CN112262324A - 用于激光雷达系统的运行方法、控制单元、激光雷达系统和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于激光雷达系统(1)的运行方法，在所述运行方法中，将激光装置(65‑1)用作光源单元(65)，所述激光装置具有光学耦合到所述激光装置上的光学调制器(66‑1)，所述光学调制器用于接收和借助频率调制函数s(t)频率调制由所述激光装置(65‑1)发射的未经调制的光(57‑1)并且用于将经频率调制的光(57‑2)作为初级光(57)输出到视场(50)中，将从所述视场(50)接收的次级光(58)和所述激光装置(65‑1)的未经调制的光(57‑1)彼此光学叠加以形成叠加的探测光(59)，通过产生和输出代表所述叠加的探测光的初级电探测信号(D1)以光电的方式探测所述叠加的探测光(59)，并且将用于分析评价的所述初级电探测信号(D1)与代表所述光学调制器(66‑1)的所述频率调制函数(s(t))的电信号进行电混频以形成第一分析评价信号(A1'，A1)并被评估。

Description

用于激光雷达系统的运行方法、控制单元、激光雷达系统和 设备
技术领域
本发明涉及一种用于激光雷达系统的运行方法、一种用于激光雷达系统的控制单元、一种激光雷达系统以及一种构造为具有激光雷达系统的工作设备、尤其是一种车辆。
背景技术
为了工作设备的环境识别并且尤其是车辆的环境识别，越来越多地使用所谓的激光雷达系统(LiDAR：Light Detection and Ranging，光探测和测距)，这些激光雷达系统构造为用于以光或红外辐射加载视场并且感测和分析评价从视场反射回的辐射以分析该视场并且探测包含于该视场中的对象。
值得期望的是，在激光雷达系统中以简单的手段且在没有设备方面或运行方面的耗费的情况下不但对视场中的对象距离而且对象速度实现经改善的探测。
发明内容
具有权利要求1特征的根据本发明的激光雷达系统的运行方法具有以下优点：能够以相对简单的手段且在设备方面和处理方面没有过多的额外耗费的情况下实现对视场中的对象的距离和速度进行经改善的探测。这根据本发明借助权利要求1的特征通过以下方式来实现：提出一种激光雷达系统的运行方法，在该运行方法中，(i)将激光装置用作光源单元，该激光装置具有光学耦合到该激光装置上的光学调制器，该光学调制器用于接收和借助频率调制函数来频率调制由该激光装置发射的未经调制的光以及用于将经频率调制的光作为初级光
Figure BDA0002821109460000011
输出到视场中，(ii)将从视场接收的次级光
Figure BDA0002821109460000012
和激光装置的未经调制的光相互光学地叠加以形成叠加的探测光，(iii)通过产生并输出代表该叠加的探测光的初级电探测信号以光电的方式探测叠加的探测光，以及(iv)初级电探测信号为了分析评价与代表光学调制器的频率调制函数的电信号电混频以形成第一分析评价信号并且被评估。通过这些措施，一方面，利用伴随FMCW方法(FMCW：Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)而来的优点、例如提高的信息流，另一方面，基于光学上向下混频到光学基带中并且由于所基于的调制函数的电子混频，能特别精确地确定对于在视场中的对象处的散射而言重要的参数。
从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。
在根据本发明的运行方法的一种优选的实施方式中，为了精确地协调待叠加的光分量，在光学叠加时将所接收的次级光和激光装置的未经调制的光叠加并且使其相互干涉。
在根据本发明的运行方法的另一替代的或附加的实施方式中，将初级电探测信号与代表频率调制函数的电信号电子混频，以进行去线性调频并且用于确定拍频或差频。
在此，拍频或差频尤其理解为代表视场中对象的速度的多普勒频率与代表对象的距离的距离频率的总和。
为了以有利的方式针对视场中对象的待确定距离和待确定速度将多个结果对相对彼此进行区分和评估以便评估第一分析评价信号，根据本发明的运行方法的另一有利的扩展方案设置，初级电探测信号为了分析评价而直接转换为第二分析评价信号并且尤其关于第一分析评价信号被评估。
在此，第一分析评价信号和第二分析评价信号尤其在其相互关系方面共同地评估。
在第一分析评价信号中，求取信号主分量的频率作为拍频或差频，其中，尤其可以使用相应的傅里叶分析。
由第二分析评价信号、由从第一分析评价信号得出的拍频和/或由用于限定频率调制函数的数据，在使用估计方法、优选使用最大似然估计方法的情况下，能够求取代表视场中对象的速度的参量和代表对象的距离的参量。
根据本发明的另一方面，提出一种用于激光雷达系统的控制单元，该控制单元设置为用于在所基于的激光雷达系统中实施和/或控制根据本发明的运行方法的实施方式。
此外，本发明还涉及这样一种激光雷达系统，该激光雷达系统构造为：具有发送器光学器件，该发送器光学器件设置为用于产生并发射初级光脉冲到视场中以照明该视场；具有接收器光学器件，该接收器光学器件设置为用于接收、探测和分析评价来自视场的次级光；并且具有根据本发明的控制单元，该控制单元设置为用于控制发送器光学器件的运行和/或接收器光学器件的运行。
在根据本发明的激光雷达系统的一种有利的扩展方案中，发送器光学器件具有激光装置作为光源单元，该激光装置具有光学耦合到该激光装置上的光学调制器，该光学调制器设置为用于接收和借助频率调制函数来频率调制由激光装置发射的未经调制的光并且用于将经频率调制的光作为初级光输出到视场中。
替代地或附加地，根据本发明的激光雷达系统的接收器光学器件具有光学组合器或混频器，该光学组合器或混频器设置为用于将从视场接收的次级光与激光装置的未经调制的光进行光学叠加以形成叠加的探测光。
在本发明的意义上，激光装置的未经调制的光应理解为直接由激光装置输出的光，即在通过频率调制器之前的纯CW信号。相反地，经调制的光理解为激光装置的通过频率调制器之后的光，即基于调制函数的频率斜坡经修改的激光。
此外，附加地或替代地，构造有电子混频器，该电子混频器设置为用于将代表叠加的探测光的初级探测信号与代表光学调制器的频率调制函数的电信号电子混频以产生第一分析评价信号。
此外，本发明提出一种工作设备作为应用方式，该工作设备构造为具有根据本发明构型的激光雷达系统并且尤其构造为车辆。
附图说明
参考附图详细描述本发明的实施方式。
图1以示意性方框图的形式示出根据本发明的激光雷达系统的实施方式。
图2同样以示意性方框图的形式示出根据本发明的激光雷达系统的实施方式。
图3至6以图线的形式示出根据本发明的运行方法的实施方式的详细方面。
具体实施方式
下面参考图1至6详细说明本发明的实施例和技术背景。相同和等同的以及作用相同或等同的元件和部件以相同的附图标记进行标注。并非在这些元件和部件出现的每个情况下都再次给出所标注的元件和部件的详细说明。
所示出的特征和其他特性能够以任意形式相对彼此孤立并且任意地相互组合，而不偏离本发明的核心。
图1按照方框图的方式以示意性方式示出根据本发明的激光雷达系统1的一种实施方式。
在图1中纯示例性地示出的且设置为用于FMCW运行的激光雷达系统1除了控制和分析评价单元40之外还包括激光雷达系统1的运行所基于的光学组件10，该光学组件具有光源单元65(例如具有一个或具有多个激光装置65-1)、发送器光学器件60、接收器光学器件30和探测器组件20。对激光雷达系统1的运行的控制以及对由激光雷达系统1所接收的信号的分析评价通过控制和分析评价单元40来进行。
在运行中，通过借助控制和分析评价单元40进行的控制和安排，经由控制线路42安排光源单元65来产生并输出初级的光或初级光57。借助射束成形光学器件66相应于应用情况地对初级光57进行造型，并且然后借助发送侧的偏转光学器件62将该初级光发射到视场50中，该视场具有场景53的包含于该视场中的对象52。
根据本发明，射束成形光学器件66具有光学调制器66-1，经由控制线路92借助调制信号s(t)操控该光学调制器，以便对所接收的未经调制的初级光57-1的光学频率进行调制并作为经调制的初级光52-2输出至偏转光学器件62。
从视场50且由对象52反射的光也称为次级的光或次级光58，并且次级光在接收器光学器件30中借助镜头34来接收，被所设置的次级光学器件35进一步处理并且然后传输给具有一个或具有多个传感器元件或探测器元件22的探测器组件20。探测器组件20的传感器元件22在所述传感器元件侧产生代表次级光58的信号，该信号借助控制和测量线路41传输给控制和分析评价单元40。
根据本发明，次级光学器件35具有光学组合器35-1或混频器，该光学组合器或混频器设置为用于将接收到的次级光58与未经调制的初级光57-1以适当的方式光学地叠加并且得到叠加的探测光59，该叠加的探测光也被称为叠加光。
根据图1的控制和分析评价单元40的实施方式由包括上级控制系统100，该上级控制系统借助总线101与发送单元70、与接收单元80并且与相关单元90连接。
实际上，控制系统100以及单元70、80和90可以构造为控制和分析评价单元40内的独立部件。
然而，也可以想到这样的激光雷达系统1：在该激光雷达系统中，控制和分析评价单元40的部件中的一个或多个部件构造为相互组合且集成，使得根据图1的图示原则上仅用于示出存在的部件，而具体架构不一定由此反映出来并且可以与图1的图示不同。
在图1中所示出的激光雷达系统1的在这里所说明的实施方式中，相关单元90具有调制单元91，该调制单元设置为用于产生相应于调制函数s(t)的电控制信号并且经由控制线路92和93将该电控制信号馈送给射束成形光学器件66、光学调制器66-1或接收单元80。
然而，该结构不是强制性的。而是调制单元91也可以布置在激光雷达系统1的其他部位处，只要确保：将与调制函数s(t)相关联的电控制信号不仅提供给光学调制器66-1，而且提供给接收单元80以及在那里所设置的电子混频器81，如下面将结合图2所说明的那样。
图2也以示意性方框图的形式示出根据本发明的激光雷达系统1的一种实施方式。
在这里更详细地阐述：一方面光学叠加的过程如何进行，另一方面所产生的叠加光59在探测器组件20的探测器元件22中通过电转换进行探测并传输给接收单元80之后如何被进一步处理。
在接收单元80中，在传输呈模拟形式的初级探测信号D1之后，结合调制信号s(t)或代表该调制信号的电信号在构造于接收单元80中的电子混频器81中产生混合信号作为呈模拟形式的第一分析评价信号A1'，并且在后面连接的模数转换器82中转换为呈数字形式的第一分析评价信号A1，并且在第一分析评价单元83中进行分析。
通过该混频过程，在一定程度上将所基于的调制信号s(t)从探测信号D1去除，使得在模数转换之后可以在分析评价单元83中相对精确地求取主分量的频率作为所谓的拍频或差频。
如以上和以下所述，如此求取到的拍频基本上是表征对象运动的多普勒频率与表征对象距离的距离频率的总和。
如已经阐述的那样，各个加数引起作为总和频率的拍频，这些加数起初是不确定的，并且它们例如可以通过分析初级探测信号D1并且在知道调制函数s(t)的情况下来确定，该初级探测信号被理解为第二分析评价信号A2'并且在模数转换器84中进行模数转换之后被称为第二分析评价信号A2。
图3至6为此以图线130至160的形式示出根据本发明的激光雷达系统1的运行方法的实施方式的细节方面。
首先，在图3的图线130中，数字的第一分析评价信号A1的离散傅里叶变换示出为线迹(Spur)133。这意味着，在图线130的横坐标131上绘制频率并且在纵坐标132上绘制傅立叶变换的相应幅度。可看到的是线迹133的在横坐标131上具有相应拍频135的峰值134。
为了能够进一步分析作为多普勒频率与距离频率的总和的拍频135，假定如在图4的图线140中所示出那样的线性关系，其中，在该图线140中，在横坐标141上设定对象52在视场50中的可能距离，并且在纵坐标142上设定对象52在视场50中的可能速度，其中，距离和速度对应于多普勒频率或对应于距离频率。针对距离为零时的速度或针对速度为零时的距离并且在相应地分析评价所求取的拍频值的情况下得出对应直线的斜率-1和截距。
换句话说，这意味着，
(i)在假定距离为零时，使拍频与多普勒频率等同，以便求取由此得出的速度作为图4的图线140中的纵坐标上的截距145，并且
(ii)在假定速度为零时，使拍频与距离频率等同，以便求取由此得出的距离作为图4的图线140中的横坐标上的截距146。
如结合图5和6所示出的那样，例如可以通过对第二数字分析评价信号A2进行统计分析，根据在纵坐标152或162上绘制的幅度的峰值154或164，从图线150和160读取在图线150的横坐标151上的相应距离值和在图线160的横坐标161上的相应速度值，使得在图4的图线140中也得出视场50中的对象52的带有相应速度(在此Y＝10.02)且带有相应距离(在此X＝25)的点144。
本发明的这些和其他特征和特性借助下面的表述进一步阐述：
在当前的激光雷达系统中，基于激光射束在对象处的反射来实施距离测量。在此，借助飞行时间原理，从发送与接收激光雷达信号之间的时间差求取对象距离。例如，发射线性频率斜坡(FMCW)。通过相干接收来求取发送斜坡与接收斜坡之间的差频。也被称为所谓的距离频率的差频由频率斜坡的斜率与光到对象并返回的传播时间的乘积得出。差频可以作为光电二极管的电流信号来观察，其中，使发送激光射束和接收激光射束同时给到光电二极管上并在那里发生干涉。
如果目标正在运动，则不能单独地观察到距离频率，因为出现多普勒频移。在这种情况下，以下也被称为拍频或差频的所观察到的频率是带正负号的多普勒频率与已说明的距离频率的总和。
在这种情况下，通常借助单个斜坡不能单义地确定距离频率和多普勒频率的各自分量有多大。为了解决这种多义性，通常需要例如通过具有不同斜率的第二斜坡进行附加的测量。由于斜率不同，物理距离反映到不同的距离频率上，而频移由于多普勒效应而保持恒定。
由这些测量得出针对两个未知数的两个等式，由此可以单义地确定多普勒频率和距离频率。
与静态场景、也就是没有多普勒效应的情况下不同，进行扫描的激光雷达系统必须观察每个点至少两倍长的时间，以便解决多义性。如果有多于一个目标处于所观察的场景中，则为了可靠地配属距离频率和多普勒频率需要附加的斜坡。
本发明使得能够在一个频率斜坡内单义地确定视场50中的一个目标或对象52的距离和速度。在目标或对象52多于一个的情况下，可以附加地配属各自的距离和速度。
将次级光58的意义下的接收信号与来自激光单元65-1的、在未经调制的初级光57-1的意义下的未经调制的载波叠加并且一起给到例如呈光电二极管形式的传感器22上。这导致两个信号的干涉，并且在探测时合成为包含这两个信号的差频的一个电流信号。
通过与未经调制的发送信号、即来自激光单元65-1的未经调制的初级光57-1、也就是载波信号进行叠加，接收信号电子地以斜坡存在。然后可以借助与原始斜坡信号的电子混频来去除该斜坡并且对该信号进行采样。该信号包含正弦振荡，该正弦振荡的频率相当于多普勒频率与距离频率的总和。
例如可以通过傅立叶分析非常精确地确定这些被称为拍频或差频的频率。
附加地，对整个斜坡进行采样，即在未经电子混频的探测信号中进行采样，以便一般性地由已知拍频和关于斜坡或调制函数的形状的信息的组合中单义地确定目标的距离和速度，该拍频由距离频率与多普勒频率的总和组成。
通过精确地认识斜坡形状或一般性的调制函数的形状，也可以由欠采样的信号、也就是由具有低于遵循奈奎斯特-香农采样定理的奈奎斯特率的采样率的信号来确定斜坡的参数。
根据本发明构建的激光雷达系统1的示例性示意图在图1和2中示出。
激光器65-1产生在时间上在其强度方面恒定的光信号作为固定波长情况下的未经调制的初级光57、57-1，即处于所谓的连续波运行中。
将该未经调制的初级光57、57-1划分到本地振荡器路径和发送路径中。在发送路径中，例如有作为频率调制器或相位调制器66-1的马赫曾德尔调制器，或者有用于实现光学同相/正交调制器的马赫曾德尔调制器互连，或者有简单的电光调制器。该调制器66-1得到电子调制信号s(t)作为控制信号。
该调制信号s(t)例如具有频率斜坡的形式，该频率斜坡例如在10μs内传播1GHz的频率偏移。调制参量取决于系统要求。在此所示出的参量应仅理解为示例设计。
以频率斜坡作为调制函数s(t)进行调制使得能够以FMCW系统进行运行，因为将电子斜坡信号向上调制到光信号上。
图1按照示例性示意图的方式相应地示出根据本发明的激光雷达系统1的一种实施方式。
借助调制函数s(t)和相应信号来调制的初级光57-2作为所谓的发送斜坡由发送器光学器件60发射，可能在视场50中的对象52处发生散射并再次被接收。
在此，接收光学器件30也可以至少部分地是用于发送的同一光学器件。
在接收之后，将光学信号与本地振荡器信号叠加，即与来自激光单元64-1的未经调制的初级光57-1叠加。将叠加的光59给到探测器、例如光电二极管上。叠加例如借助光学的组合器35-1(Kombinierer)或组合装置(Combiner)来进行。在此，两个光信号通过叠加发生干涉。
因此在作为探测器元件22的光电二极管处在探测器侧产生的电流信号包含差频信号。
替代单个光电二极管作为探测器元件22，也可以使用两个光电二极管，这两个光电二极管如此布置，使得这两个光电二极管起到所谓的平衡探测器的作用。在此，将原则上设置在光学组合装置35-1处的两个输出给到对应的光电二极管上，并且对这两个光电二极管或一般性的探测器22之间的差分电流进行进一步处理。由此，可以使激光光源65-1的可能出现的强度噪声在其作用方面被抑制并且可以消除电流信号的直流分量。
本发明的创新之一在于，首先将光学接收信号、即来自视场50的次级光58与未经调制的激光信号57-1叠加并使得发生干涉。
接着，将电子探测信号D1划分到两个路径中。
在这两个路径之一中，将信号D1与斜坡信号s(t)电子地混频，由此实现所谓的去线性调频并得到第一分析评价信号A1'。根据该信号A1'及其经模数转换的形式A1可以确定上面所提及的拍频或差频，该拍频或差频由距离频率和多普勒频率的叠加产生。
在图2的图线130中可以看到这类测量的示例性拍频。该频率绘制在横坐标131上，相应的幅度绘制在纵坐标132上，并且该频率可以非常精确地被测量。
在此，不再能推断出距离分量和多普勒效应、即速度分量。
因此，对于示例性地说明的拍频，得出视场50中的对象52的距离和速度的多个不同的可能组合，所述距离和速度会通过它们的组合引起所测得的拍频。这些组合位于一条直线上，如这在图4的图线140中可以看到。
为了能够分开地确定视场50中的对象52或目标的距离和速度，考虑使用呈经模数转换的形式A2的第二信号A2'以进行分析评价。
在该第二分析评价信号A2中存在完整的斜坡。虽然该信号A2由于仍然存在斜坡而明显带宽更宽，然而在此在分析评价时并非强制性地必须遵守奈奎斯特-香农采样定理。
因为第二分析评价信号A2没有与调制信号s(t)、即斜坡信号混频，所以该第二分析评价信号不仅包含呈发送信号的时移形式的距离信息，而且包含呈恒定多普勒频移形式的速度信息。
因此，该信号A2可以用于单义地确定在所求取的拍频中由距离和速度引起的频率分量。
为此，在以下方面对在按照图4所限定的测量范围中的每个距离和速度组合进行检验：由距离和速度形成的每个参数对与所测量的斜坡参数多良好地相一致。这例如可以在使用最大似然估计方法的情况下实现。
在针对给定的拍频针对距离和速度的所有组合都实施以上操作之后，例如得到描述各个组合的概率的幅谱。
对于来自图3和4的示例，关于距离值和速度值的分析评价结果相应地在图5和6中示出。从这些图像中能看出，第二斜坡允许单义地解决拍频的多义性。因此，可以借助单个发送斜坡来实施单义地且高效的距离分析评价和速度分析评价。
在这方面，在图5中示出针对根据图3的拍频在使用第二数字分析评价信号A2的情况下单义地解出的距离谱。25米距离值处的最大值使得单义地确定目标距离。
附加地，图6示出针对根据图3的拍频在使用第二分析评价信号A2的情况下单义地解出的速度谱。10米/秒速度值处的最大值使得单义地确定目标速度。
所述激光雷达系统适合用于驾驶员辅助系统。这些激光雷达系统尤其对于自主驾驶中的使用非常重要。但是在机器人领域中用作传感器也是该构思的可能的应用领域。

Claims (11)

1.一种激光雷达系统(1)的运行方法，在所述运行方法中：
-将激光装置(65-1)用作光源单元(65)，所述激光装置具有光学耦合到所述激光装置上的光学调制器(66-1)，所述光学调制器用于接收和借助频率调制函数(s(t))来频率调制由所述激光装置(65-1)发射的未经调制的光(57-1)并且用于将经频率调制的光(57-2)作为初级光(57)输出到视场(50)中，
-将从所述视场(50)接收的次级光(58)和所述激光装置(65-1)的未经调制的光(57-1)光学地相互叠加以形成叠加的探测光(59)，
-通过产生并输出代表所述叠加的探测光的初级电探测信号(D1)以光电的方式探测所述叠加的探测光(59)，并且
-所述初级电探测信号(D1)为了分析评价而与代表所述光学调制器(66-1)的所述频率调制函数(s(t))的电信号电混频以形成第一分析评价信号(A1'，A1)并被评估。
2.根据权利要求1所述的运行方法，在所述运行方法中，在光学叠加时，使所接收到的次级光(58)和所述激光装置(65-1)的所述未经调制的光(57-1)相互干涉。
3.根据以上权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，将所述初级电探测信号(D1)与代表所述频率调制函数(s(t))的电信号电子混频，以进行去线性调制并且用于确定拍频或差频，所述拍频或差频尤其是代表所述视场(50)中的对象(52)的速度的多普勒频率和代表所述对象(52)的距离的距离频率的总和。
4.根据以上权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，所述初级电探测信号(D1)为了分析评价直接作为第二分析评价信号(A2'，A2)被使用和评估。
5.根据权利要求4所述的运行方法，在所述运行方法中，在第一分析评价信号和第二分析评价信号的相互关系方面共同评估所述第一分析评价信号(A1'，A1)和所述第二分析评价信号(A2'，A2)。
6.根据以上权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，在所述第一分析评价信号(A1)中，尤其通过傅里叶分析来求取信号主分量的频率作为拍频或差频。
7.根据权利要求4以及5或6所述的运行方法，在所述运行方法中，由所述第二分析评价信号(A2)、由从所述第一分析评价信号(A1)推到出的所述拍频和/或由用于限定所述频率调制函数(s(t))的数据，在使用估计方法、优选使用最大似然估计方法的情况下，求取代表所述视场(50)中的对象(52)的速度的参量和/或代表所述对象(52)的距离的参量。
8.一种用于激光雷达系统(1)的控制单元(40)，所述控制单元设置为用于在所基于的激光雷达系统(1)中实施和/或控制根据权利要求1至7中任一项所述的运行方法。
9.一种激光雷达系统(1)，所述激光雷达系统具有：
-发送器光学器件(60)，所述发送器光学器件设置为用于产生并发射初级光(57)到视场(50)中以照明所述视场，
-接收器光学器件(30)，所述接收器光学器件设置为用于接收、探测和分析评价来自所述视场(50)的次级光(58)，以及
-根据权利要求8所述的控制单元(40)，所述控制单元设置为用于控制所述发送器光学器件(60)的运行和/或所述接收器光学器件(30)的运行。
10.根据权利要求9所述的激光雷达系统(1)，在所述激光雷达系统中，
-所述发送器光学器件(60)具有激光装置(65-1)作为光源单元(65)，所述激光装置具有光学耦合到所述激光装置上的光学调制器(66-1)，所述光学调制器设置为用于接收和借助频率调制函数(s(t))来频率调制由所述激光装置(65-1)发射的未经调制的光(57-1)并且用于将经频率调制的光(57-2)作为初级光(57)输出到所述视场(50)中，
-所述接收器光学器件(30)具有光学组合器(35-1)，所述光学组合器设置为用于将从所述视场(50)接收的次级光(58)与所述激光装置(65-1)的未经调制的光(57-1)光学地叠加以形成叠加的探测光(59)，和/或
-构造有电子混频器(81)，所述电子混频器设置为用于将代表所述叠加的探测光(59)的初级探测信号(D1)与代表所述光学调制器(66-1)的所述频率调制函数(s(t))的电信号电子混频以产生第一分析评价信号(A1'，A1)。
11.一种工作设备，所述工作设备构造为具有根据权利要求9或10中任一项所述的激光雷达系统(1)，该工作设备尤其构造为车辆。
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