供的驱动轮结构示意图。
图4是本发明实施例提供的下机架的结构示意图。
图5是本发明实施例提供的连接杆结构的结构示意图。
图6是本发明实施例提供的螺杆结构的结构示意图。
图7是本发明实施例提供的导向胶轮的结构示意图。
图中标识：1-上机架，11-第一连接杆，12-连接固定杆，13-第二连接杆，14-第一上半圆杆，15-第一下半圆杆，16-连接孔，2-下机架，21-第三连接杆，22-第四连接杆，23-第五连接杆，231-长杆，232-第一连接孔，233-第二连接孔，234-第一凸台，235-第二凸台24-第二上半圆杆，25-第二下半圆杆，3-驱动机构，31-驱动电机，311-传动轮，321-第一驱动轮，3211-传动齿轮，3212-爬树齿轮，322-第二驱动轮，331-固定上板，332-固定板，333-固定下板，4-电锯，5-螺杆，51-第一螺杆，511-压缩弹簧，512-螺纹，52-第二螺杆，6-电池箱，7-导向胶轮，71-导向轮，72-导向轮固定座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
图1示出了本发明实施例提供的爬树修枝机器人结构示意图，该爬树修枝机器人包括上机架1、电锯4、下机架2和驱动机构3，其中：该上机架1的一端与下机架2的一端连接，该驱动机构3倾斜设置在上机架1上，该电锯4设置在上机架1上，该上机架1的第二端和下机架2的第二端基于螺杆5连接；具体的，该电锯4设置在驱动机构3的上方。这里的上机架1、下机架2和螺杆5可以基于树干形成一个封闭的圈，该爬树修枝机器人的通过上机架1和下机架2围着树的主干上，该螺杆5固定上机架1和下机架2，该上机架1具有驱动机构3及电锯4，使爬树修枝机器人的上机架1向下倾斜，该驱动机构3紧贴着树的主干，使爬树修枝机器人在树的主干上螺旋爬升，该电锯4对树上树枝进行清理。
图2示出了本发明实施例提供的上机架的结构示意图，该上机架1包括第一连接杆11、第二连接杆13、连接固定杆12、第一上半圆杆14和第一下半圆杆15，该第一连接杆11一端连接着第一上半圆杆14，该第一连接杆11的另一端连接着第一下半圆杆15，该第二连接杆13的一端连接着第一上半圆杆14，该第二连接杆13的另一端连接着第一下半圆杆15，连接固定杆12的一端连接着第一上半圆杆14，连接固定杆12的另一端连接着第一下半圆杆15，连接固定杆12是向圆弧外延伸的U形杆，第一连接杆11和第二连接杆13为直杆，连接固定杆12、第一连接杆11和第二连接杆13呈平行面连接在第一上半圆杆14和第一下半圆杆15不同的弧面上，第一上半圆杆14和第一下半圆杆15为圆形弧面结构，第一上半圆杆14和第一下半圆杆15呈平行面通过连接固定杆12、第一连接杆11和第二连接杆13等连接，第一连接杆11在第一上半圆杆14和第一下半圆杆15的连接点靠近上机架1和下机架2连接点，连接固定杆12在第一上半圆杆14和第一下半圆杆15的连接点靠近圆形弧面的中段，第二连接杆13在第一上半圆杆14和第一下半圆杆15的连接点在远离上机架1和下机架2连接点的一端；具体的，第一连接杆11、第二连接杆13、连接固定杆12是通过焊接固定在第一上半圆杆14及第一下半圆杆15上，增加整体的稳定性。
该驱动机构3设置在上机架1的连接固定杆12上，该电锯4设置在连接固定杆12上，位于驱动机构3的上方。该驱动机构3包括固定座、驱动电机31、第一驱动轮321和第二驱动轮322，该驱动电机31与第一驱动轮321及第二驱动轮322传动连接，该驱动电机31、第一驱动轮321及第二驱动322轮设置在固定座上。该固定座固定在连接固定杆12上，该驱动电机31通过驱动第一驱动轮321及第二驱动轮322在树的主干上爬升，该该第一驱动轮321和第二驱动轮322的滚轮面对应于树的主杆面裸露，且第一驱动轮321和第二驱动轮322呈倾斜面，即第一驱动轮321和第二驱动轮322由第一下半圆杆15的另一端向第一上半圆杆14的一端倾斜，该倾斜设置结合固定座来配合完成，即固定座倾斜设置在连接固定杆12上，该固定座倾斜方向由第一下半圆杆15的另一端向第一上半圆杆14的一端倾斜，通过该倾斜设置，使得第一驱动轮321和第二驱动轮322能受驱动电机的驱动完成爬树动作。
该固定座具有固定板332、固定上板331和固定下板333，该固定上板331与固定板332的一端连接，该固定下板333与固定板332的另一端连接。具体的，该驱动电机31设置在固定上板331上；第一驱动轮321及第二驱动轮322设置在固定上板331和固定下板333之间。该驱动机构设置两个驱动轮，提升爬树修枝机器人对树的附着力。
需要说明的是，该固定座通过固定板332、固定上板331和固定下板333形成一个卡槽，该卡槽可以容置第一驱动轮321及第二驱动轮322，第一驱动轮321和第二驱动轮322可以基于轴连接的方式固定在固定座上，即第一驱动轮321的一端轴连接在固定下板333上，第一驱动轮321的另一端轴连接在固定上板331上，第二驱动轮322的一端轴连接在固定下板333上，第二驱动轮322的另一端轴连接在固定上板331上。
图3示出了本发明实施例提供的驱动轮结构示意图，该第一驱动轮321和第二驱动轮322为同一种驱动轮结构，该驱动轮结构包括传动齿轮3211和爬树齿轮3212，该传动齿轮3211设置在驱动轮结构的一端，该爬树齿轮3212设置在驱动轮结构的另一端；该驱动电机31具有传动轮311，该传动轮311基于轴连接设置在固定上板331上，该传动轮311位于卡槽内，驱动电机31的传动轮311与传动齿轮3211基于啮合结构实现传动；该驱动机构3倾斜设置在上机架1的固定连接杆上，第一驱动轮321及第二驱动轮322的爬树齿轮3212在重力的作用下紧贴树的主干，通过驱动电机31的驱动，爬树齿轮3212在树的主干上螺旋爬升。
该爬树机器人还包括电池箱6，该电池箱6设置在上机架1上，该电池箱设置在连接固定杆上，远离圆心的位置。该电池箱6搭载电池并向电锯4及驱动电机31供给电源，使得爬树修枝机器人能获得持续的能源供给。
图4示出了本发明实施例提供的下机架的结构示意图，该下机架2包括第三连接杆21、第四连接杆22、第五连接杆23、第二上半圆杆24和第二下半圆杆25，该第三连接杆21的一端连接着第二上半圆杆24，该第三连接杆21的另一端连接着第二下半圆杆25，该第五连接杆23的一端连接着第二上半圆杆24，该第五连接杆23的另一端连接着第二下半圆杆25，该第四连接杆22的一端连接着第二上半圆杆24，该第四连接杆22的一端连接着第二下半圆杆25，第三连接杆21、第四连接杆22和第五连接杆23为直杆，第三连接杆21、第四连接杆22和第五连接杆23呈平行面连接在第二上半圆杆24和第二下半圆杆25不同的弧面上，第二上半圆杆24和第二下半圆杆25为圆形弧面结构，第二上半圆杆24和第二下半圆干呈平行面通过第三连接杆21、第四连接杆22和第五连接杆23等连接，第三连接杆21在第二上半圆杆24和第二下半圆杆25的连接点靠近上机架1和下机架2连接点，第四连接杆22在第二上半圆杆24和第二下半圆杆25的连接点靠近圆形弧面的中段，第五连接杆23在第二上半圆杆24和第二下半圆杆25的连接点在远离上机架1和下机架2连接点的一端；该第三连接杆21、第四连接杆22、第五连接杆23是通过焊接固定在第二上半圆杆24及第二下半圆杆25上，增加整体的稳定性。
图5示出了本发明实施例提供的连接杆结构的结构示意图，该第二连接杆13与第五连接杆23为同一连接杆结构，该连接杆结构包括长杆231、以及设置在长杆231上的第一凸台234、第二凸台235、第一连接孔232和第二连接孔233，该第一凸台234和第二凸台235套接在长杆231的不同区域上，该第一连接孔232及第二连接孔233设置在第一凸台234和第二凸台235之间的长杆231上；具体的，该第一连接孔232在第二连接杆上靠近第一凸台234的位置，该第二连接孔233在连接杆结构上远离第一凸台234的位置；该第一连接孔232与第二连接孔233的开孔方向一致。该第一凸台234通过螺栓与长杆231固定连接，该第二凸台235通过螺栓与长杆231固定连接，提升该连接杆结构的稳定性。
该下机架2的一端与上机架1的一端是铰接，该上机架1及下机架2能够径向活动，实现围住树的主干。设置的电锯4及驱动机构3的上机架1比下机架2的重量重，该上机架1向第一下半圆杆15方向倾斜，上机架1下方的驱动机构3紧贴树的主干，让第一驱动轮及第二驱动轮紧贴树的主干，提升爬树的效率。进一步需要说明的是，上机架1和下机架2的连接处设置有连接孔16，即上机架1的第一上半圆杆14及第一下半圆杆15上设置有连接孔16，下机架2的第二上半圆杆24及第二下半圆杆25上设置有连接孔16，将上机架1的连接孔16与下机架2上的连接孔16配对对位之后，通过固定销穿过连接孔16再实现紧锁，使得上机架1和下机架2的一端固定在一起。上机架1及下机架2通过连接孔16设置，使上机架1及下机架2能够径向活动，能够围住各种直径的树。
该螺杆5包括第一螺杆51和第二螺杆52，该第一螺杆51的一端连接着第二连接杆13，该第一螺杆51的另一端连接着第五连接杆23，该第二螺杆52的一端连接着第二连接杆13，该第二螺杆52的另一端连接着第五连接杆23；该第一螺杆51与第二螺杆52呈平行面连接在第二连接杆13和第五连接杆23不同的平面上。
图6示出了本发明实施例提供的螺杆结构的结构示意图，该第一螺杆51与第二螺杆52为同一螺杆结构，该螺杆结构包括压缩弹簧511和螺纹杆512，该压缩弹簧511设置在螺纹杆512的一端；该压缩弹簧511通过螺纹杆512配合螺母设置在螺杆结构的一端。具体的，该第一螺杆51穿过连接第五连接杆23和第二连接杆13上的第一连接孔232，螺母配合螺纹512固定座第一螺杆51，该第二螺杆52穿过连接第五连接杆23和第二连接杆13上的第二连接孔233，螺母配合螺纹512固定座第二螺杆52；该压缩弹簧511设置在第二连接杆13的外侧，即远离第五连接杆23的一侧。该螺杆5固定连接上机架1和下机架2，稳定爬树修枝机器人的结构，爬树修枝机器人在树的主干爬升时，树的主干周长随着高度的升高在减小，上机架1及下机架2在螺杆5的压缩弹簧511的作用下缩小上机架1和下机架2所围成圈的直径，有效让爬树修枝机器人贴近树的主干。
图7示出了本发明实施例提供的导向胶轮的结构示意图，该爬树机器人还包括多个导向胶轮7，所述多个导向胶轮7中的每一个导向胶轮设置在所对应的上机架1或下机架2上；多个导向胶轮7中每一个导向胶轮包括导向轮71和导向轮固定座72，该导向轮71设置在导向轮固定座72上。多个导向胶轮7中的每一个导向胶轮通过对应的导向轮71固定座倾斜设置在所对应的上机架1或者下机架2上，设置在上机架1的导向胶轮倾斜方向是第一上半圆杆14的一端向第一下半圆杆15的另一端，设置在下机架2的导向胶轮倾斜方向是第二上半圆杆24的另一端向第二下半圆杆25的一端。倾斜的多个导向胶轮7顺着爬树修枝机器人螺旋爬升，减少摩擦阻力，降低损耗。
需要说明的是，该多个导向胶轮7设置在第一上半圆杆14、第一下半圆杆15、第二上半圆杆24以及第二下半圆杆25上，该多个导向胶轮7中导向轮固定座72设置在对应的第一上半圆杆14、第一下半圆杆15、第二上半圆杆24以及第二下半圆杆25上，导向轮71设置在上机架1或者下机架2的圆形弧面上，该导向轮71的滚轮面向树的主干；多个导向胶轮7中的每一个导向轮嵌入上机架1与下机架2所围成的圆里，多个导向胶轮中的导向轮与树的主干接触，对上机架及下机架形成保护。
这里通过上机架及下机架围住树的主干，驱动机构及电锯设置在上机架上，使上机架上发生倾斜，驱动轮紧贴树的主干，驱动机构通过驱动轮带动爬树机器人爬升，设置在驱动机构上方的电锯，在爬升的过程中对树枝进行清理；电锯、驱动电机及电池箱设置在上机架与下机架所围成的圆外，通过多个导向胶轮与树的主干接触，对上机架及下机架形成保护，提升爬升效率。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。
另外，以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种爬树修枝机器人，其特征在于，所述爬树修枝机器人包括上机架、电锯、下机架和驱动机构，其中：
所述上机架的一端与所述下机架的一端连接，所述电锯设置在所述上机架上，所述驱动机构倾斜设置在所述上机架上，所述上机架的另一端和所述下机架的另一端基于螺杆连接，所述上机架、所述下机架和所述螺杆基于树干形成一个封闭的圈；
所述驱动机构包括固定座、驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述驱动电机与所述第一驱动轮、第二驱动轮传动连接，所述驱动电机、所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮设置在所述固定座上。
2.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述上机架包括第一连接杆、第二连接杆、连接固定杆、第一上半圆杆和第一下半圆杆，所述第一连接杆一端连接着所述第一上半圆杆，所述第一连接杆的另一端连接着所述第一下半圆杆，所述第二连接杆的一端连接着所述第一上半圆杆，所述第二连接杆的另一端连接着所述第一下半圆杆，所述连接固定杆的一端连接着所述第一上半圆杆，所述连接固定杆的另一端连接着所述第一下半圆杆；
所述第一上半圆杆和所述第一下半圆杆为圆形弧面结构；
所述连接固定杆、所述第一连接杆和所述第二连接杆呈平行面连接在所述第一上半圆杆和所述第一下半圆杆不同的弧面上。
3.根据权利要求2所述的爬树机器人，其特征在于，所述固定座固定设置在所述连接固定杆上。
4.根据权利要求2所述的爬树机器人，其特征在于，所述爬树机器人还包括电池箱，所述电池箱设置在所述连接固定杆上。
5.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述固定座具有固定板、固定上板和固定下板，所述固定上板与所述固定板的一端连接，所述固定下板与所述固定板的另一端连接。
6.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮为同一种驱动轮结构，所述驱动轮结构包括传动齿轮和爬树齿轮，所述传动齿轮设置在所述驱动轮结构的一端，所述爬树齿轮设置在所述驱动轮结构的另一端。
7.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述下机架包括第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第二上半圆杆和第二下半圆杆，所述第三连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第三连接杆的另一端连接着所述第二下半圆杆，所述第五连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第五连接杆的另一端连接着所述第二下半圆杆，所述第四连接杆的一端连接着所述第二上半圆杆，所述第四连接杆的一端连接着所述第二下半圆杆；
所述第二上半圆杆和所述第二下半圆杆为圆形弧面结构，所述第三连接杆、所述第四连接杆和所述第五连接杆为直杆，所述第三连接杆、所述第四连接杆和所述第五连接杆呈平行面连接在所述第二上半圆杆和所述第二下半圆杆不同的弧面上。
8.根据权利要求7所述的爬树机器人，其特征在于，所述第五连接杆与第二连接杆为同一连接杆结构，所述连接杆结构包括长杆、以及设置在长杆上的第一凸台、第二凸台、第一连接孔和第二连接孔，所述第一凸台和所述第二凸台套接在所述长杆的不同区域上，该所述第一连接孔及所述第二连接孔设置在所述第一凸台和所述第二凸台之间的所述长杆上。
9.根据权利要求8所述的爬树机器人，其特征在于，所述螺杆包括第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆的一端连接着所述第二连接杆，所述第一螺杆的另一端连接着所述第五连接杆，所述第二螺杆的一端连接着所述第二连接杆，所述第二螺杆的另一端连接着所述第五连接杆；
所述第一螺杆与所述第二螺杆为同一螺杆结构，所述螺杆结构包括压缩弹簧和螺纹杆，所述压缩弹簧设置在所述螺纹杆的一端。
10.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述爬树机器人还包括多个导向胶轮，所述多个导向胶轮中的每一个导向胶轮设置在所对应的所述上机架或所述下机架上。
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